mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
130 lines
8.5 KiB
Markdown
130 lines
8.5 KiB
Markdown
# Датчик тахометра ThunderFly TFRPM01
|
||
|
||
The [TFRPM01](https://github.com/ThunderFly-aerospace/TFRPM01) tachometer is a small, and low system demanding revolution-counter.
|
||
|
||
Сама плата не містить фактичного датчика, але може бути використана з багатьма різними типами датчиків/зондів для підрахунку обертів.
|
||
Він має роз'єм I²C для підключення до PX4 та підключений до фактичного датчика через 3-контактний роз'єм.
|
||
Також він має світлодіод, який надає базову діагностичну інформацію.
|
||
|
||
|
||
|
||
:::info
|
||
The TFRPM01 sensor is open-source hardware commercially available from [ThunderFly s.r.o.](https://www.thunderfly.cz/) (manufacturing data is [available on GitHub](https://github.com/ThunderFly-aerospace/TFRPM01)).
|
||
:::
|
||
|
||
## Налаштування програмного забезпечення
|
||
|
||
Плата обладнана (двома крізь прохідними) роз'ємами I²C для підключення до PX4 та має 3-контактний роз'єм, який можна використовувати для підключення до різних датчиків:
|
||
|
||
- TFRPM01 може бути підключений до будь-якого порту I²C.
|
||
- TFRPM01 має роз'єм з 3 контактами (з входом з підтяжкою), який може бути підключений до різних типів зондів.
|
||
- Апаратне забезпечення датчика/зонда потребує імпульсного сигналу.
|
||
The signal input accepts +5V TTL logic or [open collector](https://en.wikipedia.org/wiki/Open_collector) outputs.
|
||
Максимальна частота пульса - 20 кГц з циклом роботи 50%.
|
||
- Раз'єм зонду забезпечує живлення +5V від шини I²C, максимальна потужність, яку можна використовувати, обмежена фільтром RC (див. схеми для деталей).
|
||
|
||
Електроніка TFRPM01A обладнана сигнальним світлодіодом, який може бути використаний для перевірки правильного підключення датчика.
|
||
Світлодіод загоряється, коли вхід імпульсу заземлений або відкритий для логічного 0, тому ви можете перевірити, що датчик працює правильно, просто обертаючи ротор вручну.
|
||
|
||
### Зонд сенсора ефекту Холла
|
||
|
||
Датчики Холла (магнітно-оперовані) ідеально підходять для жорстких умов, де бруд, пил і вода можуть контактувати з відчуваним ротором.
|
||
|
||
Багато різних датчиків ефекту Холла є комерційно доступними.
|
||
For example, a [55100 Miniature Flange Mounting Proximity Sensor](https://m.littelfuse.com/media?resourcetype=datasheets&itemid=6d69d457-770e-46ba-9998-012c5e0aedd7&filename=littelfuse-hall-effect-sensors-55100-datasheet) is a good choice.
|
||
|
||
|
||
|
||
### Оптичний датчик зонду
|
||
|
||
Оптичний сенсор також може бути використаний (і може бути кращим варіантом, залежно від вимог до вимірювань).
|
||
Як трансмісивний, так і рефлекторний типи сенсорів можуть бути використані для генерації імпульсів.
|
||
|
||
|
||
|
||
## Налаштування програмного забезпечення
|
||
|
||
### Запуск драйвера
|
||
|
||
Драйвер не запускається автоматично (в будь-якій конструкції).
|
||
You will need to start it manually, either using the [QGroundControl MAVLink Console](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/mavlink_console.html) or by adding the driver to the [startup script](../concept/system_startup.md#customizing-the-system-startup) on an SD card.
|
||
|
||
#### Запустіть драйвер з консолі
|
||
|
||
Start the driver from the [console](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/mavlink_console.html) using the command:
|
||
|
||
```sh
|
||
pcf8583 start -X -b <bus number>
|
||
```
|
||
|
||
де:
|
||
|
||
- `-X` means that it is an external bus.
|
||
- `<bus number>` is the bus number to which the device is connected
|
||
|
||
:::info
|
||
The bus number in code `-b <bus number>` may not match the bus labels on the autopilot.
|
||
Наприклад, при використанні CUAV V5+ або CUAV Nano:
|
||
|
||
| Мітка автопілоту | -b номер |
|
||
| ---------------- | -------- |
|
||
| I2C1 | -X -b 4 |
|
||
| I2C2 | -X -b 2 |
|
||
| I2C3 | -X -b 1 |
|
||
|
||
The `pcf8583 start` command outputs the corresponding autopilot bus name/label for each bus number.
|
||
:::
|
||
|
||
### Тестування
|
||
|
||
Ви можете перевірити, що лічильник працює, використовуючи кілька методів
|
||
|
||
#### PX4 (NuttX) Консоль MAVLink
|
||
|
||
The [QGroundControl MAVLink Console](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/mavlink_console.html) can also be used to check that the driver is running and the UORB topics it is outputting.
|
||
|
||
Щоб перевірити статус драйвера TFRPM01, виконайте команду:
|
||
|
||
```sh
|
||
pcf8583 status
|
||
```
|
||
|
||
Якщо драйвер працює, порт I²C буде надруковано разом з іншими основними параметрами запущеного екземпляру.
|
||
Якщо драйвер не працює, його можна запустити за допомогою процедури, описаної вище.
|
||
|
||
The [listener](../modules/modules_command.md#listener) command allows you to monitor RPM UORB messages from the running driver.
|
||
|
||
```sh
|
||
listener rpm
|
||
```
|
||
|
||
For periodic display, you can add `-n 50` parameter after the command, which prints the next 50 messages.
|
||
|
||
#### QGroundControl MAVLink Inspector
|
||
|
||
The QGroundControl [Mavlink Inspector](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/mavlink_inspector.html) can be used to observe MAVLink messages from PX4, including [RAW_RPM](https://mavlink.io/en/messages/common.html#RAW_RPM) emitted by the driver:
|
||
|
||
1. Start the inspector from the QGC menu: **Analyze tools > Mavlink Inspector**
|
||
2. Check that `RAW_RPM` is present in the list of messages (if it is missing, check that the driver is running).
|
||
|
||
### Налаштування параметрів
|
||
|
||
Зазвичай, сенсори можуть бути використані без конфігурації, але значення обертів на хвилину повинні відповідати кратними реальним обертам. It is because the `PCF8583_MAGNET` parameter needs to correspond to the real number of pulses per single revolution of the sensed rotor.
|
||
Якщо потрібно, наступні параметри слід налаштувати:
|
||
|
||
- [PCF8583_POOL](../advanced_config/parameter_reference.md#PCF8583_POOL) — pooling interval between readout the counted number
|
||
- [PCF8583_RESET](../advanced_config/parameter_reference.md#PCF8583_RESET) — Counter value where the counted number should be reset to zero.
|
||
- [PCF8583_MAGNET](../advanced_config/parameter_reference.md#PCF8583_MAGNET) — Number of pulses per revolution e.g. number of magnets at a rotor disc.
|
||
|
||
:::info
|
||
The parameters above appear in QGC after the driver/PX4 are restarted.
|
||
|
||
Якщо параметри конфігурації не доступні після перезапуску, то вам слід перевірити, чи відбувся запуск драйвера.
|
||
It may be that the [driver is not present in the firmware](../peripherals/serial_configuration.md#configuration-parameter-missing-from-qgroundcontrol), in which case it must be added to the board configuration:
|
||
|
||
```sh
|
||
drivers/rpm/pcf8583
|
||
```
|
||
|
||
:::
|