mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
211 lines
13 KiB
Markdown
211 lines
13 KiB
Markdown
# Оновлення завантажувача
|
||
|
||
_PX4 Bootloader_ використовується для завантаження прошивки для [Pixhawk boards](../flight_controller/pixhawk_series.md) (PX4FMU, PX4IO).
|
||
|
||
Зазвичай контролери Pixhawk поставляються з попередньо встановленою відповідною версією завантажувача.
|
||
Однак у деяких випадках його може бути відсутній, або може бути присутня старіша версія, яку потрібно оновити, або плата може бути відключена і потребує стирання та перевстановлення завантажувача.
|
||
|
||
Ця тема пояснює, як побудувати завантажувач PX4 та кілька методів для його прошивки на плату.
|
||
|
||
::: info
|
||
|
||
- You can use [QGC Bootloader Update](#qgc-bootloader-update-sys-bl-update) with firmware that includes the [`bl-update` module](../modules/modules_command.md#bl-update).
|
||
This is the easiest way to update the bootloader, provided the board is able to load firmware.
|
||
- You can also use the [Debug Probe](#debug-probe-bootloader-update) to update the bootloader.
|
||
This is useful for updating/fixing the bootloader when the board is bricked.
|
||
- На [FMUv6X-RT](../flight_controller/pixhawk6x-rt.md) ви можете [встановлювати завантажувач/відновлювати плати через USB](bootloader_update_v6xrt.md).
|
||
Це корисно, якщо у вас немає тесту налагодження.
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
## QGC Bootloader Update (`SYS_BL_UPDATE`)
|
||
|
||
The easiest way to update the bootloader is to first use _QGroundControl_ to install firmware that contains the desired/latest bootloader.
|
||
Ви можете ініціювати оновлення завантажувача при наступному перезавантаженні, встановивши параметр: [SYS_BL_UPDATE](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_BL_UPDATE).
|
||
|
||
This approach can be used if the [`bl-update` module](../modules/modules_command.md#bl-update) is present in the firmware.
|
||
The easiest way to check this is just to see if the [SYS_BL_UPDATE](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_BL_UPDATE) parameter is [found in QGroundControl](../advanced_config/parameters.md#finding-a-parameter).
|
||
|
||
:::warning
|
||
Boards that include the module will have the line `CONFIG_SYSTEMCMDS_BL_UPDATE=y` in their `default.px4board` file (for examples [see this search](https://github.com/search?q=repo%3APX4%2FPX4-Autopilot+path%3A**%2Fdefault.px4board+CONFIG_SYSTEMCMDS_BL_UPDATE%3Dy&type=code)).
|
||
You can enable this key in your own custom firmware if needed.
|
||
:::
|
||
|
||
Кроки наступні:
|
||
|
||
1. Вставте SD-карту (це дозволяє реєструвати журнали завантаження для відлагодження будь-яких проблем).
|
||
|
||
2. [Оновіть прошивку](../config/firmware.md#custom) з образом, що містить новий/потрібний завантажувач.
|
||
|
||
::: info
|
||
The updated bootloader might be included the default firmware for your board or supplied in custom firmware.
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
3. Зачекайте, доки транспортний засіб перезавантажиться.
|
||
|
||
4. [Знайдіть](../advanced_config/parameters.md) та увімкніть параметр [SYS_BL_UPDATE](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_BL_UPDATE).
|
||
|
||
5. Перезавантажте (відключіть / підключіть плату).
|
||
Оновлення завантажувача займе лише кілька секунд.
|
||
|
||
Зазвичай на цьому етапі ви можливо захочете [оновити прошивку](../config/firmware.md) ще раз, використовуючи правильно/ново встановлений загрузчик.
|
||
|
||
An specific example of this process for updating the [FMUv2 bootloader](#fmuv2-bootloader-update) is given below.
|
||
|
||
## Створення завантажувача PX4
|
||
|
||
### PX4 Bootloader FMUv6X та новіші
|
||
|
||
Плати, що починаються з FMUv6X (STM32H7), використовують вбудований завантажувач PX4.
|
||
|
||
Це можна побудувати з каталогу [PX4-Autopilot](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot), використовуючи команду `make` та конкретну для плати ціль з суфіксом `_bootloader`.
|
||
|
||
Для FMUv6X команда наступна:
|
||
|
||
```sh
|
||
make px4_fmu-v6x_bootloader
|
||
```
|
||
|
||
Це збудує бінарний файл завантажувача як `build/px4_fmu-v6x_bootloader/px4_fmu-v6x_bootloader.elf`, який можна прошити через SWD або DFU.
|
||
Якщо ви збираєте завантажувач, вам вже повинні бути знайомі з одним із цих варіантів.
|
||
|
||
Якщо вам потрібний файл у форматі HEX замість ELF файлу, використовуйте objcopy:
|
||
|
||
```sh
|
||
arm-none-eabi-objcopy -O ihex build/px4_fmu-v6x_bootloader/px4_fmu-v6x_bootloader.elf px4_fmu-v6x_bootloader.hex
|
||
```
|
||
|
||
### PX4 Bootloader FMUv5X та раніші версії
|
||
|
||
PX4 boards up to FMUv5X (before STM32H7) used the [PX4 bootloader](https://github.com/PX4/PX4-Bootloader) repository.
|
||
|
||
Інструкції в README репозиторію пояснюють, як його використовувати.
|
||
|
||
## Оновлення завантажувача Debug Probe
|
||
|
||
Наступні кроки пояснюють, як ви можете "вручну" оновити завантажувач за допомогою сумісного [Відладного пристрою](../debug/swd_debug.md#debug-probes-for-px4-hardware):
|
||
|
||
1. Отримайте бінарний файл, який містить завантажувальник (або від команди розробників, або [зіберіть його самостійно](#building-the-px4-bootloader)).
|
||
|
||
2. Get a [Debug Probe](../debug/swd_debug.md#debug-probes-for-px4-hardware).
|
||
Підключіть зонд до комп'ютера за допомогою USB та налаштуйте `gdbserver`.
|
||
|
||
3. Перейдіть до каталогу, що містить бінарний файл, і запустіть команду для обраного вами завантажувача в терміналі:
|
||
|
||
- FMUv6X
|
||
|
||
```sh
|
||
arm-none-eabi-gdb px4_fmu-v6x_bootloader.elf
|
||
```
|
||
|
||
- FMUv6X-RT
|
||
|
||
```sh
|
||
arm-none-eabi-gdb px4_fmu-v6xrt_bootloader.elf
|
||
```
|
||
|
||
- FMUv5
|
||
|
||
```sh
|
||
arm-none-eabi-gdb px4fmuv5_bl.elf
|
||
```
|
||
|
||
H7 Завантажувачі з [PX4/PX4-Autopilot](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot) мають назву за шаблоном `*._bootloader.elf`.
|
||
Завантажувачі з [PX4/PX4-Bootloader](https://github.com/PX4/PX4-Bootloader) мають назву за шаблоном `*_bl.elf`.
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
4. The _gdb terminal_ appears and it should display (something like) the following output:
|
||
|
||
```sh
|
||
GNU gdb (GNU Tools for Arm Embedded Processors 7-2017-q4-major) 8.0.50.20171128-git
|
||
Copyright (C) 2017 Free Software Foundation, Inc.
|
||
License GPLv3+: GNU GPL version 3 or later <http://gnu.org/licenses/gpl.html>
|
||
This is free software: you are free to change and redistribute it.
|
||
There is NO WARRANTY, to the extent permitted by law.
|
||
Type "show copying" and "show warranty" for details.
|
||
This GDB was configured as "--host=x86_64-linux-gnu --target=arm-none-eabi".
|
||
Type "show configuration" for configuration details.
|
||
For bug reporting instructions, please see:
|
||
<https://www.sourceware.org/gdb/bugs/>.
|
||
Find the GDB manual and other documentation resources online at:
|
||
<https://www.sourceware.org/gdb/documentation/>.
|
||
For help, type "help".
|
||
Type "apropos word" to search for commands related to "word"...
|
||
Reading symbols from px4fmuv5_bl.elf...done.
|
||
```
|
||
|
||
5. Find your `<dronecode-probe-id>` by running an `ls` command in the **/dev/serial/by-id** directory.
|
||
|
||
6. Тепер підключіться до debug probe з наступною командою:
|
||
|
||
```sh
|
||
tar ext /dev/serial/by-id/<dronecode-probe-id>
|
||
```
|
||
|
||
7. Увімкніть Pixhawk за допомогою іншого USB-кабелю та під’єднайте зонд до порту `FMU-DEBUG`.
|
||
|
||
::: info
|
||
If using a Zubax BugFace BF1 you may need to remove the case in order to connect to the `FMU-DEBUG` port (e.g. on Pixhawk 4 you would do this using a T6 Torx screwdriver).
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
8. Використовуйте таку команду, щоб знайти SWD Pixhawk і підключитися до нього:
|
||
|
||
```sh
|
||
(gdb) mon swdp_scan
|
||
(gdb) attach 1
|
||
```
|
||
|
||
9. Завантажте двійковий файл в Pixhawk:
|
||
|
||
```sh
|
||
(gdb) load
|
||
```
|
||
|
||
Після оновлення завантажувача ви можете [завантажити прошивку PX4](../config/firmware.md) за допомогою _QGroundControl_.
|
||
|
||
## Оновлення завантажувача FMUv2
|
||
|
||
Якщо _QGroundControl_ встановлює ціль FMUv2 (див. консоль під час встановлення), і у вас є новіша плата, вам може знадобитися оновити завантажувальник, щоб мати доступ до всієї пам'яті на вашому контролері польоту.
|
||
This example explains how you can use [QGC Bootloader Update](qgc-bootloader-update-sys-bl-update) to update the bootloader.
|
||
|
||
:::info
|
||
Ранні контролери польоту FMUv2 [Pixhawk-series](../flight_controller/pixhawk_series.md#fmu_versions) мали [апаратну проблему](../flight_controller/silicon_errata.md#fmuv2-pixhawk-silicon-errata), яка обмежувала їх використання 1 Мб флеш-пам’яті.
|
||
Проблема виправлена на новіших платах, але вам може знадобитися оновити заводський завантажувальник, щоб встановити прошивку FMUv3 та мати доступ до всієї доступної пам'яті у 2 МБ.
|
||
:::
|
||
|
||
Щоб оновити завантажувач:
|
||
|
||
1. Вставте SD-карту (це дозволяє реєструвати журнали завантаження для відлагодження будь-яких проблем).
|
||
|
||
2. [Оновіть програмне забезпечення](../config/firmware.md) до версії PX4 _master_ (під час оновлення програмного забезпечення перевірте **Розширені налаштування** і виберіть **Розробницьку збірку (master)** із випадаючого списку).
|
||
_QGroundControl_ автоматично виявить, що апаратне забезпечення підтримує FMUv2 і встановить відповідне програмне забезпечення.
|
||
|
||
|
||
|
||
Зачекайте, доки транспортний засіб перезавантажиться.
|
||
|
||
3. [Знайдіть](../advanced_config/parameters.md) та увімкніть параметр [SYS_BL_UPDATE](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_BL_UPDATE).
|
||
|
||
4. Перезавантажте (відключіть / підключіть плату).
|
||
Оновлення завантажувача займе лише кілька секунд.
|
||
|
||
5. Тоді знову [Оновити програмне забезпечення](../config/firmware.md).
|
||
На цей раз _QGroundControl_ повинен автоматично визначити обладнання як FMUv3 і відповідним чином оновити програмне забезпечення.
|
||
|
||
|
||
|
||
::: info
|
||
Якщо апаратне забезпечення має [Помилки в кремнієвій мікросхемі](../flight_controller/silicon_errata.md#fmuv2-pixhawk-silicon-errata), воно все одно буде виявлене як FMUv2, і ви побачите, що FMUv2 було знову встановлено (у консолі).
|
||
У цьому випадку ви не зможете встановити апаратне забезпечення FMUv3.
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
## Інші плати (не Pixhawk)
|
||
|
||
Плати, які не є частиною серії [Pixhawk](../flight_controller/pixhawk_series.md), матимуть власні механізми оновлення завантажувача.
|
||
|
||
Для плат, які передвстановлені за допомогою Betaflight, дивіться [Flash пусковика на системи Betaflight](bootloader_update_from_betaflight.md).
|