mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-17 18:57:35 +08:00
PX4 Build Bot
171 lines
12 KiB
Markdown
171 lines
12 KiB
Markdown
# Системи радіо керування
|
|
|
|
A Radio Control (RC) system can be used to _manually_ control your vehicle from a handheld RC controller.
|
|
У цьому розділі наведено огляд того, як працює RC система, як вибрати відповідну радіосистему для вашого засобу, і як під'єднати її до політного контролера.
|
|
|
|
:::tip
|
|
PX4 can also be manually controlled using a [Joystick](../config/joystick.md) or gamepad-like controller: this is different to an RC system!
|
|
The [COM_RC_IN_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_IN_MODE) parameter [can be set](../advanced_config/parameters.md) to choose whether RC (default), Joystick, both, or neither, are enabled.
|
|
:::
|
|
|
|
:::info
|
|
PX4 does not require a remote control system for autonomous flight modes.
|
|
:::
|
|
|
|
## Як працюють системи радіо керування?
|
|
|
|
An _RC system_ has a ground-based _remote control unit_ that is used by the operator to command the vehicle.
|
|
The remote has physical controls that can be used to specify vehicle movement (e.g. speed, direction, throttle, yaw, pitch, roll, etc.) and to enable autopilot [flight modes](../flight_modes/index.md) (e.g. takeoff, land, return to land, mission etc.).
|
|
On _telemetry-enabled_ RC systems, the remote control unit can also receive and display information from the vehicle, such as battery level, flight mode, and warnings.
|
|
|
|
|
|
|
|
Наземний RC контролер містить радіомодуль, який пов'язаний із (сумісним) радіомодулем у рухомому засобі та спілкується з ним.
|
|
Пристрій радіомодуля на апараті під'єднано до політного контролера.
|
|
Політний контролер визначає як інтерпретувати команди в залежності від поточного режиму польоту автопілота і відповідно керує моторами та приводами апарату.
|
|
|
|
<!-- image showing the different parts here would be nice -->
|
|
|
|
:::info
|
|
The ground- and vehicle- based radio modules are referred to as the transmitter and receiver respectively (even if they support bidirectional communication) and are collectively referred to as a _transmitter/receiver pair_.
|
|
RC контролер та включений в нього радіомодуль часто називають просто "передавачем".
|
|
:::
|
|
|
|
Важлива якість RC системи це кількість "каналів", яку вона підтримує.
|
|
Кількість каналів визначає скільки різних фізичних елементів керування на пульті можна використовувати для відправлення команд рухомому засобу (наприклад скільки перемикачів, стіків керування можна використовувати).
|
|
|
|
Літальний апарат повинен використовувати систему, яка підтримує щонайменше 4 канали (для крену, тангажу, рискання, тяги).
|
|
Наземні транспортні засоби потребують не менше двох каналів (кермо + газ). An 8 or 16 channel transmitter provides additional channels that can be used to control other mechanisms or activate different [flight modes](../flight_modes/index.md) provided by the autopilot.
|
|
|
|
## Типи пристроїв дистанційного керування
|
|
|
|
<a id="transmitter_modes"></a>
|
|
|
|
### Пристрої керування для літальних апаратів
|
|
|
|
The most popular _form_ of remote control unit for UAVs is shown below.
|
|
Як можна бачити, він має окремі стіки керування для крену/тангажу та для тяги/рискання (тобто літальний апарат потребує принаймні 4 канали).
|
|
|
|
|
|
|
|
Існує багато можливих розташувань для стіків керування, перемикачів і т. ін.
|
|
Найпоширеніші розташування мають власний номер "режиму". _Mode 1_ and _Mode 2_ (shown below) differ only in the placement of the throttle.
|
|
|
|
|
|
|
|
:::info
|
|
The choice of mode is largely one of taste (_Mode 2_ is more popular).
|
|
:::
|
|
|
|
## Пристрої керування для наземних засобів
|
|
|
|
Безпілотний наземний транспортний засіб (UGV)/автомобіль мінімально потребує передавача з 2 каналами для того, щоб передавати дані для керування та швидкості.
|
|
Часто передавачі задають ці дані за допомогою колеса та тригера, двох одновісних стіків керування або одного двовісного стіку.
|
|
|
|
Вам ніщо не заважає користуватися додатковими каналами або механізмами керування і це може бути дуже корисно для залучення додаткових приводів та режимів автопілота.
|
|
|
|
## Вибір компонентів RC системи
|
|
|
|
Вам необхідно буде обрати пару передача/приймача сумісних між собою.
|
|
In addition, receivers have to be [compatible with PX4](#compatible_receivers) and the flight controller hardware.
|
|
|
|
Сумісні радіосистеми часто продаються разом.
|
|
For example, [FrSky Taranis X9D and FrSky X8R](https://hobbyking.com/en_us/frsky-2-4ghz-accst-taranis-x9d-plus-and-x8r-combo-digital-telemetry-radio-system-mode-2.html?___store=en_us) are a popular combination.
|
|
|
|
### Пари передавач/приймач
|
|
|
|
One of the most popular RC units is the _FrSky Taranis X9D_.
|
|
It has an internal transmitter module can be used with the recommended _FrSky X4R-SB_ (S-BUS, low delay) or _X4R_ (PPM-Sum, legacy) receivers out of the box.
|
|
Він також має спеціальний роз'єм для радіо передавача та прошивку з відкритим кодом OpenTX яку можна налаштувати.
|
|
|
|
:::info
|
|
This remote control unit can display vehicle telemetry when used with [FrSky](../peripherals/frsky_telemetry.md) or [TBS Crossfire](../telemetry/crsf_telemetry.md) radio modules.
|
|
:::
|
|
|
|
Інші популярні пари передавач/приймач
|
|
|
|
- Пульт Turnigy з, наприклад, парою передавач/приймач FrSky.
|
|
- Передавачі Futaba та сумісні S-Bus приймачі Futaba.
|
|
- Передавачі на далеку відстань у діапазоні ~900МГц з низькою затримкою: набори "Team Black Sheep Crossfire" або "Crossfire Micro" із сумісним пультом (наприклад Taranis)
|
|
- Передавач на далеку відстань у діапазоні ~433МГц: набір ImmersionRC EzUHF із сумісним пультом (наприклад Taranis)
|
|
|
|
### PX4-Compatible Receivers {#compatible_receivers}
|
|
|
|
На додачу до пари передавач/приймач, приймач також повинен бути сумісним з PX4 та політним контролером.
|
|
|
|
_PX4_ and _Pixhawk_ have been validated with:
|
|
|
|
- PPM sum receivers
|
|
|
|
- S.BUS and S.BUS2 receivers from:
|
|
- Futaba
|
|
- FrSky S.BUS and PPM models
|
|
- TBS Crossfire with SBUS as output protocol
|
|
- Herelink
|
|
|
|
- TBS Crossfire with ([CRSF protocol](../telemetry/crsf_telemetry.md))
|
|
|
|
- Express LRS with ([CRSF protocol](../telemetry/crsf_telemetry.md))
|
|
|
|
- TBS Ghost with (GHST protocol)
|
|
|
|
- Spektrum DSM
|
|
|
|
- Graupner HoTT
|
|
|
|
Receivers from other vendors that use a supported protocol are likely to work but have not been tested.
|
|
|
|
:::info
|
|
Historically there were differences and incompatibilities between receiver models, largely due to a lack of detailed specification of protocols.
|
|
The receivers we have tested all now appear to be compatible, but it is possible that others may not be.
|
|
:::
|
|
|
|
## Підключення приймачів
|
|
|
|
Як загальне правило: приймачі з'єднуються з політним контролером використовуючи порт відповідного протоколу що ним підтримується:
|
|
|
|
- Spektrum/DSM receivers connect to the "DSM" input.
|
|
Pixhawk flight controllers variously label this as: `SPKT/DSM`, `DSM`, `DSM/SBUS RC`, `DSM RC`, `DSM/SBUS/RSSI`.
|
|
- Graupner HoTT receivers: SUMD output must connect to a **SPKT/DSM** input (as above).
|
|
- PPM-Sum and S.BUS receivers must connect directly to the **RC** ground, power and signal pins.
|
|
This is typically labeled: `RC IN`, `RCIN` or `RC`, but has in some FCs has been labeled `PPM RC` or `PPM`.
|
|
- PPM receivers that have an individual wire for each channel must connect to the RCIN channel _via_ a PPM encoder [like this one](https://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).
|
|
- TBS Crossfire/Express LRS Receivers using [CRSF Telemetry](../telemetry/crsf_telemetry.md) connect via a spare UART.
|
|
|
|
Flight controllers usually include appropriate cables for connecting common receiver types.
|
|
|
|
Instructions for connecting to specific flight controllers are given in their [quick-start](../assembly/index.md) guides (such as [CUAV Pixhawk V6X Wiring Quick Start: Radio Control](../assembly/quick_start_cuav_pixhawk_v6x.md#radio-control) or [Holybro Pixhawk 6X Wiring Quick Start: Radio Control](../assembly/quick_start_pixhawk6x.md#radio-control)).
|
|
|
|
:::tip
|
|
See the manufacturer's flight controller setup guide for additional information.
|
|
:::
|
|
|
|
<a id="binding"></a>
|
|
|
|
## Прив'язка передавача/приймача
|
|
|
|
Before you can calibrate/use a radio system you must _bind_ the receiver and transmitter so that they communicate only with each other.
|
|
Процес прив'язки пари передавача та приймача залежить від апаратного забезпечення (дивіться посібник користувача для інструкцій).
|
|
|
|
If you are using a _Spektrum_ receiver, you can put it into bind mode using _QGroundControl_: [Radio Setup > Spectrum Bind](../config/radio.md#spectrum-bind).
|
|
|
|
## Налаштування поведінки при втраті сигналу
|
|
|
|
У RC приймачів є різні способи визначення втрати сигналу:
|
|
|
|
- Відсутній вивід (автоматично виявляється PX4)
|
|
- Output a low throttle value (you can [configure PX4 to detect this](../config/radio.md#rc-loss-detection)).
|
|
- Виводиться останній отриманий сигнал (PX4 не може впоратися з цим випадком!)
|
|
|
|
Виберіть приймач, який може нічого не виводити коли RC втрачається (бажано) або виводить низьке значення газу.
|
|
Ця поведінка може вимагати налаштування апаратного забезпечення приймача (перевірте інструкцію користувача).
|
|
|
|
For more information see [Radio Control Setup > RC Loss Detection](../config/radio.md#rc-loss-detection).
|
|
|
|
## Пов'язані теми
|
|
|
|
- [Radio Control Setup](../config/radio.md) - Configuring your radio with PX4.
|
|
- Manual Flying on [multicopter](../flying/basic_flying_mc.md) or [fixed wing](../flying/basic_flying_fw.md) - Learn how to fly with a remote control.
|
|
- [TBS Crossfire (CRSF) Telemetry](../telemetry/crsf_telemetry.md)
|
|
- [FrSky Telemetry](../peripherals/frsky_telemetry.md)
|