mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
79 lines
6.5 KiB
Markdown
79 lines
6.5 KiB
Markdown
# Місії
|
||
|
||
A mission is a predefined flight plan, which can be planned in QGroundControl and uploaded to the flight controller, and then executed autonomously in [Mission mode](../flight_modes_mc/mission.md).
|
||
|
||
Місії, як правило, включають елементи для контролю зльоту, польоту в послідовності маршрутних точок, знімання зображень та/або відео, розміщення вантажу та посадки.
|
||
QGroundControl дозволяє планувати місії, використовуючи повністю ручний підхід, або ви можете використовувати його більш розширені функції для планування обстежень місцевості, коридорів або оглядів структур.
|
||
|
||
Цей розділ надає огляд того, як планувати та виконувати місії.
|
||
|
||
## Планування місій
|
||
|
||
Планування місій вручну є простим процесом:
|
||
|
||
- Перейдіть до екрана місії
|
||
- Select the **Add Waypoint** ("plus") icon in the top left.
|
||
- Натисніть на карту, щоб додати точки маршруту.
|
||
- Use the waypoint list on the right to modify the waypoint parameters/type
|
||
The altitude indicator on the bottom provides a sense of the relative altitude of each waypoint.
|
||
- Once finished, click on the **Upload** button (top right) to send the mission to the vehicle.
|
||
|
||
You can also use the _Pattern_ tool to automate creation of survey grids.
|
||
|
||
:::tip
|
||
For more information see the [QGroundControl User Guide](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/plan_view/plan_view.html).
|
||
:::
|
||
|
||
|
||
|
||
### Перевірки можливостей місії
|
||
|
||
PX4 виконує деякі базові перевірки, щоб визначити, чи місія є виконуваною.
|
||
Наприклад, чи достатньо близько місія до апарату, чи буде місія конфліктувати з геозоною, або чи потрібен патерн посадки для місії, але він відсутній.
|
||
|
||
Перевірки виконуються під час завантаження місії та безпосередньо перед її запуском.
|
||
Якщо будь-яка з перевірок не пройде успішно, користувач отримує повідомлення, і почати місію неможливо.
|
||
|
||
For more detail on the checks and possible actions, see: [Mission Mode (FW) > Mission Feasibility Checks](../flight_modes_fw/mission.md#mission-feasibility-checks) and [Mission Mode (MC) > Mission Feasibility Checks](../flight_modes_mc/mission.md#mission-feasibility-checks).
|
||
|
||
### Налаштування кута повороту апарату
|
||
|
||
If set, a multi-rotor vehicle will yaw to face the **Heading** value specified in the target waypoint (corresponding to [MAV_CMD_NAV_WAYPOINT.param4](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_WAYPOINT)).
|
||
|
||
If **Heading** has not been explicitly set for the target waypoint (`param4=NaN`) then the vehicle will yaw towards a location specified in the parameter [MPC_YAW_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_YAW_MODE).
|
||
За замовчуванням це наступна точка маршруту.
|
||
|
||
Типи апаратів, які не можуть самостійно контролювати поворот і напрямок руху, ігноруватимуть налаштування повороту (наприклад, апарати з фіксованим крилом).
|
||
|
||
### Налаштування радіусу прийняття/повороту
|
||
|
||
The _acceptance radius_ defines the circle around a waypoint within which a vehicle considers it has reached the waypoint, and will immediately switch to (and start turning towards) the next waypoint.
|
||
|
||
For a multi-rotor drones, the acceptance radius is tuned using the parameter [NAV_ACC_RAD](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_ACC_RAD).
|
||
За замовчуванням радіус є малим, щоб гарантувати, що мультикоптери пролітають над точками маршруту, але його можна збільшити, щоб створити більш плавний шлях, таким чином, щоб дрон починав поворот до досягнення точки маршруту.
|
||
|
||
Зображення нижче показує одну й ту саму місію, виконану з різними параметрами радіусу прийняття:
|
||
|
||
|
||
|
||
The speed in the turn is automatically computed based on the acceptance radius (= turning radius) and the maximum allowed acceleration and jerk (see [Jerk-limited Type Trajectory for Multicopters](../config_mc/mc_jerk_limited_type_trajectory.md#auto-mode)).
|
||
|
||
:::tip
|
||
For more information about the impact of the acceptance radius around the waypoint see: [Mission Mode > Inter-waypoint Trajectory](../flight_modes_fw/mission.md#rounded-turns-inter-waypoint-trajectory).
|
||
:::
|
||
|
||
### Місії з доставки посилок (вантажу)
|
||
|
||
PX4 підтримує доставку вантажу в місіях за допомогою захвату.
|
||
|
||
This kind of mission is planned in much the same as any other [waypoint mission](../flying/missions.md), with mission start, takeoff waypoint, various path waypoints, and possibly a return waypoint.
|
||
Єдина відмінність полягає в тому, що місія з доставки посилки повинна включати елементи місії, що вказують, як відбувається випуск посилки та механізм вивантаження.
|
||
For more information see: [Package Delivery Mission](../flying/package_delivery_mission.md).
|
||
|
||
## Виконання місій
|
||
|
||
Після того, як місію буде завантажено, перейдіть до екрана польоту.
|
||
Місія відображається таким чином, що дозволяє легко відстежувати прогрес (його не можна змінити на цьому екрані).
|
||
|
||
|