mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-16 22:37:35 +08:00
PX4 Build Bot
90 lines
3.9 KiB
Markdown
90 lines
3.9 KiB
Markdown
# HEX/ProfiCNC Here2 GPS (Discontinued)
|
||
|
||
:::warning
|
||
This has been superseded by the [Cube Here 3](https://www.cubepilot.com/#/here/here3)
|
||
:::
|
||
|
||
The _Here2 GPS receiver_ is an update to the Here GPS module from HEX.
|
||
|
||
Основні функції включають:
|
||
|
||
- Одночасний прийом до 3 GNSS (GPS, Galileo, GLONASS, BeiDou)
|
||
- Найкраща в галузі навігаційна чутливість -167 дБм
|
||
- Безпека та захист цілісності
|
||
- Підтримує всі системи супутникового доповнення
|
||
- Просунуте виявлення перешкод і спуфінгу
|
||
|
||
<img src="../../assets/hardware/gps/here2_gps_module.jpg" />
|
||
|
||
## Де купити
|
||
|
||
- [Resellers](https://www.cubepilot.com/#/reseller/list)
|
||
|
||
## Налаштування
|
||
|
||
Налаштування та використання PX4 відбувається за принципом «підключи і працюй».
|
||
|
||
::: info
|
||
|
||
- If the GPS is _not detected_ then [update the Here2 firmware](https://docs.cubepilot.org/user-guides/here-2/updating-here-2-firmware).
|
||
- If the GPS is detected but does not work, attempt the process outlined in [allocating node uavcan ID](https://docs.cubepilot.org/user-guides/here-2/here-2-can-mode-instruction).
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
## Підключення та з'єднання
|
||
|
||
The Here2 GPS comes with an 8 pin connector that can be inserted directly into the Pixhawk 2 `GPS` UART port.
|
||
|
||
У Pixhawk 3 Pro та Pixracer є роз'єм для GPS з 6 контактами.
|
||
Для цих контролерів ви можете модифікувати GPS-кабель (як показано нижче), видаливши контакти 6 і 7.
|
||
|
||
<img src="../../assets/hardware/gps/rtk_here_plug_gps_to_6pin_connector.jpg" width="500px" />
|
||
|
||
Виводи 6 і 7 призначені для кнопки безпеки - їх також можна прикріпити за потреби.
|
||
|
||
### Схема розташування виводів
|
||
|
||
Схема виводів Here2 GPS наведена нижче. Це може бути використано для модифікації роз'єму для інших плат автопілота.
|
||
|
||
| pin | Here2 GPS | pin | Pixhawk 3 Pro GPS |
|
||
| --- | ------------------------------- | --- | --------------------------- |
|
||
| 1 | VCC_5V | 1 | VCC |
|
||
| 2 | GPS_RX | 2 | GPS_TX |
|
||
| 3 | GPS_TX | 3 | GPS_RX |
|
||
| 4 | SCL | 4 | SCL |
|
||
| 5 | SDA | 5 | SDA |
|
||
| 6 | BUTTON | - | - |
|
||
| 7 | BUTTON_LED | - | - |
|
||
| 8 | GND | 6 | GND |
|
||
|
||
## Специфікація
|
||
|
||
- **Processor:** STM32F302
|
||
- **Sensor**
|
||
- **Compass, Gyro, Accelerometer:** ICM20948
|
||
- **Barometer:** MS5611
|
||
- **Receiver Type:** 72-channel u-blox M8N engine, GPS/QZSS L2 C/A, GLONASS L10F, BeiDou B11, Galileo E1B/C, SBAS L1 C/A: WAAS, EGNOS, MSAS, GAGAN
|
||
- **Navigation Update Rate:** Max: 10 Hz
|
||
- **Positionaing Accuracy:** 3D Fix
|
||
- **Time to first fix:**
|
||
- **Cold start:** 26s
|
||
- **Aided start:** 2s
|
||
- **Reacquisition:** 1s
|
||
- **Sensitivity:**
|
||
- **Tracking & Navigation:** -167 dBm
|
||
- **Hot start:** -148 dBm
|
||
- **Cold start:** -157 dBm
|
||
- **Assisted GNSS**
|
||
- AssistNow GNSS Online
|
||
- AssistNow GNSS Offline (до 35 днів)
|
||
- AssistNow Autonomous (до 6 днів)
|
||
- OMA SUPL& 3GPP compliant
|
||
- **Oscillator:** TCXO (NEO-8MN/Q)
|
||
- **RTC crystal:** Build in
|
||
- **ROM:** Flash (NEO-8MN)
|
||
- **Available Antennas:** Active Antenna & Passive Antenna
|
||
- **Signal Integrity:** Signature feature with SHA 256
|
||
- **Protocols & Interfaces:**
|
||
- **UART/I2C/CAN:** JST_GH Main interface, Switch internally.
|
||
- **STM32 Main Programming Interface:** JST_SUR
|