mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
150 lines
6.8 KiB
Markdown
150 lines
6.8 KiB
Markdown
# CUAV v5 (Знято з виробництва)
|
||
|
||
<Badge type="info" text="Discontinued" /> <!-- 202507 / PX4v1.16 -->
|
||
|
||
:::warning
|
||
This flight controller has been [discontinued](../flight_controller/autopilot_experimental.md) and is no longer commercially available.
|
||
:::
|
||
|
||
:::warning
|
||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||
Contact the [manufacturer](https://store.cuav.net/) for hardware support or compliance issues.
|
||
:::
|
||
|
||
_CUAV v5_<sup>®</sup> (previously "Pixhack v5") is an advanced autopilot designed and made by CUAV<sup>®</sup>.
|
||
The board is based on the [Pixhawk-project](https://pixhawk.org/) **FMUv5** open hardware design.
|
||
It runs PX4 on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS, and is fully compatible with PX4 firmware.
|
||
Він призначений насамперед для академічних і комерційних розробників.
|
||
|
||
|
||
|
||
## Короткий опис
|
||
|
||
- Головний FMU процесор: STM32F765
|
||
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB memory, 512KB RAM
|
||
|
||
- IO Processor: STM32F100
|
||
- 32 Bit Arm®️ Cortex®️-M3, 24MHz, 8KB SRAM
|
||
|
||
- Бортові сенсори:
|
||
- Акселерометр/Гіроскоп: ICM-20689
|
||
- Акселерометр/Гіроскоп: BMI055
|
||
- Магнітометр: IST8310
|
||
- Барометр: MS5611
|
||
|
||
- Інтерфейси:
|
||
- 8-14 PWM виходів (6 з IO, 8 з FMU)
|
||
- 3 виділених PWM/Capture входи на FMU
|
||
- Виділений R/C вхід для CPPM
|
||
- Спеціалізований R/C вхід для PPM і S.Bus
|
||
- аналоговий / PWM вхід RSSI
|
||
- Вихід сервоприводу S.Bus
|
||
- 5 загальних послідовних портів
|
||
- 4x I2C порти
|
||
- 4 шини SPI
|
||
- 2 CANBuses з послідовними ESC
|
||
- Аналогові входи для напруги / струму з 2 батарей
|
||
|
||
- Система живлення:
|
||
- Живлення: 4.3~5.4В
|
||
- Вхід USB: 4.75~5.25В
|
||
- Вхід сервоприводу: 0~36V
|
||
|
||
- Вага та розміри:
|
||
- Вага: 90г
|
||
- Розміри: 44x84x12мм
|
||
|
||
- Інші характеристики:
|
||
- Робоча температура: -20 ~ 80°С (виміряне значення)
|
||
|
||
## Де купити
|
||
|
||
Замовлення від [CUAV](https://cuav.taobao.com/index.htm?spm=2013.1.w5002-16371268426.2.411f26d9E18eAz).
|
||
|
||
## Підключення
|
||
|
||
|
||
|
||
:::warning
|
||
Інтерфейс RCIN призначений лише для живлення радіоприймача і не може бути підключений до будь-якого джерела живлення/навантаження.
|
||
:::
|
||
|
||
## Номінальна напруга
|
||
|
||
_CUAV v5_ can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied. The three power rails are: **POWER1**, **POWER2** and **USB**.
|
||
|
||
:::info
|
||
The output power rails **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 36V) do not power the flight controller board (and are not powered by it).
|
||
You must supply power to one of **POWER1**, **POWER2** or **USB** or the board will be unpowered.
|
||
:::
|
||
|
||
**Normal Operation Maximum Ratings**
|
||
|
||
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
|
||
|
||
1. Входи **POWER1** та **POWER2** (4,3 - 5,4 В)
|
||
2. **USB** input (4.75V to 5.25V)
|
||
|
||
## Збірка прошивки
|
||
|
||
:::tip
|
||
Most users will not need to build this firmware!
|
||
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
|
||
:::
|
||
|
||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||
|
||
```
|
||
make px4_fmu-v5_default
|
||
```
|
||
|
||
## Відладочний порт
|
||
|
||
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) operate on the **FMU Debug** port.
|
||
Simply connect the FTDI cable to the Debug & F7 SWD connector.
|
||
Щоб отримати доступ до порту відладки вводу/виводу, користувач повинен видалити оболонку CUAV v5.
|
||
Обидва порти мають стандартні послідовні контакти і можуть бути підключені до стандартного кабелю FTDI (3,3 В, але допускається 5 В).
|
||
|
||
Схема підключення показана.
|
||
|
||
|
||
|
||
| pin | CUAV v5 debug |
|
||
| --- | ----------------------------- |
|
||
| 1 | GND |
|
||
| 2 | FMU-SWCLK |
|
||
| 3 | FMU-SWDIO |
|
||
| 4 | UART7_RX |
|
||
| 5 | UART7_TX |
|
||
| 6 | VCC |
|
||
|
||
## Налаштування послідовного порту
|
||
|
||
| UART | Пристрій | Порт |
|
||
| ------ | ---------- | --------------------------------------------------- |
|
||
| UART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
|
||
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
|
||
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
|
||
| UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM4 |
|
||
| USART6 | /dev/ttyS4 | TX - RC-вхід з роз'єму SBUS_RC |
|
||
| UART7 | /dev/ttyS5 | Debug Console |
|
||
| UART8 | /dev/ttyS6 | PX4IO |
|
||
|
||
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
|
||
|
||
## Периферійні пристрої
|
||
|
||
- [Цифровий датчик швидкості польоту](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-16371268452.37.6d9f48afsFgGZI\&id=9512463037)
|
||
- [Телеметричні радіо модулі](https://cuav.taobao.com/category-158480951.htm?spm=2013.1.w5002-16371268426.4.410b7a821qYbBq\&search=y\&catName=%CA%FD%B4%AB%B5%E7%CC%A8)
|
||
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)
|
||
|
||
## Підтримувані платформи / Конструкції
|
||
|
||
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
|
||
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
|
||
|
||
## Подальша інформація
|
||
|
||
- [FMUv5 reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-n0__BYDedQrc_2NHqBenG1DNepAgnHpSGglke-QQwY/edit#gid=912976165).
|
||
- [CUAV Github](https://github.com/cuav)
|