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# 무선 조종기(RC)
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A Radio Control (RC) system can be used to _manually_ control your vehicle from a handheld RC controller.
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This topic provides an overview of how RC works, how to choose an appropriate radio system for your vehicle, and how to connect it to your flight controller.
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:::tip
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PX4 can also be manually controlled using a [Joystick](../config/joystick.md) or gamepad-like controller: this is different to an RC system!
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The [COM_RC_IN_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_IN_MODE) parameter [can be set](../advanced_config/parameters.md) to choose whether RC (default), Joystick, both, or neither, are enabled.
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:::info
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PX4 does not require a remote control system for autonomous flight modes.
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## 무선 조종기 작동 방법
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An _RC system_ has a ground-based _remote control unit_ that is used by the operator to command the vehicle.
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The remote has physical controls that can be used to specify vehicle movement (e.g. speed, direction, throttle, yaw, pitch, roll, etc.) and to enable autopilot [flight modes](../flight_modes/index.md) (e.g. takeoff, land, return to land, mission etc.).
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On _telemetry-enabled_ RC systems, the remote control unit can also receive and display information from the vehicle, such as battery level, flight mode, and warnings.
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The ground based RC controller contains a radio module that is bound to, and communicates with, a (compatible) radio module on the vehicle.
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차량 기반 장치는 비행 콘트롤러에 연결됩니다.
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비행 콘트롤러는 현재의 자동 비행 모드와 차량 상태를 기준으로 명령어 해석하는 방법을 결정하고, 차량 모터와 액추에이터를 구동합니다.
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<!-- image showing the different parts here would be nice -->
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The ground- and vehicle- based radio modules are referred to as the transmitter and receiver respectively (even if they support bidirectional communication) and are collectively referred to as a _transmitter/receiver pair_.
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The RC controller and it's included radio module are commonly referred to as a "transmitter".
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무선 조종기의 중요한 품질중의 하나는 지원 채널수 입니다.
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채널 수는 차량에 명령을 전송시에 사용 가능한 리모콘의 물리적 컨트롤 수를 정의합니다 (예 : 실제로 사용할 수있는 스위치, 다이얼, 콘트롤 스틱 갯수).
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항공기는 최소 4개 채널(롤, 피치, 요, 스로틀)을 지원하는 무선 조종기를 사용하여야 합니다.
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지상 차량에는 최소 2개의 채널(조향, 스로틀)이 필요합니다. An 8 or 16 channel transmitter provides additional channels that can be used to control other mechanisms or activate different [flight modes](../flight_modes/index.md) provided by the autopilot.
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## Types of Remote Controllers
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<a id="transmitter_modes"></a>
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### 항공기 전용 무선 조종기
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The most popular _form_ of remote control unit for UAVs is shown below.
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롤/피치/스로틀/요를 제어하는 별도의 조종 스틱이 있습니다.
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수신기에는 최소 4 개의 채널이 필요합니다.
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조종 스틱, 스위치의 배치 방식은 다양합니다.
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모드 번호로 많이 사용되는 송신기의 레이아웃을 지칭합니다. _Mode 1_ and _Mode 2_ (shown below) differ only in the placement of the throttle.
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The choice of mode is largely one of taste (_Mode 2_ is more popular).
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## 지상 차량용 무선 조종기
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무인 지상 차량(UGV)은 조향 및 속도 값을 전송하기 위하여, 최소 2 채널의 송신기가 필요합니다.
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일반적으로 송신기는 휠과 트리거, 2개의 단일 축 컨트롤 스틱 또는 단일 이중 축 컨트롤 스틱을 사용하여 위의 값들을 설정합니다.
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더 많은 채널과 제어 메커니즘을 사용할 수 있으며, 추가 액추에이터와 자동 조종 모드를 사용하는 데 매우 유용합니다.
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## 무선 조종기 부품 선택
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호환되는 송신기와 수신기를 구매하여야 합니다.
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In addition, receivers have to be [compatible with PX4](#compatible_receivers) and the flight controller hardware.
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콘트롤러와 호환되는 무선 조종기는 보통 한 묶음으로 판매됩니다.
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For example, [FrSky Taranis X9D and FrSky X8R](https://hobbyking.com/en_us/frsky-2-4ghz-accst-taranis-x9d-plus-and-x8r-combo-digital-telemetry-radio-system-mode-2.html?___store=en_us) are a popular combination.
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### 송수신기 조합
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One of the most popular RC units is the _FrSky Taranis X9D_.
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It has an internal transmitter module can be used with the recommended _FrSky X4R-SB_ (S-BUS, low delay) or _X4R_ (PPM-Sum, legacy) receivers out of the box.
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그리고, 맞춤형 라디오 송신기 모듈 슬롯과 맞춤형 오픈 소스 OpenTX 펌웨어가 있습니다.
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This remote control unit can display vehicle telemetry when used with [FrSky](../peripherals/frsky_telemetry.md) or [TBS Crossfire](../telemetry/crsf_telemetry.md) radio modules.
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기타 인기 있는 송수신기 조합
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- 예를 들어 FrSky 송수신기 모듈을 사용하는 Turnigy 송수신기
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- Futaba 송신기와 호환 가능한 Futaba S-Bus 수신기
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- 장거리(약 900MHz), 낮은 대기 시간 : 호환되는 리모컨(예 : Taranis)으로 설정된 "Team Black Sheep Crossfire"또는 "Crossfire Micro"
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- 장거리(약 433MHz) : 호환 리모콘 (예 : Taranis)으로 설정된 ImmersionRC EzUHF
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### PX4-Compatible Receivers {#compatible_receivers}
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수신기는 송신기 뿐만 아니라 PX4와 비행 콘트롤러에도 호환되어야 합니다.
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_PX4_ and _Pixhawk_ have been validated with:
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- PPM sum receivers
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- S.BUS and S.BUS2 receivers from:
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- Futaba
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- FrSky S.BUS and PPM models
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- TBS Crossfire with SBUS as output protocol
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- Herelink
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- TBS Crossfire with ([CRSF protocol](../telemetry/crsf_telemetry.md))
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- Express LRS with ([CRSF protocol](../telemetry/crsf_telemetry.md))
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- TBS Ghost with (GHST protocol)
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- Spektrum DSM
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- Graupner HoTT
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Receivers from other vendors that use a supported protocol are likely to work but have not been tested.
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Historically there were differences and incompatibilities between receiver models, largely due to a lack of detailed specification of protocols.
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The receivers we have tested all now appear to be compatible, but it is possible that others may not be.
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## 수신기 연결
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수신기는 프로토콜에 적합한 포트를 사용하여 비행 콘트롤러에 연결합니다.
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- Spektrum/DSM receivers connect to the "DSM" input.
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Pixhawk flight controllers variously label this as: `SPKT/DSM`, `DSM`, `DSM/SBUS RC`, `DSM RC`, `DSM/SBUS/RSSI`.
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- Graupner HoTT receivers: SUMD output must connect to a **SPKT/DSM** input (as above).
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- PPM-Sum and S.BUS receivers must connect directly to the **RC** ground, power and signal pins.
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This is typically labeled: `RC IN`, `RCIN` or `RC`, but has in some FCs has been labeled `PPM RC` or `PPM`.
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- PPM receivers that have an individual wire for each channel must connect to the RCIN channel _via_ a PPM encoder [like this one](https://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).
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- TBS Crossfire/Express LRS Receivers using [CRSF Telemetry](../telemetry/crsf_telemetry.md) connect via a spare UART.
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Flight controllers usually include appropriate cables for connecting common receiver types.
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Instructions for connecting to specific flight controllers are given in their [quick-start](../assembly/index.md) guides (such as [CUAV Pixhawk V6X Wiring Quick Start: Radio Control](../assembly/quick_start_cuav_pixhawk_v6x.md#radio-control) or [Holybro Pixhawk 6X Wiring Quick Start: Radio Control](../assembly/quick_start_pixhawk6x.md#radio-control)).
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See the manufacturer's flight controller setup guide for additional information.
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<a id="binding"></a>
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## 송수신기 바인딩
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Before you can calibrate/use a radio system you must _bind_ the receiver and transmitter so that they communicate only with each other.
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송신기와 수신기를 바인딩하는 방법은 하드웨어에 따라 조금씩 차이가 납니다.
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자세한 방법은은 제품 설명서를 참조하십시오.
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If you are using a _Spektrum_ receiver, you can put it into bind mode using _QGroundControl_: [Radio Setup > Spectrum Bind](../config/radio.md#spectrum-bind).
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## 신호 손실 동작 설정
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RC 수신기에는 신호 손실을 나타내는 여러가지 방법이 있습니다.
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- 아무것도 출력하지 않음 (PX4에서 자동으로 감지됨)
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- Output a low throttle value (you can [configure PX4 to detect this](../config/radio.md#rc-loss-detection)).
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- 마지막으로 수신된 신호를 출력합니다. 이 경우는 PX4에서 처리할 수 없습니다.
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RC 손실이 발생하면 대부분 아무 신호도 전송하지 않는 수신기를 선택하지만, 낮은 스로틀 값을 전송하는 수신기를 선택할 수도 있습니다.
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이 동작은 수신기의 설정이 필요할 수 있습니다(설명서 확인).
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For more information see [Radio Control Setup > RC Loss Detection](../config/radio.md#rc-loss-detection).
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## 관련 내용
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- [Radio Control Setup](../config/radio.md) - Configuring your radio with PX4.
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- Manual Flying on [multicopter](../flying/basic_flying_mc.md) or [fixed wing](../flying/basic_flying_fw.md) - Learn how to fly with a remote control.
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- [TBS Crossfire (CRSF) Telemetry](../telemetry/crsf_telemetry.md)
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- [FrSky Telemetry](../peripherals/frsky_telemetry.md)
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