mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
328 lines
22 KiB
Markdown
328 lines
22 KiB
Markdown
# Holybro Pixhawk Mini (Припинено)
|
||
|
||
:::warning
|
||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
|
||
:::
|
||
|
||
The Holybro _Pixhawk<sup>®</sup> Mini_ autopilot is a next-generation evolution of the Pixhawk.
|
||
Це близько 1/3 розміру оригінального Pixhawk та має потужніші процесори та сенсори.
|
||
|
||
Pixhawk Mini базується на відкритому проекті PX4 і був оптимізований для стеку керування польотом PX4.
|
||
|
||
|
||
|
||
Wiring information is available [below](#wiring).
|
||
|
||
:::info
|
||
This flight controller was designed by 3DR in collaboration with HobbyKing<sup>®</sup>.
|
||
Раніше він був відомий як 3DR Pixhawk Mini.
|
||
:::
|
||
|
||
:::tip
|
||
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
|
||
:::
|
||
|
||
## Характеристики
|
||
|
||
**Processors:**
|
||
|
||
- **Main Processor:** STM32F427 Rev 3
|
||
- **IO Processor:** STM32F103
|
||
|
||
**Sensors:**
|
||
|
||
- **Accel/Gyro/Mag:** MPU9250
|
||
- [deprecated](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/7618) by the PX4 firmware
|
||
- **Accel/Gyro:** ICM20608
|
||
- **Barometer:** MS5611
|
||
|
||
**Voltage ratings:**
|
||
|
||
- **Power module output:** 4.1\~5.5V
|
||
- **Max input voltage:** 45V (10S LiPo)
|
||
- **Max current sensing:** 90A
|
||
- **USB Power Input:** 4.1\\`5.5V
|
||
- **Servo Rail Input:** 0\~10V
|
||
|
||
**Interfaces:**
|
||
|
||
- 1 x UART Serial Port (для GPS)
|
||
- Spektrum DSM/DSM2/DSM-X® Satellite Compatible RC вхід
|
||
- Futaba S BUS® Compatible RC вхід
|
||
- PPM Sum Signal RC вхід
|
||
- I2C (для цифрових сенсорів)
|
||
- CAN (для цифрового керування мотором з сумісними контролерами)
|
||
- ADC (для аналогових сенсорів)
|
||
- Мікро USB порт
|
||
|
||
**Weight and dimensions:**
|
||
|
||
- **Dimensions:** 38x43x12mm
|
||
- **Weight:** 15.8g
|
||
|
||
**GPS module (supplied with kit):**
|
||
|
||
- **GNSS receiver:** u-blox<sup>®</sup> Neo-M8N; compass HMC5983
|
||
- **Weight:** 22.4g
|
||
- **Dimensions:** 37x37x12mm
|
||
|
||
## Де купити
|
||
|
||
Припинено.
|
||
|
||
## Призначення конекторів
|
||
|
||
`<To be added>`
|
||
|
||
## Функції
|
||
|
||
Основні функції Pixhawk Mini:
|
||
|
||
- Просунутий 32 bit ARM Cortex® M4 Processor що управляється NuttX RTOS
|
||
- 8 PWM/servo виводів
|
||
- Кілька варіантів підключення для додаткової периферії (UART, I2C, CAN)
|
||
- Резервні входи живлення та автоматичне перемикання на резервне джерело
|
||
- Інтегрований перемикач безпеки та опційна зовнішня кнопка безпеки для легкої активації мотора
|
||
- Мультиколірний LED індикатор
|
||
- Інтегрований багатотональний п'єзозвуковий індикатор
|
||
- microSD-карта для довгострокового логування
|
||
- Легкі у використанні конектори Micro JST
|
||
|
||
The Pixhawk Mini is shipped with new **GPS module**:
|
||
|
||
- На основі u-blox M8N
|
||
- Одночасний прийом до 3 GNSS (GPS, Galileo, GLONASS, BeiDou)
|
||
- Найкраща в галузі навігаційна чутливість -167 dBm
|
||
- Безпека та захист цілісності
|
||
- Підтримує всі системи супутникового доповнення
|
||
- Просунуте виявлення перешкод і спуфінгу
|
||
- Варіативність продукту для задоволення вимог до продуктивності та вартості
|
||
|
||
## Набір комплекту
|
||
|
||
The _Pixhawk Mini_ is shipped with the following contents:
|
||
|
||
| Компонент | Зображення |
|
||
| ------------------------------------------------------------------------------------------------------------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
|
||
| Pixhawk Mini Autopilot |  |
|
||
| Модуль GPS |  |
|
||
| Quad Power Distribution Board |  |
|
||
| 8 Channel PWM Breakout board |  |
|
||
| кабель на 4 піна (для I2C) |  |
|
||
| RC-in кабель для PPM/SBUS |  |
|
||
| 6 to 6/4 ‘Y’ адаптер для GPS та додаткових пристроїв I2C |  |
|
||
| 6-піновий кабель (2) (для плати розподілу живлення та для компасу/gps) |  |
|
||
| 6-піновий JST для легасі телеметрійного радіо до DF13 |  |
|
||
| Запобіжний перемикач |  |
|
||
| 8 Channel PWM Breakout cable |  |
|
||
| Монтажна піна |  |
|
||
| I2C breakout board ? - не входить до списку запчастин у додатку | - |
|
||
|
||
## Додаткові аксесуари
|
||
|
||
- Telemetry Radio Sets: 915 MHz (USA), 433 MHz (European)
|
||
::: info
|
||
When installing the 3DR telemetry radios, use the connectors that come with Pixhawk Mini, rather than those that come with the radios.
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
- Модуль живлення 3DR 10S
|
||
|
||
- WiFi Телеметрійне радіо
|
||
|
||
- Цифровий датчик швидкості польоту
|
||
|
||
## Сумісність
|
||
|
||
### RC радіо
|
||
|
||
- PPM вивід RC приймачів
|
||
- Spektrum DSM RC приймачі
|
||
- Futaba S BUS RC приймачі
|
||
|
||
### ESC регулятори швидкості
|
||
|
||
- Всі стандартні ESC з PWM входом
|
||
|
||
## Призначення пінів конекторів (виводи пінів)
|
||
|
||
|
||
|
||
## Порівняння продуктів
|
||
|
||
### Pixhawk Mini та Pixhawk (оригінальний)
|
||
|
||
- Одна третя розміру - від 50х81.5х15.5мм до 38x43х12мм.
|
||
- Процесор Rev 3 для повного використання 2 МБ флеш-пам'яті.
|
||
- Покращені датчики, як основний, так і додатковий IMU MPU9250 та ICM20608 відповідно.
|
||
Результат - це більш стабільний, більш надійний політ і навігація.
|
||
- Модуль GPS+Компас включено. Містить Neo M8N з підтримкою GLONASS; компас HMC5983.
|
||
Очікуйте швидшого та сильнішого захоплення GPS.
|
||
- Мікро JST конектори замість DF-13.
|
||
З ними набагато простіше працювати.
|
||
- Інтегрований п'єзозвуковий динамік та запобіжний перемикач.
|
||
- Підтримує 4S акумулятори нативно за допомогою включеної плати розподільників потужності (PDB).
|
||
|
||
### Pixhawk Mini та Pixfalcon
|
||
|
||
- Покращені датчики, як основний, так і додатковий IMU MPU9250 та ICM20608 відповідно.
|
||
Очікуйте кращої обробки вібрацій та надійності.
|
||
- Інтерфейс CAN для підтримки UAVCAN.
|
||
- Включає 8-канальний вивід сервоприводу для літаків та інших апаратів, яким потрібен заживлений PWM вивід.
|
||
- Включає плату розгалуження I2C для загальної кількості 5 з'єднань I2C.
|
||
- Аналогічний розмір.
|
||
|
||
Pixhawk Mini має вдосконалений процесор та сенсорну технологію від ST Microelectronics® та операційну систему реального часу NuttX, що забезпечує відмінну продуктивність, гнучкість та надійність для керування будь-яким безпілотним транспортним засобом.
|
||
|
||
## Відомі проблеми
|
||
|
||
- Some Pixhawk Minis have a [hardware defect](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/7327#issuecomment-317132917) that makes the internal MPU9250 IMU unreliable.
|
||
- The problem is only present in older hardware revisions, because [it was fixed at some point by the manufacturer](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/7327#issuecomment-372393609).
|
||
- Щоб перевірити, чи певна плата постраждала чи ні, залиште плату відключеною на деякий час, потім увімкніть її та спробуйте запустити драйвер mpu9250 з командного рядка PX4. Якщо плата пошкоджена, драйвер не запуститься.
|
||
- The MPU9250 is [disabled by default](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/7618) on the PX4 firmware.
|
||
- Дефектні Pixhawk Mini не будуть калібруватися без зовнішнього магнітометра або підключеного GPS, навіть у приміщенні.
|
||
- When using an external GPS, [this is not a problem](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/7618#issuecomment-320270082) because the secondary ICM20608 provides the accelerometer and the gyro, while the external GPS provides the magnetometer.
|
||
|
||
<a id="wiring"></a>
|
||
|
||
## Посібник зі швидкого запуску підключення
|
||
|
||
:::warning
|
||
The _Pixhawk Mini_ is no longer manufactured or available from 3DR.
|
||
:::
|
||
|
||
This quick start guide shows how power the [Pixhawk Mini](../flight_controller/pixhawk_mini.md) and connect its most important peripherals.
|
||
|
||
### Стандартна схема проводки
|
||
|
||
The image below shows standard _quadcopter_ wiring using the _Pixhawk Mini Kit_ and 3DR Telemetry Radios (along with ESC, motor, battery and a ground control station running on a phone).
|
||
Ми розглянемо кожен основний елемент в наступних розділах.
|
||
|
||
|
||
|
||
:::info
|
||
The output wiring/powering is slightly different for other types of vehicles. Це докладніше описано нижче для VTOL, Plane, Copter.
|
||
:::
|
||
|
||
### Монтаж та орієнтація контролера
|
||
|
||
The _Pixhawk Mini_ should be mounted on the frame using
|
||
vibration-damping foam pads (included in the kit). Вона повинна бути
|
||
розташувати якомога ближче до центру тяжіння вашого автомобіля верхньою стороною вгору
|
||
зі стрілкою в напрямку передньої частини автомобіля.
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
:::info
|
||
Якщо контролер не може бути змонтований у рекомендованому/стандартному положенні (наприклад, через обмеження місця), вам потрібно буде налаштувати програмне забезпечення автопілота з орієнтацією, яку ви фактично використовували: [Орієнтація контролера польоту](../config/flight_controller_orientation.md).
|
||
:::
|
||
|
||
### GPS + Компас
|
||
|
||
Attach the 3DR GPS + Compass to the Pixhawk Mini's **GPS&I2C** port (top right) using the supplied 6 pin cable.
|
||
GPS/компас слід монтувати на раму якомога подалі від інших електронних пристроїв, з напрямком вперед транспортного засобу (відокремлення компаса від інших електронних пристроїв зменшить втручання).
|
||
|
||
|
||
|
||
NOTE - INSERT IMAGE SHOWING BOTH PORTS? OR FRONT-FACING image of GPS&I2C
|
||
|
||
The compass must be calibrated before it is first used: [Compass Calibration](../config/compass.md)
|
||
|
||
### Power
|
||
|
||
The image below shows typical power-supply wiring when using _Pixhawk Mini_ in a Quadcopter.
|
||
This uses the _Quad Power Distribution Board_ that comes in the kit to supply both the Pixhawk Mini and the ESC/Motor from the battery (and can also power other accessories).
|
||
|
||
:::info
|
||
The _Quad Power Distribution Board_ includes a power module (PM) that is suitable for batteries <= 4S.
|
||
The _3DR 10S Power Module_ (Discontinued) is recommended if you need more power.
|
||
:::
|
||
|
||
|
||
|
||
The _Pixhawk Mini_ is powered through the **PM** port.
|
||
При використанні модуля живлення (як у цьому випадку) порт також буде читати аналогові вимірювання напруги та струму.
|
||
|
||
До 4 ESC можна живити окремо від розподільного щита (хоча в цьому випадку підключено лише один).
|
||
|
||
Сигнали керування надходять з MAIN OUT. In this case there is only one control channel, which is connected to the ESC via the _8 Channel PWM Breakout Board_.
|
||
|
||
Шина виводу Pixhawk Mini (MAIN OUT) не може живити підключені пристрої (і не потребує цього в схемі, як показано).
|
||
Для транспортних засобів, де MAIN OUT підключений до пристроїв, які споживають енергію (наприклад, сервопривід, використовуваний у літаку), вам потрібно буде живити рейку за допомогою BEC (елімінаційна схема батареї).
|
||
Включена плата розподільчого модуля дозволяє одному каналу надавати живлення на інші виходи.
|
||
|
||
### Радіоуправління
|
||
|
||
Pixhawk Mini підтримує багато різних моделей радіоприймачів:
|
||
|
||
- Spektrum and DSM receivers connect to the **SPKT/DSM** input.
|
||
|
||
<img src="../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_port_spkt_dsm.png" width="350px" title="Pixhawk Mini - Radio port for Spektrum receivers" />
|
||
|
||
- PPM-SUM and S.BUS receivers connect to the **RCIN** port.
|
||
|
||
<img src="../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_port_rcin.png" width="350px" title="Pixhawk Mini - Radio port for PPM receivers" />
|
||
|
||
- PPM and PWM receivers that have an _individual wire for each channel_ must connect to the **RCIN** port _via a PPM encoder_ [like this one](https://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).
|
||
|
||
Для отримання додаткової інформації про вибір радіосистеми, сумісність приймача та зв'язок вашої передавача/приймача, див. статтю: [Пульт керування передавачів & приймачів](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md).
|
||
|
||
### Запобіжний перемикач (опційно)
|
||
|
||
Контролер має вбудований безпечний перемикач, який ви можете використовувати для активації двигуна, як тільки автопілот готовий злетіти.
|
||
Якщо на певному транспортному засобі важкодоступний до цього перемикача, ви можете прикріпити (необов’язкову) зовнішню кнопку безпеки, як показано нижче.
|
||
|
||
|
||
|
||
### Телеметричні радіостанції
|
||
|
||
### Двигуни
|
||
|
||
The mappings between MAIN/AUX output ports and motor/servos for all supported air and ground frames are listed in the [Airframe Reference](../airframes/airframe_reference.md).
|
||
|
||
:::warning
|
||
Відображення не є однорідним для всіх конструкцій (наприклад, ви не можете покладатися на те, що ручка газу буде на тому ж вихідному порту для всіх повітряних конструкцій).
|
||
Переконайтеся, що ви використовуєте правильне зіставлення для вашого апарату.
|
||
:::
|
||
|
||
:::tip
|
||
Якщо ваша рама не вказана в довідці, використовуйте "загальну" раму відповідного типу.
|
||
:::info
|
||
|
||
- The output rail must be separately powered, as discussed in the [Power](#power) section above.
|
||
- Pixhawk Mini не може бути використаний для каркасів QuadPlane VTOL. Це через те, що QuadPlane потребує 9 виводів (4 основних, 5 додаткових) і Pixhawk Mini має лише 8 виводів (8 основних).
|
||
|
||
<img src="../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_port_main_out.png" width="350px" title="Pixhawk Mini - port for motors/servos" />
|
||
|
||
### Інші периферійні пристрої
|
||
|
||
The wiring and configuration of other components is covered within the topics for individual [peripherals](../peripherals/index.md).
|
||
|
||
### Налаштування
|
||
|
||
Загальну інформацію про конфігурацію описано в: [Конфігурація автопілота](../config/index.md).
|
||
|
||
Конкретні конфігурації QuadPlane тут: [QuadPlane VTOL налаштування](../config_vtol/vtol_quad_configuration.md)
|
||
|
||
## Збірка прошивки
|
||
|
||
:::tip
|
||
Більшості користувачів не потрібно збирати цю прошивку!
|
||
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
|
||
:::
|
||
|
||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||
|
||
```
|
||
make px4_fmu-v3_default
|
||
```
|
||
|
||
## Відладочний порт
|
||
|
||
This board does not have a debug port (i.e it does not have a port for accessing the [System Console](../debug/system_console.md) or [SWD interface](../debug/swd_debug.md)).
|
||
|
||
Розробники повинні будуть припаяти дроти до підключених площин для SWD, а також до STM32F4 (IC) TX і RX, щоб отримати консоль.
|