mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-28 14:24:06 +08:00
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
109 lines
9.0 KiB
Markdown
109 lines
9.0 KiB
Markdown
# Оновлення завантажувача Pixhawk V6X-RT через USB
|
||
|
||
У цій темі пояснюється флеш-завантажувач [Pixhawk FMUv6X-RT](../flight_controller/pixhawk6x-rt.md) через USB _без необхідності перевірки налагодження_.
|
||
|
||
## Загальний огляд
|
||
|
||
_PX4 Bootloader_ використовується для завантаження прошивки для [Pixhawk boards](../flight_controller/pixhawk_series.md) (PX4FMU, PX4IO).
|
||
|
||
Зазвичай контролери Pixhawk поставляються з попередньо встановленою відповідною версією завантажувача.
|
||
Однак у деяких випадках він може бути відсутнім або може бути присутня старіша версія, яку потрібно оновити.
|
||
Також можливо, що пристрій заблоковано, тому пристрій потрібно стерти та встановити новий завантажувач.
|
||
|
||
Більшість контролерів польоту вимагають використання зонду для відлагодження для оновлення завантажувальної програми, як обговорено в [Оновлення завантажувальної програми > Оновлення завантажувальної програми за допомогою Debug Probe](../advanced_config/bootloader_update.md#debug-probe-bootloader-update).
|
||
Ви можете використовувати цей підхід для Pixhawk FMUv6X-RT, але якщо у вас немає зонда для налагодження, ви можете скористатися інструкціями, викладеними в цьому розділі.
|
||
|
||
## Створення завантажувача PX4 FMUv6X-RT
|
||
|
||
Це можна створити з папки PX4-Autopilot за допомогою команди `make` і спеціальної цілі плати з суфіксом `_bootloader`.
|
||
Для FMUv6X команда наступна:
|
||
|
||
```sh
|
||
make px4_fmu-v6xrt_bootloader
|
||
```
|
||
|
||
Це створить двійковий файл завантажувача як `build/px4_fmu-v6xrt_bootloader/px4_fmu-v6xrt_bootloader.bin`, який можна завантажувати через SWD або ISP.
|
||
Якщо ви збираєте завантажувач, вам вже повинні бути знайомі з одним із цих варіантів.
|
||
|
||
Якщо вам потрібний файл у форматі HEX замість ELF файлу, використовуйте objcopy:
|
||
|
||
```sh
|
||
arm-none-eabi-objcopy -O ihex build/px4_fmu-v6xrt_bootloader/px4_fmu-v6xrt_bootloader.elf px4_fmu-v6xrt_bootloader.hex
|
||
```
|
||
|
||
## Прошивання завантажувальної програми через USB.
|
||
|
||
Pixhawk V6X-RT постачається з вбудованим завантажувачем, розміщеним у ПЗУ.
|
||
Щоб прошити новий завантажувач через USB, потрібно завантажити [NXP MCUXpresso Secure Provisioning](https://www.nxp.com/design/design-center/software/development-software/mcuxpresso-software-and- tools-/mcuxpresso-secure-provisioning-tool:MCUXPRESSO-SECURE-PROVIZIONING).
|
||
Інструмент доступний для Windows, Linux і macOS.
|
||
|
||
1. Встановіть програму _MCUXpresso Secure Provisioning_ і запустіть додаток:
|
||
|
||
|
||
|
||
2. Спочатку потрібно створити «Новий Workspace».
|
||
Виберіть `i.mX RT11xx` і потім оберіть `MIMXRT1176`
|
||
|
||
|
||
|
||
3. Після створення «Нового робочого простору» натисніть кнопку **FlexSPI NOR - спрощений**
|
||
|
||
|
||
|
||
4. У вікні _Конфігурація пам'яті завантажувальної програми_ змініть "Тип пристрою" на `Macronix Octal DDR` і натисніть **ОК**.
|
||
|
||
|
||
|
||
1. На панелі меню виберіть **Інструменти > Програматор Flash**:
|
||
|
||
|
||
|
||
2. Ви повинні отримати спливаюче вікно, що показує, що Pixhawk V6X-RT не знаходиться в режимі "завантажувальної програми ISP".
|
||
|
||
|
||
|
||
Щоб перевести Pixhawk V6X-RT у режим "завантажувальної програми ISP", є два варіанти:
|
||
|
||
1. Запустіть QGC, підключіть Pixhawk, виберіть **Аналітичні інструменти**, а потім **Консоль MAVLINK**.
|
||
На тип консолі `reboot -i`.
|
||
Це переведе Pixhawk V6X-RT у режим "завантажувальної програми ISP".
|
||
|
||
|
||
|
||
2. Якщо плата "заблокована" (заблокована завантажувальна програма) і підключення до QGC неможливе, відкрийте модуль FMUM і натисніть кнопку BOOT (помічена червоним кружечком на зображенні нижче), утримуючи її натиснутою під час включення живлення до плати.
|
||
|
||
<img src="../../assets/advanced_config/bootloader_6xrt/bootloader_update_v6xrt_enter_isp_button.jpg" style="zoom:67%;" />
|
||
|
||
Натисніть **ТАК** для запуску інструменту _Flash програми_.
|
||
|
||
3. Коли починається програмування флеш-пам'яті, ви отримаєте спливаюче вікно для налаштування цільової пам'яті. Натисніть **Так**.
|
||
|
||
|
||
|
||
4. Коли конфігурація цільової пам'яті успішна, ви можете натиснути кнопку **Стерти все**
|
||
|
||
|
||
|
||
5. Після очищення флеш-пам'яті натисніть кнопку **Завантажити ...**, а потім натисніть кнопку **Огляд**.
|
||
|
||
|
||
|
||
6. Знайдіть файл `px4_fmu-v6xrt_bootloader.bin` і натисніть **Відкрити**, а потім натисніть **Завантажити**.
|
||
|
||
|
||
|
||
7. Якщо завантаження пройшло успішно, ви повинні побачити «Успіх: завантажити з файлу» внизу праворуч
|
||
|
||
|
||
|
||
8. Натисніть кнопку **Запис**, щоб прошити завантажувальну програму PX4.
|
||
|
||
|
||
|
||
1. У випадку успішного виконання воно повинно відображати "Success: Запис пам'яті 0x30000000 - 0x3XXXXXXX". Зауваження: значення можуть відрізнятися через зміни завантажувальної програми.
|
||
|
||
|
||
|
||
Тепер від'єднайте Pixhawk V6X-RT і знову ввімкніть плату.
|
||
Після оновлення завантажувача ви можете [завантажити прошивку PX4](../config/firmware.md) за допомогою _QGroundControl_.
|