mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-17 00:47:34 +08:00
Hamish Willee
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
49 lines
5.5 KiB
Markdown
49 lines
5.5 KiB
Markdown
# Режим Зависання або Hold (Мультикоптер)
|
|
|
|
<img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="30px" />
|
|
|
|
The _Hold_ flight mode causes the vehicle to stop and hover at its current GPS position and altitude.
|
|
|
|
:::tip
|
|
_Hold mode_ can be used to pause a mission or to help you regain control of a vehicle in an emergency.
|
|
Зазвичай він активується за допомогою наперед заданого перемикача.
|
|
:::
|
|
|
|
::: info
|
|
|
|
- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
|
|
- Режим вимагає глобальної оцінки 3D-позиції (з GPS або виведеної з [локальної позиції](../ros/external_position_estimation.md#enabling-auto-modes-with-a-local-position)).
|
|
- Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
|
|
- Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
|
|
- Роззброєні транспортні засоби можуть переключатися в режим без дійсної оцінки позиції, але не можуть озброюватися.
|
|
- Режим вимагає, щоб швидкість вітру та час польоту були в межах допустимих значень (вказано через параметри).
|
|
- Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі.
|
|
- Рух палиць дистанційного керування буде [за замовчуванням](#COM_RC_OVERRIDE) змінювати транспортний засіб на [режим позиції](../flight_modes_mc/position.md), якщо не виникне критична аварія батареї.
|
|
|
|
<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/commander/ModeUtil/mode_requirements.cpp -->
|
|
|
|
:::
|
|
|
|
## Технічний підсумок
|
|
|
|
Транспортний засіб ширяє у поточному положенні на поточній висоті.
|
|
The vehicle will first ascend to [NAV_MIN_LTR_ALT](#NAV_MIN_LTR_ALT) if the mode is engaged below this altitude.
|
|
|
|
RC stick movement will change the vehicle to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) (by [default](#COM_RC_OVERRIDE)).
|
|
|
|
### Параметри
|
|
|
|
Поведінку режиму утримання можна налаштувати за допомогою наведених нижче параметрів.
|
|
|
|
| Параметр | Опис |
|
|
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
|
| <a id="NAV_MIN_LTR_ALT"></a>[NAV_MIN_LTR_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_MIN_LTR_ALT) | Це мінімальна висота над домашньою позицією, яку система завжди буде дотримуватися в режимі утримання, якщо перемикається в цей режим без вказівки висоти (наприклад, за допомогою перемикача на дистанційному керуванні). |
|
|
| <a id="COM_RC_OVERRIDE"></a>[COM_RC_OVERRIDE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_OVERRIDE) | Controls whether stick movement on a multicopter (or VTOL in MC mode) causes a mode change to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md). Це можна окремо увімкнути для автоматичних режимів та для режиму поза бортом, і в автоматичних режимах воно включено за замовчуванням. |
|
|
| <a id="COM_RC_STICK_OV"></a>[COM_RC_STICK_OV](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_STICK_OV) | Кількість рухів стиків, яка викликає перехід у [режим Положення](../flight_modes_mc/position.md) (якщо [COM_RC_OVERRIDE](#COM_RC_OVERRIDE) увімкнено). |
|
|
|
|
<!-- Code for this here: https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/navigator/loiter.cpp#L61 -->
|
|
|
|
## Дивіться також
|
|
|
|
[Hold Mode (FW)](../flight_modes_fw/hold.md)
|