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CubePilot Cube Orange+ Flight Controller
:::warning PX4 does not manufacture this (or any) autopilot. Contact the manufacturer for hardware support or compliance issues. :::
The Cube Orange+ flight controller is a flexible autopilot intended primarily for manufacturers of commercial systems. Cube Orange+ is similar to Cube Orange, but has a more powerful dual-core processor (STM32H757), and some different sensor parts.
배선을 줄이고 신뢰성을 높이며 조립을 쉽게하기 위해 도메인별 캐리어 보드와 함께 사용하도록 설계되었습니다. For example, a carrier board for a commercial inspection vehicle might include connections for a companion computer, while a carrier board for a racer could include ESCs for the frame of the vehicle.
The ADS-B carrier board includes a customized 1090MHz ADSB-In receiver from uAvionix. This provides attitude and location of commercial manned aircraft within the range of Cube. This is automatically configured and enabled in the default PX4 firmware.
Cube에는 2 개의 IMU에 진동 차단이 포함되어 있으며, 세 번째 고정 IMU는 참조 백업용으로 사용됩니다.
:::tip The manufacturer Cube User Guide contains detailed information, including an overview of the Differences between Cube Colours. :::
:::info This flight controller is manufacturer supported. :::
주요 특징
- 32bit STM32H757ZI (32bit ARM Cortex M7, 400 MHz, Flash 2MB, RAM 1MB).
- 32 비트 STM32F103 failsafe 코 프로세서
- 14 개 PWM/서보 출력(페일세이프 및 수동 오버라이드 포함 8 개, 보조, 고전력 호환 6 개)
- 추가 주변 장치(UART, I2C, CAN) 다양한 연결 옵션
- 전용 프로세서와 독립형 전원 공급 장치(고정익 적용)로 비행중 복구 기능과 수동 오버라이드 통합 백업 시스템
- Backup system integrates mixing, providing consistent autopilot and manual override mixing modes (fixed-wing use)
- 중복 전원공급장치 및 자동 장애 조치
- 외부 안전 스위치
- 다색 LED 주시각 표시기
- 고전력 멀티톤 피에조 오디오 표시기
- 장기간 고속 로깅용 microSD 카드
Where to Buy
조립
사양
- Processor:
- STM32H757 (32bit ARM Cortex M7)
- 400 MHz
- 1 MB RAM
- 2MB 플래시
완전 액세스 가능
- Failsafe co-processor:
- STM32F103 (32bit ARM Cortex-M3)
- 24 MHz
- 8 KB SRAM
- Sensors: (all connected via SPI)
- Accelerometer: (3) ICM42688p, ICM20948, ICM20649
- Gyroscope: (3) ICM42688p, ICM20948, ICM20649
- Compass: (1) ICM20948
- Barometric Pressure Sensor: (2) MS5611
- Operating Conditions:
- Operating Temp: -10C to 55C
- IP rating/Waterproofing: Not waterproof
- Servo rail input voltage: 3.3V / 5V
- USB port input:
- 전압: 4V - 5.7V
- 정격 전류: 250 mA
- POWER:
- 입력 전압: 4.1V - 5.7V
- 정격 입력 전류: 2.5A
- 정격 입/출력 전력: 14W
- Dimensions:
- Cube: 38.25mm x 38.25mm x 22.3mm
- Carrier: 94.5mm x 44.3mm x 17.3mm
- Interfaces
- IO 포트: 14 개의 PWM 서보 출력(IO에서 8 개, FMU에서 6 개)
- UART (직렬 포트) 5개, 1 개의 고전력 지원, 2x (HW 흐름 제어 포함)
- CAN 2개(하나는 내부 3.3V 트랜시버, 하나는 확장 커넥터에 있음)
- R/C inputs:
- Spektrum DSM/DSM2/DSM-X® Satellite 호환 입력
- Futaba S.BUS® 호환 입력 및 출력
- PPM 합계 신호 입력
- RSSI(PWM 또는 전압) 입력
- I2C
- SPI
- 3.3v ADC 입력
- 내부 microUSB 포트 및 외부 microUSB 포트 확장
포트
위쪽(GPS, TELEM 등)
핀배열
TELEM1, TELEM2 포트
| 핀 | 신호 | 전압 |
|---|---|---|
| 1(red) | VCC | +5V |
| 2 (흑) | TX (출력) | +3.3V |
| 3 (흑) | RX (입력) | +3.3V |
| 4 (흑) | CTS (입력) | +3.3V |
| 5 (흑) | RTS (출력) | +3.3V |
| 6 (흑) | GND | GND |
GPS1 port
| 핀 | 신호 | 전압 |
|---|---|---|
| 1(red) | VCC | +5V |
| 2 (흑) | TX (출력) | +3.3V |
| 3 (흑) | RX (입력) | +3.3V |
| 4 (흑) | SCL I2C2 | +3.3V |
| 5 (흑) | SDA I2C2 | +3.3V |
| 6 (흑) | Safety Button | GND |
| 7 (흑) | Button LED | GND |
| 8 (blk) | GND | GND |
GPS2 port
| 핀 | 신호 | 전압 |
|---|---|---|
| 1(red) | VCC | +5V |
| 2 (흑) | TX (출력) | +3.3V |
| 3 (흑) | RX (입력) | +3.3V |
| 4 (흑) | SCL I2C1 | +3.3V |
| 5 (흑) | SDA I2C1 | +3.3V |
| 6 (흑) | GND | GND |
ADC
| 핀 | 신호 | 전압 |
|---|---|---|
| 1(red) | VCC | +5V |
| 2 (흑) | ADC 입력 | 최대 +6.6V |
| 3 (흑) | GND | GND |
I2C
| 핀 | 신호 | 전압 |
|---|---|---|
| 1(red) | VCC | +5V |
| 2 (흑) | SCL | +3.3 (풀업) |
| 3 (흑) | SDA | +3.3 (풀업) |
| 4 (흑) | GND | GND |
CAN1 & CAN2
| 핀 | 신호 | 전압 |
|---|---|---|
| 1(red) | VCC | +5V |
| 2 (흑) | CAN_H | +12V |
| 3 (흑) | CAN_L | +12V |
| 4 (흑) | GND | GND |
POWER1 & POWER2
| 핀 | 신호 | 전압 |
|---|---|---|
| 1(red) | VCC | +5V |
| 2 (red) | VCC | +5V |
| 3 (흑) | CURRENT sensing | +3.3V |
| 4 (흑) | VOLTAGE sensing | +3.3V |
| 5 (흑) | GND | GND |
| 6 (흑) | GND | GND |
USB
| 핀 | 신호 | 전압 |
|---|---|---|
| 1(red) | VCC | +5V |
| 2 (흑) | OTG_DP1 | +3.3V |
| 3 (흑) | OTG_DM1 | +3.3V |
| 4 (흑) | GND | GND |
| 5 (흑) | BUZZER | Battery voltage |
| 6 (흑) | FMU Error LED |
SPKT
| 핀 | 신호 | 전압 |
|---|---|---|
| 1 (blk) | IN | |
| 2 (흑) | GND | GND |
| 3 (red) | OUT | +3.3V |
TELEM1, TELEM2
| 핀 | 신호 | 전압 |
|---|---|---|
| 1(red) | VCC | +5V |
| 2 (흑) | TX (출력) | +3.3V to 5V |
| 3 (흑) | RX (입력) | +3.3V to 5V |
| 4 (흑) | CTS (OUT) | +3.3V to 5V |
| 5 (흑) | RTS (IN) | +3.3V to 5V |
| 6 (흑) | GND | GND |
시리얼 포트 매핑
| UART | 장치 | 포트 |
|---|---|---|
| USART2 | /dev/ttyS0 | TELEM1 (흐름 제어) |
| USART3 | /dev/ttyS1 | TELEM2 (흐름 제어) |
| UART4 | /dev/ttyS2 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS3 | PX4IO |
| UART7 | /dev/ttyS4 | CONSOLE/ADSB-IN |
| UART8 | /dev/ttyS5 | GPS2 |
USB/SDCard 포트
펌웨어 빌드
:::warning The firmware for Orange+ will be present in releases from PX4 v1.14. :::
To build PX4 for this target, open up the terminal and enter:
make cubepilot_cubeorangeplus
:::info The firmware for Cube Orange+ and Cube Orange are not compatible. Due to a power feature of the STM32H757 it required updates in NuttX and therefore a new board config, bootloader, build target, etc. :::
회로도
Board schematics and other documentation can be found here: The Cube Project.
추가 정보 및 문서
- Cube Wiring Quickstart
- Cube 문서 (제조사) :