mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-27 07:53:34 +08:00
Hamish WilleeandRamon Roche
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
83 lines
6.3 KiB
Markdown
83 lines
6.3 KiB
Markdown
# ESCs & Motors
|
|
|
|
Багато дронів PX4 використовують безшовні двигуни, які керуються контролером польотів через електронний контролер швидкості (ESC).
|
|
ESC бере сигнал від контролера польоту і використовує його для встановлення рівня потужності, яка постачається до двигуна.
|
|
|
|
PX4 supports a number of common protocols for sending the signals to ESCs: [PWM ESCs](../peripherals/pwm_escs_and_servo.md), [OneShot ESCs](../peripherals/oneshot.md), [DShot ESCs](../peripherals/dshot.md), [DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md), PCA9685 ESC (via I2C), and some UART ESCs (from Yuneec).
|
|
|
|
Для додаткової інформації дивіться:
|
|
|
|
- [PWM ESCs and Servos](../peripherals/pwm_escs_and_servo.md)
|
|
- [OneShot ESCs and Servos](../peripherals/oneshot.md)
|
|
- [DShot](../peripherals/dshot.md)
|
|
- [DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md)
|
|
- [ESC Calibration](../advanced_config/esc_calibration.md)
|
|
- [ESC Firmware and Protocols Overview](https://oscarliang.com/esc-firmware-protocols/) (oscarliang.com)
|
|
|
|
Огляд високого рівня основних протоколів ESC/Servo, які підтримуються PX4, наведено нижче.
|
|
|
|
## Протоколи ESC
|
|
|
|
### PWM
|
|
|
|
[PWM ESCs](../peripherals/pwm_escs_and_servo.md) are commonly used for fixed-wing vehicles and ground vehicles (vehicles that require a lower latency like multicopters typically use oneshot or dshot ESCs).
|
|
|
|
PWM ESCs communicate using a periodic pulse, where the _width_ of the pulse indicates the desired power level.
|
|
Ширина імпульсу зазвичай коливається між 1000 мкс для нульової потужності та 2000 мкс для повної потужності.
|
|
Періодична частота кадру сигналу залежить від можливості ESC і зазвичай коливається від 50 Гц до 490 Гц (теоретичний максимум становить 500 Гц для дуже малого циклу "вимкнено").
|
|
Вища швидкість є кращою для ЕСК, особливо коли потрібна швидка реакція на зміни встановленої точки.
|
|
Для серводвигунів з ШІМ зазвичай достатньо 50 Гц, і багато з них не підтримують вищі частоти.
|
|
|
|
|
|
|
|
In addition to being a relatively slow protocol PWM ESCs require [calibration](../advanced_config/esc_calibration.md) because the range values representing low and high values can vary significantly.
|
|
Unlike [dshot](#dshot) and [DroneCAN ESC](#dronecan) they do not have the ability to provide telemetry and feedback on ESC (or servo) state.
|
|
|
|
Установка:
|
|
|
|
- [ESC Wiring](../peripherals/pwm_escs_and_servo.md)
|
|
- [PX4 Configuration](../peripherals/pwm_escs_and_servo.md#px4-configuration)
|
|
- [ESC Calibration](../advanced_config/esc_calibration.md)
|
|
|
|
### Oneshot 125
|
|
|
|
[OneShot 125 ESCs](../peripherals/oneshot.md) are usually much faster than PWM ESCs, and hence more responsive and easier to tune.
|
|
They are preferred over PWM for multicopters (but not as much as [DShot ESCs](#dshot), which do not require calibration, and may provide telemetry feedback).
|
|
Існує кілька варіантів протоколу OneShot, які підтримують різні швидкості.
|
|
PX4 підтримує лише OneShot 125.
|
|
|
|
OneShot 125 - це те саме, що і PWM, але використовує ширину імпульсів, яка в 8 разів коротша (від 125 мкс до 250 мкс для нуля до повної потужності).
|
|
Це дозволяє ESC OneShot 125 мати набагато коротший цикл роботи / вищу швидкість.
|
|
Для PWM теоретичний максимум становить близько 500 Гц, тоді як для OneShot він наближається до 4 кГц.
|
|
Фактична підтримувана швидкість залежить від використаного ESC.
|
|
|
|
Установка:
|
|
|
|
- [ESC Wiring](../peripherals/pwm_escs_and_servo.md) (same as for PWM ESCs)
|
|
- [PX4 Configuration](../peripherals/oneshot.md#px4-configuration)
|
|
- [ESC Calibration](../advanced_config/esc_calibration.md)
|
|
|
|
### DShot
|
|
|
|
[DShot](../peripherals/dshot.md) is a digital ESC protocol that is highly recommended for vehicles that can benefit from reduce latency, in particular racing multicopters, VTOL vehicles, and so on.
|
|
|
|
It has reduced latency and is more robust than both [PWM](#pwm) and [OneShot](#oneshot-125).
|
|
Крім того, для його роботи не потрібна калібрування ESC, телеметрія доступна з деяких ESCs, і ви можете змінити напрямок обертання двигуна
|
|
|
|
PX4 configuration is done in the [Actuator Configuration](../config/actuators.md).
|
|
Вибір ESC DShot з вищою швидкістю в інтерфейсі призводить до зниження затримки, але нижчі швидкості є більш надійними (і, отже, більш підходять для великих літаків з довшими проводами); деякі ESC підтримують лише нижчі швидкості (див. технічні характеристики для отримання інформації).
|
|
|
|
Установка:
|
|
|
|
- [ESC Wiring](../peripherals/pwm_escs_and_servo.md) (same as for PWM ESCs)
|
|
- [DShot](../peripherals/dshot.md) also contains information about how to send commands etc.
|
|
|
|
### DroneCAN
|
|
|
|
[DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md) are recommended when DroneCAN is the primary bus used for your vehicle.
|
|
Реалізація PX4 наразі обмежена частотами оновлення 200 Гц.
|
|
|
|
DroneCAN shares many similar benefits to [Dshot](#dshot) including high data rates, robust connection over long leads, telemetry feedback, no need for calibration of the ESC itself.
|
|
|
|
[DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md) are connected via the DroneCAN bus (setup and configuration are covered at that link).
|