mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
109 lines
5.1 KiB
Markdown
109 lines
5.1 KiB
Markdown
# mRo Pixhawk Flight Controller (Pixhawk 1)
|
||
|
||
:::warning
|
||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||
Contact the [manufacturer](https://store.mrobotics.io/) for hardware support or compliance issues.
|
||
:::
|
||
|
||
The _mRo Pixhawk<sup>®</sup>_ is a hardware compatible version of the original [Pixhawk 1](../flight_controller/pixhawk.md). It runs PX4 on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS.
|
||
|
||
:::tip
|
||
The controller can be used as a drop-in replacement for the 3DR<sup>®</sup> [Pixhawk 1](../flight_controller/pixhawk.md).
|
||
The main difference is that it is based on the [Pixhawk-project](https://pixhawk.org/) **FMUv3** open hardware design, which corrects a bug that limited the original Pixhawk 1 to 1MB of flash.
|
||
:::
|
||
|
||
|
||
|
||
Assembly/setup instructions for use with PX4 are provided here: [Pixhawk Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_pixhawk.md)
|
||
|
||
:::tip
|
||
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
|
||
:::
|
||
|
||
## Основні характеристики
|
||
|
||
- Мікропроцесор:
|
||
- 32-bit STM32F427 Cortex<sup>®</sup> M4 core з FPU
|
||
- 168 MHz/256 KB RAM/2 MB Flash
|
||
- 32 bit STM32F103 відмовостійкий копроцесор
|
||
- 24 MHz/8 KB RAM/64 KB Flash
|
||
|
||
- Датчики:
|
||
- ST Micro L3GD20 3-axis 16-бітний гіроскоп
|
||
- ST Micro LSM303D 3-вісний 14-бітний акселерометр / магнітометр
|
||
- Invensense<sup>®</sup> MPU 6000 3-вісний акселерометр/гіроскоп
|
||
- MEAS MS5611 барометр
|
||
|
||
- Інтерфейси:
|
||
- 5x UART (послідовні порти), один високої потужності, 2x з контролем потоку ГВП
|
||
- 2x CAN
|
||
- Вхід, сумісний з приймачами Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® Satellite до DX8 (DX9 та вище не підтримуються)
|
||
- Futaba<sup>®</sup> S.BUS сумісний вхід та вихід
|
||
- Сигнал суми PPM
|
||
- Вхід RSSI (ШІМ або напруга)
|
||
- I2C
|
||
- SPI
|
||
- 3.3 та 6.6V ADC входи
|
||
- Зовнішній порт microUSB
|
||
|
||
- Система живлення:
|
||
- Ідеальний діодний контролер з автоматичним перемиканням на резервне живлення
|
||
- Сервопривід високої потужності (7 В) і готовий до великого струму
|
||
- Усі периферійні виводи захищені від перевантаження по струму, усі входи захищені від електростатичного розряду
|
||
|
||
- Вага та розміри:
|
||
- Вага: 38г (1,31 унції)
|
||
- Ширина: 50 мм (1.96")
|
||
- Товщина: 15.5 мм (.613")
|
||
- Довжина: 81.5 мм (3.21")
|
||
|
||
## Доступність
|
||
|
||
- [Bare Bones](https://store.mrobotics.io/Genuine-PixHawk-1-Barebones-p/mro-pixhawk1-bb-mr.htm) - Just the board (useful as a 3DR Pixhawk replacement)
|
||
- [mRo Pixhawk 2.4.6 Essential Kit!](https://store.mrobotics.io/Genuine-PixHawk-Flight-Controller-p/mro-pixhawk1-minkit-mr.htm) - Everything except for telemetry radios
|
||
- [mRo Pixhawk 2.4.6 Cool Kit! (Limited edition)](https://store.mrobotics.io/product-p/mro-pixhawk1-fullkit-mr.htm) - Everything you need including telemetry radios
|
||
|
||
## Збірка прошивки
|
||
|
||
:::tip
|
||
Most users will not need to build this firmware!
|
||
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
|
||
:::
|
||
|
||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||
|
||
```
|
||
make px4_fmu-v3_default
|
||
```
|
||
|
||
## Відладочні порти
|
||
|
||
See [3DR Pixhawk 1 > Debug Ports](../flight_controller/pixhawk.md#debug-ports)
|
||
|
||
## Схема розташування виводів
|
||
|
||
See [3DR Pixhawk 1 > Pinouts](../flight_controller/pixhawk.md#pinouts)
|
||
|
||
## Налаштування послідовного порту
|
||
|
||
| UART | Пристрій | Порт |
|
||
| ------ | ---------- | --------------------------------------------- |
|
||
| UART1 | /dev/ttyS0 | IO debug |
|
||
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
|
||
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
|
||
| UART4 | | |
|
||
| UART7 | CONSOLE | |
|
||
| UART8 | SERIAL4 | |
|
||
|
||
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
|
||
|
||
## Креслення
|
||
|
||
The board is based on the [Pixhawk-project](https://pixhawk.org/) **FMUv3** open hardware design.
|
||
|
||
- [FMUv3 schematic](https://github.com/pixhawk/Hardware/raw/master/FMUv3_REV_D/Schematic%20Print/Schematic%20Prints.PDF) -- Schematic and layout
|
||
|
||
:::info
|
||
As a CC-BY-SA 3.0 licensed Open Hardware design, all schematics and design files are [available](https://github.com/pixhawk/Hardware).
|
||
:::
|