mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
234 lines
11 KiB
Markdown
234 lines
11 KiB
Markdown
# Автопілот CUAV V5 nano
|
||
|
||
:::warning
|
||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||
Contact the [manufacturer](https://store.cuav.net/) for hardware support or compliance issues.
|
||
:::
|
||
|
||
**V5 nano**<sup>®</sup> is an autopilot for space-constrained applications, designed by CUAV<sup>®</sup> in collaboration with the PX4 team.
|
||
|
||
Автопілот досить малий, щоб використовувати в гоночних дронах розміром 220 мм, але залишається достатньо потужним для більшості використань дрона.
|
||
|
||
|
||
|
||
:::info
|
||
The V5 nano is similar to the [CUAV V5+](../flight_controller/cuav_v5_plus.md), but has an all-in-one form factor, fewer PWM ports (can't be used for [airframes](../airframes/airframe_reference.md) that use AUX ports), and does not have internal damping.
|
||
:::
|
||
|
||
Деякі з його основних функцій включають:
|
||
|
||
- Full compatibility with the [Pixhawk project](https://pixhawk.org/) **FMUv5** design standard and uses the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) for all external interfaces.
|
||
- Більш продуктивний процесор, оперативна пам'ять та флеш-пам'ять, ніж у FMU v3, разом із більш стабільними та надійними датчиками.
|
||
- Прошивка сумісна з PX4.
|
||
- Велика відстань між контактами вводу/виводу 2,6 мм, що полегшує використання всіх інтерфейсів.
|
||
|
||
:::info
|
||
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
|
||
:::
|
||
|
||
### Короткий опис
|
||
|
||
Основний процесор FMU: STM32F765◦32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB пам'яті, 512KB RAM
|
||
|
||
- Бортові сенсори:
|
||
- Акселератор/гіроскоп: ICM-20689
|
||
- Акселератор/гіроскоп: ICM-20602
|
||
- Акселератор/гіроскоп: BMI055
|
||
- Магнітометр: IST8310
|
||
- Барометр: MS5611
|
||
|
||
- Інтерфейси: 8 виходів PWM
|
||
- 3 виділених PWM/Capture входи на FMU
|
||
- Виділений R/C вхід для CPPM
|
||
- Виділений вхід R/C для Spektrum / DSM і S.Bus
|
||
- Аналоговий / PWM вхід RSSI
|
||
- 4 загальних послідовних порти
|
||
- 3 I2C порти
|
||
- 4 шини SPI
|
||
- 2 CAN шини
|
||
- Аналогові входи для напруги / струму з батареї
|
||
- 2 додаткових аналогових входи
|
||
- Підтримка nARMED
|
||
|
||
- Система енергопостачання: вхід Power Brick: 4,75~5,5В
|
||
|
||
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
|
||
|
||
- Вага та розміри:
|
||
- Розміри: 60\*40\*14mm
|
||
|
||
- Інші характеристики:
|
||
- Робоча температура: -20 ~ 85°С (виміряне значення)
|
||
|
||
## Де купити
|
||
|
||
[CUAV Store](https://store.cuav.net/shop/v5-nano/)
|
||
|
||
[CUAV Aliexpress](https://www.aliexpress.com/item/33050770314.html?storeId=3257035&spm=2114.12010612.8148356.9.dbe6790bjW2hpH) (international users)
|
||
|
||
[CUAV Taobao](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.8.26ab5258veQJRu&id=569404317857&ns=1&abbucket=13#detail) (China Mainland users)
|
||
|
||
:::info
|
||
Autopilot may be purchased with included Neo GPS module
|
||
:::
|
||
|
||
<a id="connection"></a>
|
||
|
||
## З'єднання (Проводка)
|
||
|
||
[V5 nano Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_cuav_v5_nano.md)
|
||
|
||
## Схема розташування виводів
|
||
|
||
Download **V5 nano** pinouts from [here](http://manual.cuav.net/V5-Plus.pdf).
|
||
|
||
## Збірка прошивки
|
||
|
||
:::tip
|
||
Most users will not need to build this firmware!
|
||
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
|
||
:::
|
||
|
||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||
|
||
```
|
||
make px4_fmu-v5_default
|
||
```
|
||
|
||
<a id="debug_port"></a>
|
||
|
||
## Відладочний порт
|
||
|
||
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) operate on the **FMU Debug** port (`DSU7`).
|
||
Плата не має інтерфейсу відладки вводу/виводу.
|
||
|
||
|
||
|
||
The debug port (`DSU7`) uses a [JST BM06B](https://www.digikey.com.au/en/products/detail/jst-sales-america-inc/BM06B-GHS-TBT-LF-SN-N/807850) connector and has the following pinout:
|
||
|
||
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|
||
| -------------------------- | --------------------------------- | --------------------- |
|
||
| 1 (red) | 5V+ | +5V |
|
||
| 2 (blk) | DEBUG TX (OUT) | +3.3V |
|
||
| 3 (blk) | DEBUG RX (IN) | +3.3V |
|
||
| 4 (blk) | FMU_SWDIO | +3.3V |
|
||
| 5 (blk) | FMU_SWCLK | +3.3V |
|
||
| 6 (blk) | GND | GND |
|
||
|
||
The product package includes a convenient debug cable that can be connected to the `DSU7` port.
|
||
This splits out an FTDI cable for connecting the [PX4 System Console](../debug/system_console.md) to a computer USB port, and SWD pins used for SWD/JTAG debugging.
|
||
The provided debug cable does not connect to the SWD port `Vref` pin (1).
|
||
|
||
|
||
|
||
:::warning
|
||
The SWD Vref pin (1) uses 5V as Vref but the CPU is run at 3.3V!
|
||
|
||
Деякі JTAG-адаптери (SEGGER J-Link) використовують напругу Vref для встановлення напруги на лініях SWD.
|
||
For direct connection to _Segger Jlink_ we recommended you use the 3.3 Volts from pin 4 of the connector marked `DSM`/`SBUS`/`RSSI` to provide `Vtref` to the JTAG (i.e. providing 3.3V and _NOT_ 5V).
|
||
|
||
For more information see [Using JTAG for hardware debugging](#using-jtag-for-hardware-debugging).
|
||
:::
|
||
|
||
## Налаштування послідовного порту
|
||
|
||
| UART | Пристрій | Порт |
|
||
| ------ | ---------- | --------------------------------------------------- |
|
||
| UART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
|
||
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
|
||
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
|
||
| UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM4 |
|
||
| USART6 | /dev/ttyS4 | TX - RC-вхід з роз'єму SBUS_RC |
|
||
| UART7 | /dev/ttyS5 | Debug Console |
|
||
| UART8 | /dev/ttyS6 | Не підключено (без PX4IO) |
|
||
|
||
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
|
||
|
||
## Номінальна напруга
|
||
|
||
_V5 nano_ must be powered from the `Power` connector during flight, and may also/alternatively be powered from `USB` for bench testing.
|
||
|
||
:::info
|
||
The `PM2` connector cannot not be used for powering the _V5 nano_ (see [this issue](#compatibility_pm2)).
|
||
:::
|
||
|
||
:::info
|
||
The Servo Power Rail is neither powered by, nor provides power to the FMU.
|
||
However, the pins marked **+** are all common, and a BEC may be connected to any of the servo pin sets to power the servo power rail.
|
||
:::
|
||
|
||
## Захист від перенапруги
|
||
|
||
The _V5 nano_ has no over current protection.
|
||
|
||
<a id="Optional-hardware"></a>
|
||
|
||
## Периферійні пристрої
|
||
|
||
- [Цифровий датчик швидкості польоту](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-16371268452.37.6d9f48afsFgGZI\&id=9512463037)
|
||
- [Телеметричні радіо модулі](https://cuav.taobao.com/category-158480951.htm?spm=2013.1.w5002-16371268426.4.410b7a821qYbBq\&search=y\&catName=%CA%FD%B4%AB%B5%E7%CC%A8)
|
||
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)
|
||
|
||
## Підтримувані платформи / Конструкції
|
||
|
||
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
|
||
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
|
||
|
||
## Сумісність
|
||
|
||
CUAV використовує деякі відмінні дизайни і несумісний з деяким обладнанням, про що буде описано нижче.
|
||
|
||
<a id="compatibility_gps"></a>
|
||
|
||
#### Neo v2.0 GPS несумісний з іншими пристроями
|
||
|
||
The _Neo v2.0 GPS_ that is recommended for use with _CUAV V5+_ and _CUAV V5 nano_ is not fully compatible with other Pixhawk flight controllers (specifically, the buzzer part is not compatible and there may be issues with the safety switch).
|
||
|
||
The UAVCAN [NEO V2 PRO GNSS receiver](https://doc.cuav.net/gps/neo-series-gnss/en/neo-v2-pro.html) can also be used, and is compatible with other flight controllers.
|
||
|
||
<a id="compatibility_jtag"></a>
|
||
|
||
#### Використання JTAG для апаратного налагодження
|
||
|
||
`DSU7` FMU Debug Pin 1 is 5 volts - not the 3.3 volts of the CPU.
|
||
|
||
Деякі JTAG-зонди використовують це напругу для встановлення рівнів введення-виведення при спілкуванні з цільовим об'єктом.
|
||
|
||
For direct connection to _Segger Jlink_ we recommended you use the 3.3 Volts of DSM/SBUS/RSSI pin 4 as Pin 1 on the debug connector (`Vtref`).
|
||
|
||
<a id="compatibility_pm2"></a>
|
||
|
||
#### PM2 не може живити модульний політний контролер
|
||
|
||
`PM2` can only measure battery voltage and current, but **not** power the flight controller.
|
||
|
||
:::warning
|
||
PX4 does not support this interface.
|
||
:::
|
||
|
||
## Відомі проблеми
|
||
|
||
The issues below refer to the _batch number_ in which they first appear.
|
||
Номер партії - це чотирицифрова дата виробництва за V01 та відображається на наклейці з боку контролера польоту.
|
||
Наприклад, серійний номер партії V011904 ((V01 - це номер V5, 1904 - це дата виробництва, тобто номер партії).
|
||
|
||
<a id="pin1_unfused"></a>
|
||
|
||
#### Інтерфейс SBUS / DSM / RSSI Pin1 не захищений від перевантаження
|
||
|
||
:::warning
|
||
This is a safety issue.
|
||
:::
|
||
|
||
Будь ласка, не підключайте інше обладнання (крім RC приймача) до інтерфейсу SBUS / DSM / RSSI - це може призвести до пошкодження обладнання!
|
||
|
||
- _Found:_ Batches V01190904xxxx
|
||
- _Fixed:_ Batches later than V01190904xxxx
|
||
|
||
## Подальша інформація
|
||
|
||
- [V5 nano manual](http://manual.cuav.net/V5-nano.pdf) (CUAV)
|
||
- [FMUv5 reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-n0__BYDedQrc_2NHqBenG1DNepAgnHpSGglke-QQwY/edit#gid=912976165) (CUAV)
|
||
- [CUAV Github](https://github.com/cuav) (CUAV)
|
||
- [Airframe build-log using CUAV v5 nano on a DJI FlameWheel450](../frames_multicopter/dji_f450_cuav_5nano.md)
|