mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
177 lines
8.6 KiB
Markdown
177 lines
8.6 KiB
Markdown
# Диспетчер польотів CUAV Nora
|
||
|
||
:::warning
|
||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||
Contact the [manufacturer](https://www.cuav.net) for hardware support or compliance issues.
|
||
:::
|
||
|
||
The [Nora](https://doc.cuav.net/flight-controller/x7/en/nora.html)<sup>®</sup> flight controller is a high-performance autopilot.
|
||
Це ідеальний вибір для промислових дронів і великомасштабних важких дронів.
|
||
В основному постачається комерційним виробникам.
|
||
|
||
|
||
|
||
Нора - це варіант CUAV X7.
|
||
Він використовує інтегровану материнську плату (м'яку і тверду), що зменшує кількість внутрішніх роз'ємів польотного контролера, підвищує надійність і розміщує всі інтерфейси збоку (роблячи проводку більш лаконічною).
|
||
|
||
:::info
|
||
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
|
||
:::
|
||
|
||
## Функції
|
||
|
||
- Внутрішнє поглинання ударів
|
||
- Інтегрований процес зменшує відмову, спричинену пошкодженням інтерфейсу.
|
||
- Підтримка USB_HS, швидше завантаження журналів (PX4 ще не підтримується)
|
||
- Підтримка більшої кількості виходів dshot
|
||
- Підтримка нагріву IMU, покращення роботи датчика
|
||
- Виділений порт для акумулятора CAN
|
||
- 3 комплекти датчиків IMU
|
||
- Автомобільний компас RM3100
|
||
- Високопродуктивний процесор
|
||
|
||
:::tip
|
||
The manufacturer [CUAV Docs](https://doc.cuav.net/flight-controller/x7/en/nora.html) are the canonical reference for Nora.
|
||
Вони повинні використовуватися за перевагою, оскільки вони містять найбільш повну та актуальну інформацію.
|
||
:::
|
||
|
||
## Короткий опис
|
||
|
||
- Головний FMU процесор: STM32H743
|
||
|
||
- Бортові сенсори:
|
||
- Акселерометр/Гіроскоп: ICM-20689
|
||
- Прискорювач/гіроскоп: ICM-20649
|
||
- Акселерометр/Гіроскоп: BMI088
|
||
- Магнітометр: RM3100
|
||
- Барометр: MS5611\*2
|
||
|
||
- Інтерфейси:
|
||
- 14 ШІМ-виходів （12 підтримує Dshot）
|
||
- Підтримка декількох входів RC (SBU / CPPM / DSM)
|
||
- Аналоговий / PWM вхід RSSI
|
||
- 2 GPS порти (GPS і UART4 порти)
|
||
- 4 шини i2c (два виділені порти i2c)
|
||
- 2 порти CAN шини
|
||
- 2 порти живлення (Power A - загальний інтерфейс адаптера, Power C - інтерфейс акумулятора DroneCAN)
|
||
- 2 входи АЦП
|
||
- 1 USB порт
|
||
|
||
- Система живлення:
|
||
- Живлення: 4.3~5.4В
|
||
- Вхід USB: 4.75~5.25В
|
||
- Вхід сервоприводу: 0~36V
|
||
|
||
- Вага та розміри:
|
||
- Вага: 101 g
|
||
|
||
- Інші характеристики:
|
||
- Робоча температура: -20 ~ 80°c (виміряне значення)
|
||
- Три імуси
|
||
- Підтримка компенсації температури
|
||
- Внутрішнє поглинання ударів
|
||
|
||
:::info
|
||
When it runs PX4 firmware, only 8 PWM outputs work.
|
||
Решта 6 ШІМ-портів все ще адаптуються (тому на момент написання статті вони не сумісні з VOLT).
|
||
:::
|
||
|
||
## Де купити
|
||
|
||
- [CUAV Store](https://store.cuav.net)<\br>
|
||
- [CUAV Aliexpress](https://www.aliexpress.com/item/4001042501927.html?gps-id=8041884&scm=1007.14677.110221.0&scm_id=1007.14677.110221.0&scm-url=1007.14677.110221.0&pvid=3dc0a3ba-fa82-43d2-b0b3-6280e4329cef&spm=a2g0o.store_home.promoteRecommendProducts_7913969.58)
|
||
|
||
## З'єднання (Проводка)
|
||
|
||
[CUAV nora Wiring Quickstart](https://doc.cuav.net/flight-controller/x7/en/quick-start/quick-start-nora.html)
|
||
|
||
## Розмір та роз'єми
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
:::warning
|
||
The `RCIN` port is limited to powering the rc receiver and cannot be connected to any power/load.
|
||
:::
|
||
|
||
## Номінальна напруга
|
||
|
||
Nora AutoPilot\* може мати потрійне резервування джерела живлення, якщо до нього підключено три джерела живлення. The two power rails are: **POWERA**, **POWERC** and **USB**.
|
||
|
||
:::info
|
||
The output power rails **PWM OUT** (0V to 36V) do not power the flight controller board (and are not powered by it).
|
||
You must supply power to one of **POWERA**, **POWERC** or **USB** or the board will be unpowered.
|
||
:::
|
||
|
||
**Normal Operation Maximum Ratings**
|
||
|
||
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
|
||
|
||
1. **POWERA** and **POWERC** inputs (4.3V to 5.4V)
|
||
2. **USB** input (4.75V to 5.25V)
|
||
|
||
## Збірка прошивки
|
||
|
||
:::tip
|
||
Most users will not need to build this firmware!
|
||
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
|
||
:::
|
||
|
||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||
|
||
```
|
||
make cuav_nora_default
|
||
```
|
||
|
||
## Захист від перенапруги
|
||
|
||
The _Nora_ has over-current protection on the 5 Volt Peripheral and 5 Volt high power, which limits the current to 2.5A.
|
||
The _Nora_ has short circuit protection.
|
||
|
||
:::warning
|
||
Up to 2.5 A can be delivered to the connectors listed as pin 1 (although these are only rated at 1 A).
|
||
:::
|
||
|
||
## Відладочний порт
|
||
|
||
The system's serial console and SWD interface operate on the **DSU7** port.
|
||
Просто підключіть кабель FTDI до роз'єму DSU7 (у списку продуктів є кабель CUAV FTDI).
|
||
|
||
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) operate on the **FMU Debug** port (`DSU7`).
|
||
|
||
The debug port (`DSU7`) uses a [JST BM06B](https://www.digikey.com.au/en/products/detail/jst-sales-america-inc/BM06B-GHS-TBT-LF-SN-N/807850) connector and has the following pinout:
|
||
|
||
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|
||
| -------------------------- | --------------------------------- | --------------------- |
|
||
| 1 (red) | 5V+ | +5V |
|
||
| 2 (blk) | DEBUG TX (OUT) | +3.3V |
|
||
| 3 (blk) | DEBUG RX (IN) | +3.3V |
|
||
| 4 (blk) | FMU_SWDIO | +3.3V |
|
||
| 5 (blk) | FMU_SWCLK | +3.3V |
|
||
| 6 (blk) | GND | GND |
|
||
|
||
CUAV provides a dedicated debugging cable, which can be connected to the `DSU7` port.
|
||
This splits out an FTDI cable for connecting the [PX4 System Console](../debug/system_console.md) to a computer USB port, and SWD pins used for SWD/JTAG debugging.
|
||
The provided debug cable does not connect to the SWD port `Vref` pin (1).
|
||
|
||
|
||
|
||
:::warning
|
||
The SWD Vref pin (1) uses 5V as Vref but the CPU is run at 3.3V!
|
||
|
||
Деякі JTAG-адаптери (SEGGER J-Link) використовують напругу Vref для встановлення напруги на лініях SWD.
|
||
For direct connection to _Segger Jlink_ we recommended you use the 3.3 Volts from pin 4 of the connector marked `DSM`/`SBUS`/`RSSI` to provide `Vtref` to the JTAG (i.e. providing 3.3V and _NOT_ 5V).
|
||
:::
|
||
|
||
## Підтримувані платформи / Конструкції
|
||
|
||
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
|
||
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
|
||
|
||
## Подальша інформація
|
||
|
||
- [Quick start](https://doc.cuav.net/flight-controller/x7/en/quick-start/quick-start-nora.html)
|
||
- [CUAV docs](https://doc.cuav.net/)
|
||
- [nora schematic](https://github.com/cuav/hardware/tree/master/X7_Autopilot)
|