mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
55 lines
2.8 KiB
Markdown
55 lines
2.8 KiB
Markdown
# Інтерфейсна бібліотека PX4 ROS 2
|
||
|
||
<Badge type="tip" text="PX4 v1.15" /> <Badge type="warning" text="Experimental" />
|
||
|
||
:::warning
|
||
Експериментальні налаштування
|
||
На момент написання цієї статті, деякі частини бібліотеки інтерфейсу PX4 ROS 2 є експериментальними і, отже, можуть бути змінені.
|
||
:::
|
||
|
||
The [PX4 ROS 2 Interface Library](https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib) is a C++ library (with Python bindings) that simplifies controlling and interacting with PX4 from ROS 2.
|
||
|
||
The library provides three high-level interfaces for developers:
|
||
|
||
1. [Control Interface](./px4_ros2_interface.md) дозволяє розробникам створювати та динамічно реєструвати режими, написані з використанням ROS 2.
|
||
Бібліотека також надає класи для надсилання різних типів налаштувань, починаючи від багаторівневих навігаційних завдань на високому рівні аж до прямого контролю приводу.
|
||
2. [Навігаційний інтерфейс](./px4_ros2_navigation_interface.md) дозволяє надсилати позицію автомобіля з позиції PX4 з ROS 2 додатків, таких як система VIO.
|
||
3. [Waypoint Missions](./px4_ros2_waypoint_missions.md) allows waypoint missions to run entirely in ROS 2.
|
||
|
||
## Встановлення в робочому просторі ROS 2
|
||
|
||
Щоб почати використовувати бібліотеку в існуючому робочому просторі ROS 2:
|
||
|
||
1. Make sure you have a working [ROS 2 setup](../ros2/user_guide.md), with [`px4_msgs`](https://github.com/PX4/px4_msgs) in the ROS 2 workspace.
|
||
|
||
2. Клонуйте репозиторій в робочий простір:
|
||
|
||
```sh
|
||
cd $ros_workspace/src
|
||
git clone --recursive https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib
|
||
```
|
||
|
||
:::info
|
||
Для забезпечення сумісності, використовуйте останні _main_ гілки для PX4, _px4_msgs_ та бібліотеки.
|
||
Дивіться також [here](https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib#compatibility-with-px4).
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
3. Побудуйте робочий простір:
|
||
|
||
```sh
|
||
cd ..
|
||
colcon build
|
||
source install/setup.bash
|
||
```
|
||
|
||
<!--
|
||
## How to Use the Library
|
||
-->
|
||
|
||
##
|
||
|
||
При відкритті запиту на PX4, CI запускає тест з інтеграції до бібліотеки.
|
||
|
||
For more information see [PX4 ROS2 Interface Library Integration Testing](../test_and_ci/integration_testing_px4_ros2_interface.md).
|