mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
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# 라즈베리파이 PilotPi 실드
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<LinkedBadge type="warning" text="Experimental" url="../flight_controller/autopilot_experimental.html"/>
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:::warning
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PX4 does not manufacture this (or any) autopilot.
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Contact the [manufacturer](mailto:lhf2613@gmail.com) for hardware support or compliance issues.
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:::
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The _PilotPi_ shield is a fully functional solution to run PX4 autopilot directly on Raspberry Pi.
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리눅스와 PX4 측면에서 지속적으로 업데이트되고 있는, 저비용 고확장성의 플랫폼입니다.
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모든 구성 요소가 라즈베리파이와 PX4 커뮤니티의 업스트림 지원을 제공하므로, 독점 드라이버가 필요하지 않습니다.
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PCB와 회로도도 오픈 소스입니다.
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## 요약
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- 지원 라즈베리파이 보드:
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- 라즈베리파이 2B/3B/3B+/4B
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- 지원 운영체제:
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- 라즈베리파이 OS
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- 우분투 서버 (armhf/arm64)
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- 가속도계/자이로
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- ICM42688P
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- 자력계:
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- IST8310
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- 기압계:
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- MS5611
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- PWM:
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- PCA9685
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- ADC:
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- ADS1115
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- 전원:
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- 전압감지기능이 내장 3~6S 배터리.
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- USB 케이블 전원 공급
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- Availability: _preparing for shipping_
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## 연결성
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Shield는 다음을 제공합니다.
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- PWM 출력 채널 16개
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- GPS 커넥터
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- 텔레메트리 커넥터
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- External I2C bus connector (**Note:** conflicts with CSI camera)
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- RC 입력 포트(SBUS)
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- ADC 채널 범위 0 ~ 5V 3개
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- 2\*8 2.54mm 미사용 GPIO 커넥터
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라즈베리파이 직접 액세스
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- USB 커넥터 4개
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- CSI connector(**Note:** conflict with external I2C bus)
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- 기타
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## 권장 배선
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## 핀배열
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:::warning
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It still uses old GH1.25 connectors.
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Wiring is compatible with Pixhawk 2.4.8
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### 커넥터
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#### GPS 커넥터
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Mapped to `/dev/ttySC0`
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| 핀 | 신호 | 전압 |
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| - | --- | ---- |
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| 1 | VCC | +5V |
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| 2 | TX | +3V3 |
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| 3 | RX | +3V3 |
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| 4 | NC | +3V3 |
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| 5 | NC | +3V3 |
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| 6 | GND | GND |
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#### 텔레메트리 커넥터
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Mapped to `/dev/ttySC1`
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| 핀 | 신호 | 전압 |
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| - | --- | ---- |
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| 1 | VCC | +5V |
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| 2 | TX | +3V3 |
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| 3 | RX | +3V3 |
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| 4 | CTS | +3V3 |
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| 5 | RTS | +3V3 |
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| 6 | GND | GND |
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#### 외부 I2C 커넥터
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Mapped to `/dev/i2c-0`
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| 핀 | 신호 | 전압 |
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| - | --- | --------------------------- |
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| 1 | VCC | +5V |
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| 2 | SCL | +3v3(풀업) |
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| 3 | SDA | +3v3(풀업) |
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| 4 | GND | GND |
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#### RC & ADC2/3/4
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RC is mapped to `/dev/ttyAMA0` with signal inverter switch on RX line.
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| 핀 | 신호 | 전압 |
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| - | --- | -------------------------- |
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| 1 | RC | +3V3 ~ +5V |
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| 2 | VCC | +5V |
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| 3 | GND | GND |
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- ADC1은 배터리 전압 모니터링을 위해 전압 분배기에 내부적으로 연결됩니다.
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- ADC2는 사용되지 않습니다.
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- ADC3는 아날로그 속도 센서에 연결할 수 있습니다.
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- ADC4에는 시스템 전압 레벨을 모니터링하기 위하여 ADC와 VCC 사이에 점퍼 캡이 있습니다.
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| 핀 | 신호 | 전압 |
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| - | ---- | ------------------------ |
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| 1 | ADCx | 0V ~ +5V |
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| 2 | VCC | +5V |
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| 3 | GND | GND |
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:::info
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ADC3 & 4 have an alternative VCC source
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When 'Vref' switch is on, 'VCC' pin is driven by REF5050.
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#### 보드 상단의 미사용 GPIO
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| 실드 핀 | BCM | WiringPi | RPi 핀 |
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| ---- | --- | -------- | ----- |
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| 1 | 3V3 | 3V3 | 3V3 |
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| 2 | 5V | 5V | 5V |
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| 3 | 4 | 7 | 7 |
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| 4 | 14 | 15 | 8 |
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| 5 | 17 | 0 | 11 |
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| 6 | 27 | 2 | 13 |
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| 7 | 22 | 3 | 15 |
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| 8 | 23 | 4 | 16 |
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| 9 | 7 | 11 | 26 |
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| 10 | 5 | 21 | 29 |
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| 11 | 6 | 22 | 31 |
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| 12 | 12 | 26 | 32 |
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| 13 | 13 | 23 | 33 |
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| 14 | 16 | 27 | 36 |
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| 15 | 26 | 25 | 37 |
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| 16 | GND | GND | GND |
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### 스위치
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#### RC 인버터
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This switch will decide the signal polarity of RX line: `UART_RX = SW xor RC_INPUT`
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- 켜짐: SBUS (신호 반전)에 적합
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- 꺼짐: 보존됨
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#### Vref
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ADC 3 & 4 will have VCC driven by:
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- 켜진 경우 REF5050에서 Vref 출력
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- 꺼져있는 경우 라즈베리파이에서 직접 5V 핀
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#### 부팅 모드
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이 스위치는 Pin22(BCM25)에 연결됩니다.
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시스템 rc 스크립트는 해당 값을 확인하고, PX4가 시스템 부팅시 시작 여부를 결정합니다.
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- 켜짐: 자동으로 PX4 시작
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- Off: don't start PX4
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## 개발자 가이드
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라즈베리파이 OS에 대한 특정 지침을 참고하십시오.
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- [Raspberry Pi OS Lite (armhf)](raspberry_pi_pilotpi_rpios.md)
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- [Ubuntu Server (arm64 & armhf)](raspberry_pi_pilotpi_ubuntu_server.md)
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