mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-22 21:07:34 +08:00
PX4 Build Bot
85 lines
6.4 KiB
Markdown
85 lines
6.4 KiB
Markdown
# Прошивка PX4 DroneCAN
|
|
|
|
PX4 може працювати як прошивка на багатьох периферійних пристроях DroneCAN. Є кілька переваг цього:
|
|
|
|
- PX4 has built-in drivers for a [wide range](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers) of sensors and peripherals components.
|
|
- PX4 має міцну реалізацію драйвера DroneCAN, яка пройшла кілька років полевих випробувань.
|
|
- PX4 постійно розвивається. Ви регулярно отримуєте доступ до останніх покращень.
|
|
- Код оцінки та керування PX4 дозволяє легко створювати "розумні" канноди, такі як інтегровані модулі AHRS.
|
|
- Прошивка повністю відкритого коду (PX4 має ліцензію BSD).
|
|
|
|
## Збірка прошивки
|
|
|
|
Follow the [PX4 building docs](../dev_setup/building_px4.md) just as you would to build firmware for a flight controller. Device build configurations are stored [here](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/boards). After installing the [PX4 toolchain](../dev_setup/dev_env.md), clone the sources and build. For example, to build for the [Ark Flow](ark_flow.md) target:
|
|
|
|
```sh
|
|
git clone --recursive https://github.com/PX4/PX4-Autopilot
|
|
cd PX4-Autopilot
|
|
make ark_can-flow_default
|
|
```
|
|
|
|
This will create an output in **build/ark_can-flow_default** named **XX-X.X.XXXXXXXX.uavcan.bin**. Follow the instructions at [DroneCAN firmware update](index.md#firmware-update) to flash the firmware.
|
|
|
|
## Налаштування
|
|
|
|
### Static Node ID
|
|
|
|
By default, DroneCAN devices use [Dynamic Node Allocation (DNA)](index.md#node-id-allocation) to automatically obtain a unique node ID from the flight controller.
|
|
However, you can configure a static node ID using the [CANNODE_NODE_ID](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_NODE_ID) parameter.
|
|
|
|
To configure a static node ID:
|
|
|
|
1. Set [CANNODE_NODE_ID](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_NODE_ID) to a value between 1-127 using [QGroundControl](index.md#qgc-cannode-parameter-configuration)
|
|
2. Reboot the device
|
|
|
|
To return to dynamic allocation, set `CANNODE_NODE_ID` back to 0.
|
|
Note that when switching back to dynamic allocation, the flight controller will typically continue to allocate the same node ID that was previously used (this is normal DNA behavior).
|
|
|
|
:::warning
|
|
When using static node IDs, you must ensure that each device on the CAN bus has a unique node ID.
|
|
Configuring two devices with the same ID will cause communication conflicts.
|
|
:::
|
|
|
|
## Інформація для розробників
|
|
|
|
Цей розділ містить інформацію, яка є актуальною для розробників, які хочуть додати підтримку нового апаратного забезпечення DroneCAN до автопілота PX4.
|
|
|
|
### Встановлення завантажувача DroneCAN
|
|
|
|
:::warning
|
|
DroneCAN devices typically ship with a bootloader pre-installed.
|
|
Не слід дотримуватися інструкцій у цьому розділі, якщо ви не розробляєте пристрої DroneCAN,
|
|
або (випадково) пошкодили / видалили свій завантажувач.
|
|
:::
|
|
|
|
Проект PX4 включає стандартний завантажувач DroneCAN для пристроїв STM32.
|
|
|
|
Завантажувач займає перших 8-16 КБ флеш-пам'яті і є першим кодом, що виконується при увімкненні живлення.
|
|
Typically the bootloader performs low-level device initialization, automatically determines the CAN
|
|
bus baud rate, acts as a [DroneCAN dynamic node ID client](index.md#node-id-allocation) to obtain a unique node ID, and waits for confirmation from the flight controller before proceeding with application boot.
|
|
|
|
Цей процес забезпечує можливість відновлення пристрою DroneCAN від недійсного або пошкодженого програмного забезпечення додатка без втручання користувача, а також дозволяє автоматичне оновлення програмного забезпечення.
|
|
|
|
Build the bootloader firmware by specifying the same peripheral target with the `canbootloader` build configuration instead of the `default` configuration.
|
|
|
|
For example, to build for the [Ark Flow](ark_flow.md) target:
|
|
|
|
```sh
|
|
git clone --recursive https://github.com/PX4/PX4-Autopilot
|
|
cd PX4-Autopilot
|
|
make ark_can-flow_canbootloader
|
|
```
|
|
|
|
The binary can then be flashed to the microcontroller using your favorite SWD/JTAG debugger, such as the [Black Magic Probe](https://black-magic.org/index.html), [ST-Link](https://www.st.com/en/development-tools/st-link-v2.html), or [Segger JLink](https://www.segger.com/products/debug-probes/j-link/).
|
|
|
|
### Налаштування прошивки
|
|
|
|
Переважно, вбудоване програмне забезпечення периферійних пристроїв працює так само, як і версії програмного забезпечення контролера польоту.
|
|
However, most modules are disabled - only the sensor drivers, DroneCAN driver, and internal infrastructure (uORB, etc.) are enabled.
|
|
|
|
DroneCAN communication is handled by the [uavcannode](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/uavcannode) module.
|
|
Цей драйвер відповідає за комунікацію з боку виробника - він отримує дані сенсорів/виконавчих пристроїв з uORB, серіалізує їх за допомогою бібліотек DroneCAN та публікує їх по CAN.
|
|
In the future, this will likely be merged with the [uavcan](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/uavcan) module which handles flight controller side (consumer side) drivers, which receive/deserialize data from the CAN bus and publish them over uORB.
|
|
|
|
The build system also produces firmware binaries designed to be flashed through a DroneCAN bootloader via [PX4's DroneCAN flashing support] or the DroneCAN GUI, in addition to the standard raw binary, ELF, and `.px4` firmware files.
|