mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-16 17:57:35 +08:00
PX4 Build Bot
209 lines
12 KiB
Markdown
209 lines
12 KiB
Markdown
# Holybro Pix32 v5
|
||
|
||
:::warning
|
||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
|
||
:::
|
||
|
||
_Pix32 v6_<sup>®</sup> is the latest update to the pix32 v5 flight controllers. Це варіант Pixhawk 6C з модульним дизайном та спільною ціллю з FMUv6C. It is comprised of a separate flight controller and carrier board which are connected by a [100 pin connector](https://docs.holybro.com/autopilot/pix32-v6/download). Це призначено для тих пілотів, які потребують потужної, гнучкої та настроюваної системи керування польотами.
|
||
|
||
Він оснащений високопродуктивним процесором H7, резервуванням IMU, платою IMU з контролем температури та економічно вигідним дизайном, що забезпечує неймовірну продуктивність і надійність. It complies with the [Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
|
||
|
||
<img src="../../assets/flight_controller/pix32v6/pix32v6_fc_only.png" width="550px" title="pix32v6 Upright Image" />
|
||
|
||
<!--
|
||
:::tip
|
||
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
|
||
:::
|
||
-->
|
||
|
||
## Введення
|
||
|
||
Inside the Pix32 v6, you can find an STMicroelectronics® based STM32H743, paired with sensor technology from Bosch® & InvenSense®, giving you flexibility and reliability for controlling any autonomous vehicle, suitable for both academic and commercial applications.
|
||
|
||
Pix32 v6’s H7 MCU містить ядро Arm® Cortex®-M7 до 480 MHz, має 2MB flash пам’яті та 1MB RAM. Завдяки оновленій потужності обробки розробники можуть бути більш продуктивними та ефективними у своїй роботі з розробкою, що дозволяє використовувати складні алгоритми та моделі. Це включає високопродуктивні, низькошумні IMU на платі, розроблені, щоб бути ефективними з точки зору вартості, при цьому мати резерв IMU. Система віброізоляції для фільтрації високочастотної вібрації та зменшення шуму для забезпечення точних показань, що дозволяє транспортним засобам досягати кращих загальних характеристик польоту.
|
||
|
||
Цей контролер польоту ідеально підходить для людей, які шукають доступний та модульний контролер польоту, який може використовувати настроювану базову плату. We have made the [pix32 v6 base board schematics public](https://docs.holybro.com/autopilot/pix32-v6/download), you can either make a custom carrier board yourself or just let us help you with it. За допомогою налаштованої базової плати ви можете впевнитися, що фізичний розмір, виводи і вимоги до розподілу живлення відповідають вашому безпілотнику належним чином, забезпечуючи, що у вас є всі необхідні з'єднання і ніяких витрат і масштабу з'єднувачів, яких вам не потрібно.
|
||
|
||
**Key Design Points**
|
||
|
||
- High performance STM32H743 Processor with more computing power & RAM
|
||
- Новий економічний дизайн із низькопрофільним форм-фактором
|
||
- Інтегрована система ізоляції вібрацій для фільтрації високочастотних вібрацій та зменшення шуму для забезпечення точних вимірювань
|
||
- IMU температурно контролюються за допомогою вбудованих нагрівальних резисторів, що дозволяє досягти оптимальної робочої температури IMU
|
||
|
||
# Технічні характеристики
|
||
|
||
### **Processors & Sensors**
|
||
|
||
- FMU Processor: STM32H743 
|
||
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 480MHz, 2MB memory, 1MB SRAM 
|
||
- IO Processor: STM32F103
|
||
-  32 Bit Arm® Cortex®-M3, 72MHz, 64KB SRAM 
|
||
- On-board sensors 
|
||
-  Accel/Gyro: ICM-42688-P 
|
||
- Accel/Gyro: BMI055 
|
||
- Mag: IST8310 
|
||
- Барометр: MS5611
|
||
|
||
### **Electrical data**
|
||
|
||
- Номінальна напруга:
|
||
- Максимальна вхідна напруга: 6 В
|
||
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
|
||
- Вхід Servo Rail: 0\~36V
|
||
- Номінальний струм:
|
||
- TELEM1 Обмежувач максимального вихідного струму: 1.5A
|
||
- Комбінований обмежувач вихідного струму всіх інших портів: 1.5A
|
||
|
||
### **Mechanical data**
|
||
|
||
- Розміри модуля FC: 44.8 x 44.8 x 13.5
|
||
- Вага модуля FC: 36г
|
||
|
||
### **Interfaces**
|
||
|
||
- 16- PWM серво виводів (8 з IO, 8 з FMU)
|
||
|
||
- 3 загальних послідовних портів
|
||
- `TELEM1` - Full flow control, separate 1.5A current limit
|
||
- `TELEM2` - Full flow control
|
||
- `TELEM3`
|
||
|
||
- 2 порти GPS
|
||
- `GPS1` - Full GPS port (GPS plus safety switch)
|
||
- `GPS2` - Basic GPS port
|
||
|
||
- 1 I2C порт
|
||
- Підтримує виділене I2C калібрування EEPROM, розташоване на модулі сенсорів
|
||
|
||
- 2 CAN шини
|
||
- CAN шина має individual silent controls або ESC RX-MUX control
|
||
|
||
- 2 порти відладки:
|
||
- FMU Debug
|
||
- I/O Debug
|
||
|
||
- Виділений R/C вхід для Spektrum / DSM та S.BUS, CPPM, аналоговий / PWM RSSI
|
||
|
||
- Виділений S.BUS вивід
|
||
|
||
- 2 порти Power input (аналогові)
|
||
|
||
- Інші характеристики:
|
||
- Operating & storage temperature: -40 ~ 85°c
|
||
|
||
## Де купити
|
||
|
||
Order from [Holybro](https://holybro.com/products/pix32-v6).
|
||
|
||
## Схема розташування виводів
|
||
|
||
- [Holybro Pix32 v6 Baseboard Ports Pinout](https://docs.holybro.com/autopilot/pix32-v6/pix32-v6-baseboard-ports)
|
||
- [Holybro Pix32 v6 Baseboard Ports Pinout](https://docs.holybro.com/autopilot/pix32-v6/pix32-v6-mini-base-ports)
|
||
|
||
## Налаштування послідовного порту
|
||
|
||
| UART | Пристрій | Порт |
|
||
| ------ | ---------- | ------------- |
|
||
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS1 |
|
||
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 |
|
||
| USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console |
|
||
| UART5 | /dev/ttyS3 | TELEM2 |
|
||
| USART6 | /dev/ttyS4 | PX4IO |
|
||
| UART7 | /dev/ttyS5 | TELEM1 |
|
||
| UART8 | /dev/ttyS6 | GPS2 |
|
||
|
||
## Розміри
|
||
|
||
- [Pix32v6 Dimensions](https://docs.holybro.com/autopilot/pix32-v6/dimensions)
|
||
|
||
## Номінальна напруга
|
||
|
||
_Pix32 v6_ can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied. The three power rails are: **USB**, **POWER1**, **POWER2** (N/A on Pix32 v6 Mini-Baseboard) .
|
||
|
||
**Normal Operation Maximum Ratings**
|
||
|
||
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
|
||
|
||
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (4.9V to 5.5V)
|
||
2. **USB** input (4.75V to 5.25V)
|
||
|
||
**Absolute Maximum Ratings**
|
||
|
||
За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.
|
||
|
||
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 10V undamaged)
|
||
2. **USB** input (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 6V undamaged)
|
||
3. Servo input: VDD_SERVO pin of **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 42V undamaged)
|
||
|
||
**Voltage monitoring**
|
||
|
||
Pix32 v6 використовує аналогові модулі живлення.
|
||
|
||
Holybro makes various analog [power modules](../power_module/index.md) for different need.
|
||
|
||
- [PM02 Power Module](../power_module/holybro_pm02.md)
|
||
- [PM06 Power Module](../power_module/holybro_pm06_pixhawk4mini_power_module.md)
|
||
- [PM07 Power Module](../power_module/holybro_pm07_pixhawk4_power_module.md)
|
||
|
||
## Збірка прошивки
|
||
|
||
:::tip
|
||
Most users will not need to build this firmware!
|
||
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
|
||
:::
|
||
|
||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||
|
||
```
|
||
make px4_fmu-v6c_default
|
||
```
|
||
|
||
<a id="debug_port"></a>
|
||
|
||
## Відладочний порт
|
||
|
||
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) run on the **FMU Debug** port.
|
||
|
||
The pinouts and connector comply with the [Pixhawk Debug Full](../debug/swd_debug.md#pixhawk-debug-full) interface defined in the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) interface (JST SM10B connector).
|
||
|
||
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|
||
| ------------------------------ | ----------------------------------- | --------------------- |
|
||
| 1 (red) | `Vtref` | +3.3V |
|
||
| 2 (blk) | Console TX (OUT) | +3.3V |
|
||
| 3 (blk) | Console RX (IN) | +3.3V |
|
||
| 4 (blk) | `SWDIO` | +3.3V |
|
||
| 5 (blk) | `SWCLK` | +3.3V |
|
||
| 6 (blk) | `SWO` | +3.3V |
|
||
| 7 (blk) | NFC GPIO | +3.3V |
|
||
| 8 (чорний) | PH11 | +3.3V |
|
||
| 9 (чорний) | nRST | +3.3V |
|
||
| 10 (чорний) | `GND` | GND |
|
||
|
||
Інформацію про використання цього порту див:
|
||
|
||
- [SWD Debug Port](../debug/swd_debug.md)
|
||
- [PX4 System Console](../debug/system_console.md) (Note, the FMU console maps to USART3).
|
||
|
||
## Периферійні пристрої
|
||
|
||
- [Digital Airspeed Sensor](https://holybro.com/products/digital-air-speed-sensor-ms4525do)
|
||
- [Telemetry Radio Modules](https://holybro.com/collections/telemetry-radios?orderby=date)
|
||
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)
|
||
|
||
## Підтримувані платформи / Конструкції
|
||
|
||
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
|
||
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
|
||
|
||
## Подальша інформація
|
||
|
||
- [Holybro Docs](https://docs.holybro.com/) (Holybro)
|
||
- [Reference: Pixhawk 6C Wiring QuickStart](../assembly/quick_start_pixhawk6c.md)
|
||
- [PM02 Power Module](../power_module/holybro_pm02.md)
|
||
- [PM06 Power Module](../power_module/holybro_pm06_pixhawk4mini_power_module.md)
|
||
- [PM07 Power Module](../power_module/holybro_pm07_pixhawk4_power_module.md)
|
||
- [FMUv6C reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1FcmWRKd6zjdz3-cnjEDYEmANKZOFzNSc/edit?usp=sharing&ouid=113251442407318461574&rtpof=true&sd=true).
|
||
- [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
|