mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
171 lines
9.3 KiB
Markdown
171 lines
9.3 KiB
Markdown
# Польотний контролер Hex Cube Black
|
||
|
||
:::warning
|
||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||
Contact the [manufacturer](https://cubepilot.org/#/home) for hardware support or compliance issues.
|
||
:::
|
||
|
||
:::tip
|
||
The [Cube Orange](cubepilot_cube_orange.md) is the successor to this product.
|
||
We recommend however to consider products built on industry standards, such as the [Pixhawk Standards](autopilot_pixhawk_standard.md).
|
||
Цей контролер польоту не дотримується стандарту і використовує патентований роз'єм.
|
||
:::
|
||
|
||
The [Hex Cube Black](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube) flight controller (previously known as Pixhawk 2.1) is a flexible autopilot intended primarily for manufacturers of commercial systems.
|
||
It is based on the [Pixhawk-project](https://pixhawk.org/) **FMUv3** open hardware design and runs PX4 on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS.
|
||
|
||
|
||
|
||
Контролер призначений для використання зі специфічною для домену несучою платою, щоб зменшити кількість дротів, підвищити надійність і спростити збірку.
|
||
Наприклад, несуча плата для комерційного інспекційного апарату може містити з'єднання для комп'ютера-компаньйона, в той час як несуча плата для гонщика може включати ESC з рами транспортного засобу.
|
||
|
||
Cube має віброізоляцію на двох ІВП, з третім фіксованим ІВП в якості еталонного/резервного.
|
||
|
||
:::info
|
||
The manufacturer [Cube User Guide](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube) contains detailed information, including an overview of the [Differences between Cube Colours](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube/introduction/specifications).
|
||
:::
|
||
|
||
:::tip
|
||
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
|
||
:::
|
||
|
||
## Основні характеристики
|
||
|
||
- 32bit STM32F427 [Cortex-M4F](https://en.wikipedia.org/wiki/ARM_Cortex-M#Cortex-M4)<sup>®</sup> core with FPU
|
||
- 168 MHz / 252 MIPS
|
||
- 256 KB RAM
|
||
- 2 МБ флеш-пам'яті \(повністю доступна\)
|
||
- 32 bit STM32F103 відмовостійкий копроцесор
|
||
- 14 ШІМ / серво виходів (8 з відмовостійкими і ручним керуванням, 6 допоміжних, сумісних з великими потужностями)
|
||
- Широкі можливості підключення додаткових периферійних пристроїв (UART, I2C, CAN)
|
||
- Інтегрована система резервного копіювання для відновлення в польоті та ручного керування з виділеним процесором та автономним джерелом живлення (для літаків з фіксованим крилом)
|
||
- Резервна система інтегрує систему мікшування, забезпечуючи узгоджені режими автопілота та ручного заміщення ( для літаків з фіксованим крилом)
|
||
- Резервні входи живлення та автоматичне перемикання на резервне джерело
|
||
- Зовнішній запобіжний вимикач
|
||
- Головний візуальний індикатор - багатоколірний світлодіод
|
||
- Потужний багатотональний п'єзозвуковий індикатор
|
||
- Карта microSD для високошвидкісної фіксації даних протягом тривалого періоду часу
|
||
|
||
<a id="stores"></a>
|
||
|
||
## Де купити
|
||
|
||
[Cube Black](https://www.cubepilot.com/#/reseller/list) (Reseller list)
|
||
|
||
## Збірка
|
||
|
||
[Cube Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_cube.md)
|
||
|
||
## Характеристики
|
||
|
||
### Процесор
|
||
|
||
- 32bit STM32F427 [Cortex M4](https://en.wikipedia.org/wiki/ARM_Cortex-M#Cortex-M4) core with FPU
|
||
- 168 MHz / 252 MIPS
|
||
- 256 KB RAM
|
||
- 2 MB Flash (повністю доступна)
|
||
- 32 bit STM32F103 відмовостійкий копроцесор
|
||
|
||
### Датчики
|
||
|
||
- TBA
|
||
|
||
### Інтерфейси
|
||
|
||
- 5x UART (послідовні порти), один високої потужності, 2x з контролем потоку ГВП
|
||
- 2x CAN (один з внутрішнім 3.3В трансивером, один на конекторі розширювача)
|
||
- Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® Satellite сумісний вхід
|
||
- Futaba S.BUS® сумісний вхід і вивід
|
||
- Вхід сигналу PPM sum
|
||
- Вхід RSSI (ШІМ або напруга)
|
||
- I2C
|
||
- SPI
|
||
- 3.3В АЦП вхід
|
||
- Внутрішній порт microUSB і розширення зовнішнього порту microUSB
|
||
|
||
### Система живлення та захист
|
||
|
||
- Ідеальний діодний контролер з автоматичним перемиканням на резервне живлення
|
||
- Сервопривід високої потужності (max. 10В) і сильного струму (10A+)
|
||
- Усі периферійні виводи захищені від перевантаження по струму, усі входи захищені від електростатичного розряду
|
||
|
||
### Номінальна напруга
|
||
|
||
Pixhawk може мати потрійну резервність у джерелі живлення, якщо подаються три джерела живлення. Три шини: вхід модуля живлення, вхід сервоприводу, вхід USB.
|
||
|
||
#### Максимальна напруга нормальної роботи
|
||
|
||
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи
|
||
|
||
- Вхід модуля живлення (4.8В до 5.4В)
|
||
- Servo rail input (4.8V to 5.4V) **UP TO 10V FOR MANUAL OVERRIDE, BUT AUTOPILOT PART WILL BE UNPOWERED ABOVE 5.7V IF POWER MODULE INPUT IS NOT PRESENT**
|
||
- Вхід живлення USB (4.8В до 5.4В)
|
||
|
||
#### Абсолютна максимальна напруга
|
||
|
||
За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.
|
||
|
||
- Вхід модуля живлення (4.1В до 5.7В, 0В до 20В неушкоджений)
|
||
- Вхід сервоприводу (4.1В до 5.7В, 0В до 20В)
|
||
- Вхід живлення USB (4.1В до 5.7В, 0В до 6В)
|
||
|
||
## Розпіновки та схеми
|
||
|
||
Board schematics and other documentation can be found here: [The Cube Project](https://github.com/proficnc/The-Cube).
|
||
|
||
## Порти
|
||
|
||
### Верхня частина (GPS, TELEM тощо)
|
||
|
||
|
||
|
||
<a id="serial_ports"></a>
|
||
|
||
### Налаштування послідовного порту
|
||
|
||
| UART | Пристрій | Порт |
|
||
| ------ | ---------- | --------------------------------------------- |
|
||
| USART1 | /dev/ttyS0 | <!-- IO debug? --> |
|
||
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
|
||
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
|
||
| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS1 |
|
||
| USART6 | /dev/ttyS4 | PX4IO |
|
||
| UART7 | /dev/ttyS5 | CONSOLE |
|
||
| UART8 | /dev/ttyS6 | <!-- unknown --> |
|
||
|
||
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
|
||
|
||
<!-- This originally said " **TEL4:** /dev/ttyS6 (ttyS4 UART): **Note** `TEL4` is labeled as `GPS2` on Cube." -->
|
||
|
||
### Відладочні порти
|
||
|
||
|
||
|
||
### Порти USB/SDCard
|
||
|
||
|
||
|
||
## Збірка прошивки
|
||
|
||
:::tip
|
||
Most users will not need to build this firmware!
|
||
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
|
||
:::
|
||
|
||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||
|
||
```
|
||
make px4_fmu-v3_default
|
||
```
|
||
|
||
## Проблеми
|
||
|
||
Розташування сілкскрінів CAN1 і CAN2 на Cube Black перевернуте (CAN1 - це CAN2 і навпаки).
|
||
|
||
## Додаткова інформація/документація
|
||
|
||
- [Cube Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_cube.md)
|
||
- Cube Docs (виробник):
|
||
- [Cube User Guide](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube)
|
||
- [Mini Carrier Board](https://docs.cubepilot.org/user-guides/carrier-boards/mini-carrier-board)
|