mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
152 lines
12 KiB
Markdown
152 lines
12 KiB
Markdown
# Налаштування послідовного порту
|
||
|
||
PX4 defines [default functions](#default-serial-port-configuration) for many flight controller ports, which is why you can plug a GPS module into the port labelled `GPS 1`, an RC receiver into `RC IN`, or a telemetry module into `TELEM 1`, and generally they will just work.
|
||
|
||
Функції, призначені для портів, повністю конфігуруються за допомогою відповідних параметрів (у більшості випадків).
|
||
Ви можете призначити будь-який не використаний порт для будь-якої функції або перепризначити порт, щоб використовувати його для іншої цілі.
|
||
|
||
Конфігурація дозволяє легко (наприклад):
|
||
|
||
- Виконайте MAVLink на іншому порту, змініть потокові повідомлення або перемкніть порт TELEM на використання ROS 2/XRCE-DDS.
|
||
- Змініть швидкість передачі даних на порту або встановіть UDP-порт
|
||
- Налаштування подвійного GPS.
|
||
- Enable sensors that run on a serial port, such as some [distance sensors](../sensor/rangefinders.md).
|
||
|
||
::: info
|
||
|
||
- Деякі порти не можуть бути налаштовані, оскільки вони використовуються для дуже конкретної цілі, наприклад, для системної консолі.
|
||
- The mapping of specific devices to port names on the flight controller is explained in [Serial Port Mapping](../hardware/serial_port_mapping.md).
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
## Налаштування параметрів
|
||
|
||
Параметри конфігурації послідовного порту дозволяють вам призначити певну функцію або підтримку певного обладнання для конкретного порту.
|
||
These parameters follow the naming pattern `*_CONFIG` or `*_CFG`
|
||
|
||
:::info
|
||
_QGroundControl_ only displays the parameters for services/drivers that are present in firmware.
|
||
:::
|
||
|
||
На момент написання поточний набір:
|
||
|
||
- GNSS configuration:
|
||
- GPS Module: [GPS_1_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_1_CONFIG), [GPS_2_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_2_CONFIG) (for most GPS/GNSS systems)
|
||
- [Septentrio GNSS Modules](../gps_compass/septentrio.md): [SEP_PORT1_CFG](../advanced_config/parameter_reference.md#SEP_PORT1_CFG), [SEP_PORT2_CFG](../advanced_config/parameter_reference.md#SEP_PORT2_CFG)
|
||
- [Iridium Satellite radio](../advanced_features/satcom_roadblock.md): [ISBD_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#ISBD_CONFIG)
|
||
- [MAVLink Ports](../peripherals/mavlink_peripherals.md): [MAV_0_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_0_CONFIG), [MAV_1_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_1_CONFIG), [MAV_2_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_CONFIG)
|
||
- VOXL ESC: [VOXL_ESC_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#VOXL_ESC_CONFIG)
|
||
- MSP OSD: [MSP_OSD_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MSP_OSD_CONFIG)
|
||
- RC Port: [RC_PORT_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_PORT_CONFIG)
|
||
- [FrSky Telemetry](../peripherals/frsky_telemetry.md): [TEL_FRSKY_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#TEL_FRSKY_CONFIG)
|
||
- HoTT Telemetry: [TEL_HOTT_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#TEL_HOTT_CONFIG)
|
||
- [uXRCE-DDS](../middleware/uxrce_dds.md) port: [UXRCE_DDS_CFG](../advanced_config/parameter_reference.md#UXRCE_DDS_CFG),
|
||
- Sensors (optical flow, distance sensors): [SENS_CM8JL65_CFG](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_CM8JL65_CFG), [SENS_LEDDAR1_CFG](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_LEDDAR1_CFG), [SENS_SF0X_CFG](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_SF0X_CFG), [SENS_TFLOW_CFG](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_TFLOW_CFG), [SENS_TFMINI_CFG](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_TFMINI_CFG), [SENS_ULAND_CFG](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_ULAND_CFG), [SENS_VN_CFG](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_VN_CFG),
|
||
- CRSF RC Input Driver: [RC_CRSF_PRT_CFG](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_CRSF_PRT_CFG)
|
||
- Sagetech MXS: [MXS_SER_CFG](../advanced_config/parameter_reference.md#MXS_SER_CFG)
|
||
- Ultrawideband position sensor: [UWB_PORT_CFG](../advanced_config/parameter_reference.md#UWB_PORT_CFG)
|
||
- DShot driver: [DSHOT_TEL_CFG](../advanced_config/parameter_reference.md#DSHOT_TEL_CFG)
|
||
|
||
Деякі функції / можливості можуть визначати додаткові параметри конфігурації, які будуть містити схожий шаблон іменування до префіксу конфігурації порту.
|
||
For example, `MAV_0_CONFIG` enables MAVLink on a particular port, but you may also need to set [MAV_0_FLOW_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_0_FLOW_CTRL), [MAV_0_FORWARD](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_0_FLOW_CTRL), [MAV_0_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_0_MODE) and so on.
|
||
|
||
## Як налаштувати порт
|
||
|
||
Всі послідовні драйвери/порти налаштовані однаковим чином:
|
||
|
||
1. Встановіть параметр конфігурації для сервісу/периферійного пристрою на порт, який він буде використовувати.
|
||
2. Перезавантажте апарат, щоб побачити додаткові параметри конфігурації.
|
||
3. Set the baud rate parameter for the selected port to the desired value (e.g. [SER_GPS1_BAUD](../advanced_config/parameter_reference.md#SER_GPS1_BAUD))
|
||
4. Налаштуйте параметри, специфічні для модуля (тобто. Потоки та конфігурація швидкості передачі даних MAVLink).
|
||
|
||
The [GPS/Compass > Secondary GPS](../gps_compass/index.md#dual_gps) section provides a practical example of how to configure a port in _QGroundControl_ (it shows how to use `GPS_2_CONFIG` to run a secondary GPS on the `TELEM 2` port).
|
||
|
||
Similarly [PX4 Ethernet Setup > PX4 MAVLink Serial Port Configuration](../advanced_config/ethernet_setup.md#px4-mavlink-serial-port-configuration) explains the setup for Ethernet serial ports, and [MAVLink Peripherals (OSD/GCS/Companion Computers/etc.)](../peripherals/mavlink_peripherals.md) explains the configuration for MAVLink serial ports.
|
||
|
||
## Розконфліктовування портів
|
||
|
||
Конфлікти портів вирішуються під час запуску системи, що забезпечує, що на конкретному порту запускається не більше однієї служби.
|
||
Наприклад, неможливо запустити екземпляр MAVLink на конкретному послідовному пристрої, а потім запустити драйвер, який використовує той самий послідовний пристрій.
|
||
|
||
:::warning
|
||
At time of writing there is no user feedback about conflicting ports.
|
||
:::
|
||
|
||
<a id="default_port_mapping"></a>
|
||
|
||
## Налаштування послідовного порту за замовчуванням
|
||
|
||
:::tip
|
||
These port mappings can be disabled by setting the associated configuration parameter to _Disabled_.
|
||
:::
|
||
|
||
Наступні порти зазвичай відображаються на конкретні функції на всіх платах:
|
||
|
||
- `GPS 1` is configured as a GPS port (using [GPS_1_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_1_CONFIG)).
|
||
|
||
The default baud rate is set in the [gps driver](../modules/modules_driver.md#gps) by the value of [SER_GPS1_BAUD](../advanced_config/parameter_reference.md#SER_GPS1_BAUD), which has a default rate of _Auto_.
|
||
With this setting a GPS will automatically detect the baudrate — except for the Trimble MB-Two, which you will need to explicitly set to 115200 baud rate.
|
||
|
||
- `RC IN` is configured as an RC input (using [RC_PORT_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_PORT_CONFIG)).
|
||
|
||
- `TELEM 1` is configured as a MAVLink serial port suitable for connection to a GCS via a [telemetry module](../telemetry/index.md).
|
||
|
||
The configuration uses [MAV_0_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_0_CONFIG) to set the port, [MAV_0_RATE](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_0_RATE) to set the baud rate to 57600, and [MAV_0_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_1_MODE) to set the messages streamed to "Normal".
|
||
For more information see: [MAVLink Peripherals (OSD/GCS/Companion Computers/etc.)](../peripherals/mavlink_peripherals.md).
|
||
|
||
- `TELEM 2` is configured by default as a MAVLink serial port suitable for connection to an Onboard/Companion computer via a wired connection.
|
||
|
||
The configuration uses [MAV_1_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_1_CONFIG) to set the port, [MAV_1_RATE](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_1_RATE) to set the baud rate, and [MAV_1_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_MODE) to set the messages streamed to "Onboard".
|
||
For more information see: [MAVLink Peripherals (OSD/GCS/Companion Computers/etc.)](../peripherals/mavlink_peripherals.md).
|
||
|
||
- `Ethernet` is mapped as a MAVLink port on Pixhawk devices that have an Ethernet port.
|
||
|
||
The configuration uses [MAV_2_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_CONFIG) and appropriate settings for the UDP port etc.
|
||
For more information see [PX4 Ethernet Setup > PX4 MAVLink Serial Port Configuration](../advanced_config/ethernet_setup.md#px4-mavlink-serial-port-configuration) and [MAVLink Peripherals (OSD/GCS/Companion Computers/etc.)](../peripherals/mavlink_peripherals.md).
|
||
|
||
- `USB-C` (the USB-C port normally used for connecting to QGroundControl)
|
||
|
||
This is configured by default as a MAVLink port the onboard profile (for companion computers).
|
||
The configuration for MAVLink is unique to this port (it doesn't use the `MAV_X_CONFIG` parameters).
|
||
|
||
- [SYS_USB_AUTO](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_USB_AUTO) sets whether the port is set to no partiular protocol, autodetects the protocol, or sets the comms link to MAVLink.
|
||
- [USB_MAV_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#USB_MAV_MODE) sets the MAVLink profile that is used if MAVLink is set or detected.
|
||
|
||
Інші порти, як правило, за замовчуванням не мають призначених функцій (вимкнені).
|
||
|
||
## Усунення проблем
|
||
|
||
<a id="parameter_not_in_firmware"></a>
|
||
|
||
### Configuration Parameter Missing from _QGroundControl_
|
||
|
||
_QGroundControl_ only displays the parameters for services/drivers that are present in firmware.
|
||
Якщо параметр відсутній, то можливо вам потрібно додати його в прошивку.
|
||
|
||
:::info
|
||
PX4 firmware includes most drivers by default on [Pixhawk-series](../flight_controller/pixhawk_series.md) boards.
|
||
Дошки з обмеженням Flash можуть закоментувати/пропустити драйвер (на момент написання цього це стосується лише дошок на основі FMUv2).
|
||
:::
|
||
|
||
You can include the missing driver in firmware by enabling the driver in the **default.px4board** config file that corresponds to the [board](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/boards/px4) you want to build for.
|
||
Наприклад, щоб увімкнути драйвер SRF02, ви додасте наступний рядок до px4board.
|
||
|
||
```
|
||
CONFIG_DRIVERS_DISTANCE_SENSOR_SRF02=y
|
||
```
|
||
|
||
Простіший метод полягає в використанні boardconfig, який запускає GUI, де ви можете легко шукати, вимикаючи та увімкнюючи модулі.
|
||
Для запуску типу boardconfig введіть:
|
||
|
||
```
|
||
make <vendor>_<board>_<label> boardconfig
|
||
```
|
||
|
||
You will then need to build the firmware for your platform, as described in [Building PX4 Software](../dev_setup/building_px4.md).
|
||
|
||
## Подальша інформація
|
||
|
||
- [MAVLink Peripherals (OSD/GCS/Companion Computers/etc.)](../peripherals/mavlink_peripherals.md)
|
||
- [PX4 Ethernet Setup > PX4 MAVLink Serial Port Configuration](../advanced_config/ethernet_setup.md#px4-mavlink-serial-port-configuration)
|
||
- [Serial Port Mapping](../hardware/serial_port_mapping.md)
|