mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
75 lines
5.1 KiB
Markdown
75 lines
5.1 KiB
Markdown
# Drone Apps & APIs
|
||
|
||
API дронів дозволяють вам писати код для керування та інтеграції з транспортними засобами на базі PX4, не потребуючи ретельного розуміння деталей транспортного засобу та стеку польоту, або думати про критичну безпекову поведінку.
|
||
|
||
Наприклад, ви можете створити нові "розумні" режими польоту, або власні режими геозон, або інтегрувати нове обладнання.
|
||
Drone APIs allow you to do this using high level instructions in your programming language of choice, and the code can then run on-vehicle in a [companion computer](../companion_computer/index.md), or from a ground station.
|
||
Under the the hood the APIs communicate with PX4 using [MAVLink](../middleware/mavlink.md) or [uXRCE-DDS](../middleware/uxrce_dds.md).
|
||
|
||
PX4 підтримує наступні інструменти SDK/робототехніки:
|
||
|
||
- [MAVSDK](../robotics/mavsdk.md)
|
||
- [ROS 2](../ros/index.md)
|
||
- [ROS 1](../ros/index.md)
|
||
|
||
## Який API мені слід використовувати?
|
||
|
||
We recommend using MAVSDK where possible, primarily because it is more intuitive and easier to learn, and can run on more operating systems and less performant-hardware.
|
||
|
||
Ви можете віддати перевагу ROS, якщо ви вже знаєте, як ним користуватися, або якщо ви хочете використовувати вже існуючі інтеграції (наприклад, завдання комп'ютерного зору).
|
||
Загалом, ROS, ймовірно, буде кращим вибором для завдань, які вимагають дуже низької затримки або більш глибокої інтеграції з PX4, ніж це забезпечує MAVLink.
|
||
|
||
Основна різниця:
|
||
|
||
- **MAVSDK:**
|
||
- Інтуїтивно зрозумілий та оптимізований для дронів, з невеликою тривалістю навчання та простим налаштуванням.
|
||
- Ви можете писати програми на C++, Python, Swift, Java, Go та інших мовах.
|
||
- Працює на обладнанні з обмеженими ресурсами
|
||
- Працює на широкому спектрі ОС, включаючи Android, Linux, Windows.
|
||
- Комунікація через MAVLink.
|
||
- Стабільний і широко підтримуваний.
|
||
- Обмежено можливостями MAVLink - потрібна інформація може бути не опрацьована.
|
||
- Затримка може бути занадто великою для деяких випадків використання.
|
||
- **ROS 2**
|
||
- General-purpose robotics API that has been extended to support drone integration:
|
||
- Conceptually not as well optimised for drones as MAVSDK
|
||
- Значний час навчання
|
||
- Багато готових бібліотек: корисно для повторного використання коду.
|
||
- Підтримуються бібліотеки C++ та Python
|
||
- Працює на Linux
|
||
- ROS 2 is the latest version, which connects via XRCE-DDS.
|
||
- Інтерфейсний шар DDS дозволяє глибоку інтеграцію з будь-яким аспектом PX4, який виставляється як тема UORB (майже з усім).
|
||
- Можна забезпечити значно нижчу затримку.
|
||
- Still under development:
|
||
- At time of writing requires a deeper understanding of PX4 than ROS 1.
|
||
- Message interface with PX4 not stable/maintained across ROS and PX4 releases.
|
||
|
||
## Deprecated APIs
|
||
|
||
### ROS 1
|
||
|
||
While not strictly deprecated, ROS 1 is at its final LTS Release version "Noetic Ninjemys", which reaches end-of-life in May 2025.
|
||
That means no new features or bug fixes will be provided, and even security updates will cease in 2025.
|
||
|
||
ROS 1 still "works" on PX4 because it uses MAVROS, a MAVLINK-ROS abstraction as an integration layer.
|
||
This means that ROS 1 has all the limitations of MAVLink, such as a higher latency and a small API surface (and also the benefits, such as a stable interface).
|
||
|
||
All PX4 investment in ROS is going towards a deep integration with ROS 2.
|
||
This will essentially allow ROS 2 applications to be close to indistinguishable from code running in PX4 itself.
|
||
|
||
:::tip
|
||
Use ROS 2 for new projects.
|
||
Upgrade to ROS 2 for existing projects as soon as possible.
|
||
:::
|
||
|
||
### DroneKit
|
||
|
||
DroneKit-Python is a MAVLink API written in Python.
|
||
It is not optimised for use with PX4, and has not be maintained for some years.
|
||
Legacy docs for using PX4 and DroneKit can be found here: [PX4 v1.12 > DroneKit](https://docs.px4.io/v1.12/en/robotics/dronekit.html).
|
||
|
||
:::tip
|
||
[MAVSDK](https://mavsdk.mavlink.io/) is the recommended MAVLink API for use with PX4.
|
||
It is better in almost every way: features, speed, programming language support, maintenance, and so on.
|
||
:::
|