mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
138 lines
9.7 KiB
Markdown
138 lines
9.7 KiB
Markdown
# CAN (DroneCAN & Cyphal)
|
||
|
||
[Controller Area Network (CAN)](https://en.wikipedia.org/wiki/CAN_bus) is a robust wired network that allows drone components such as flight controller, ESCs, sensors, and other peripherals, to communicate with each other.
|
||
|
||
It is particularly recommended on larger vehicles.
|
||
|
||
## Загальний огляд
|
||
|
||
CAN it is designed to be democratic and uses differential signaling.
|
||
For this reason it is very robust even over longer cable lengths (on large vehicles), and avoids a single point of failure.
|
||
CAN також дозволяє отримання зворотного зв'язку від периферійних пристроїв та зручне оновлення прошивки через шину.
|
||
|
||
PX4 has the ability to track and log detailed information from CAN devices, including firmware versions, hardware versions, and serial numbers.
|
||
This enables unique identification and lifecycle tracking of hardware connected to the flight controller.
|
||
See [Asset Tracking](../debug/asset_tracking.md) for more information.
|
||
|
||
PX4 підтримує два програмні протоколи для взаємодії з пристроями CAN:
|
||
|
||
- [DroneCAN](../dronecan/README.md): PX4 рекомендує це для більшості типових налаштувань.
|
||
Воно має гарну підтримку в PX4, є вже досить зрілим продуктом з широкою підтримкою периферійних пристроїв та багаторічними тестами.
|
||
- [Cyphal](https://opencyphal.org): PX4 support is a "work in progress".
|
||
Cyphal - набагато новіший протокол, який надає більше гнучкості та конфігураційних можливостей, особливо на більших і складніших транспортних засобах.
|
||
Він ще не отримав значного впровадження.
|
||
|
||
:::info
|
||
Обидва DroneCAN і Cyphal походять з раніше проекту під назвою UAVCAN.
|
||
У 2022 році проект розділився на дві частини: оригінальна версія UAVCAN (UAVCAN v0) була перейменована в DroneCAN, а нова версія UAVCAN v1 отримала назву Cyphal.
|
||
Відмінності між цими двома протоколами описані в [Cyphal vs. DroneCAN](https://forum.opencyphal.org/t/cyphal-vs-dronecan/1814).
|
||
:::
|
||
|
||
У PX4 немає підтримки інших програмних протоколів CAN для безпілотних літальних апаратів, таких як KDECAN (на момент написання).
|
||
|
||
## Підключення
|
||
|
||
Проводка для мереж CAN однакова як для DroneCAN, так і для Cyphal/CAN (фактично, для всіх мереж CAN).
|
||
|
||
Devices within a network are connected in a _daisy-chain_ in any order (this differs from UARTs peripherals, where you attach just one component per port).
|
||
|
||
:::warning
|
||
Don't connect each CAN peripheral to a separate CAN port!
|
||
Unlike UARTs, CAN peripherals are designed to be daisy chained, with additional ports such as `CAN2` used for [redundancy](redundancy).
|
||
:::
|
||
|
||
На обох кінцях ланцюга між двома лініями передачі даних слід під’єднати термінальний резистор 120 Ом.
|
||
Польотні контролери та деякі модулі GNSS мають вбудовані резистори завершення для зручності, тому їх слід розміщувати на протилежних кінцях ланцюга.
|
||
В іншому випадку, ви можете використовувати резистор завершення, наприклад, [цей від Zubax Robotics](https://shop.zubax.com/products/uavcan-micro-termination-plug?variant=6007985111069), або припаяти його самостійно, якщо у вас є доступ до затискача JST-GH.
|
||
|
||
Наступна діаграма показує приклад шини CAN, що з'єднує автопілот з 4 контролерами ESC CAN та GNSS.
|
||
It includes a redundant bus connected to `CAN 2`.
|
||
|
||
|
||
|
||
На схемі не показано електропроводку.
|
||
Для підтвердження, чи компоненти потребують окремого живлення, чи можуть бути живлені від самої шини CAN, звертайтеся до інструкцій виробника.
|
||
|
||
:::info
|
||
For more information, see [Cyphal/CAN device interconnection](https://wiki.zubax.com/public/cyphal/CyphalCAN-device-interconnection?pageId=2195476) (kb.zubax.com).
|
||
Хоча стаття написана з урахуванням протоколу Cyphal, вона однаково стосується апаратного забезпечення DroneCAN і будь-яких інших налаштувань CAN.
|
||
Для більш складних сценаріїв зверніться до розділу [Про топологію та термінацію шини CAN](https://forum.opencyphal.org/t/on-can-bus-topology-and-termination/1685).
|
||
:::
|
||
|
||
### З’єднання
|
||
|
||
Пристрої CAN, сумісні зі стандартом Pixhawk, використовують 4-контактні роз’єми JST-GH для CAN.
|
||
Для підключення в ланцюг використовуються два роз'єми: для введення і виведення (крім контролерів польоту та деяких пристроїв GNSS з вбудованим завершенням, які мають лише один роз'єм JST-GH).
|
||
|
||
Інші пристрої (які несумісні з Pixhawk) можуть використовувати інші роз'єми.
|
||
Однак, якщо прошивка пристрою підтримує DroneCAN або Cyphal, його можна використовувати.
|
||
|
||
### Резервування
|
||
|
||
DroneCAN та Cyphal/CAN підтримують використання другого (резервного) інтерфейсу CAN.
|
||
Це абсолютно необов'язково, але збільшує надійність підключення.
|
||
|
||
Pixhawk flight controllers come with 2 CAN interfaces; if your peripherals support 2 CAN interfaces as well, it is recommended to wire both up for increased safety.
|
||
|
||
### Flight Controllers with Multiple CAN Ports
|
||
|
||
[Flight Controllers](../flight_controller/index.md) may have up to three independent CAN ports, such as `CAN1`, `CAN2`, `CAN3` (neither DroneCAN or Cyphal support more than three).
|
||
Note that you can't have both DroneCAN and Cyphal running on PX4 at the same time.
|
||
|
||
:::tip
|
||
You only _need_ one CAN port to support an arbitrary number of CAN devices using a particular CAN protocol.
|
||
Don't connect each CAN peripheral to a separate CAN port!
|
||
:::
|
||
|
||
Generally you'll daisy all CAN peripherals off a single port, and if there is more than one CAN port, use the second one for [redundancy](redundancy).
|
||
If three are three ports, you might use the remaining network for devices that support another CAN protocol.
|
||
|
||
The documentation for your flight controller should indicate which ports are supported/enabled.
|
||
At runtime you can check what DroneCAN ports are enabled and their status using the following command on the [MAVLink Shell](../debug/mavlink_shell.md) (or some other console):
|
||
|
||
```sh
|
||
uavcan status
|
||
```
|
||
|
||
Note that you can also check the number of supported CAN interfaces for a board by searching for `CONFIG_BOARD_UAVCAN_INTERFACES` in its [default.px4board](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/px4/fmu-v6xrt/default.px4board#) configuration file.
|
||
|
||
## Прошивка
|
||
|
||
Периферійні пристрої CAN можуть працювати на власній пропрієтарній або відкритій прошивці (перевірте посібники виробника, щоб підтвердити потрібну настройку).
|
||
|
||
PX4 може бути зібраний для запуску як прошивка DroneCAN з відкритим вихідним кодом на підтримуваному апаратному забезпеченні CAN.
|
||
Для отримання додаткової інформації див
|
||
[PX4 DroneCAN Firmware](../dronecan/px4_cannode_fw.md).
|
||
|
||
## Підтримка та конфігурація
|
||
|
||
[Налаштування та налаштування DroneCAN](../dronecan/index.md)
|
||
|
||
[PX4 DroneCAN Firmware](../dronecan/px4_cannode_fw.md)
|
||
|
||
## Відео
|
||
|
||
### DroneCAN
|
||
|
||
Вступ до DroneCAN (UAVCANv0) та практичні приклади з установкою в QGroundControl:
|
||
|
||
<lite-youtube videoid="IZMTq9fTiOM" title="Intro to DroneCAN (UAVCANv0) and practical example with setup in QGroundControl"/>
|
||
|
||
### Cyphal
|
||
|
||
UAVCAN v1 for drones (Cyphal) — PX4 Developer Summit Virtual 2020
|
||
|
||
<lite-youtube videoid="6Bvtn_g8liU" title="UAVCAN v1 for drones — PX4 Developer Summit Virtual 2020"/>
|
||
|
||
---
|
||
|
||
Getting started using UAVCAN v1 with PX4 on the NXP UAVCAN Board — PX4 Developer Summit Virtual 2020
|
||
|
||
<lite-youtube videoid="MwdHwjaXYKs" title="Getting started using UAVCAN v1 with PX4 on the NXP UAVCAN Board"/>
|
||
|
||
---
|
||
|
||
UAVCAN: дуже надійний протокол публікації-підписки для внутрішньоавтомобільних мереж у реальному часі — PX4 Developer Summit Virtual 2019
|
||
|
||
<lite-youtube videoid="MBtROivYPik" title="UAVCAN: a highly dependable publish-subscribe protocol for hard ..."/>
|