mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
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# Holybro Pixhawk Mini (Discontinued)
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:::warning
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PX4 does not manufacture this (or any) autopilot.
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Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
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:::
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The Holybro _Pixhawk<sup>®</sup> Mini_ autopilot is a next-generation evolution of the Pixhawk.
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원래 Pixhawk의 약 1/3 크기이며 더 강력한 프로세서와 센서를 제공합니다.
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Pixhawk 미니는 PX4 오픈 하드웨어 프로젝트를 기반으로하며 PX4 플라이트 스택에 최적화되었습니다.
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Wiring information is available [below](#wiring).
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:::info
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This flight controller was designed by 3DR in collaboration with HobbyKing<sup>®</sup>.
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It was formerly known as the 3DR Pixhawk Mini.
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:::
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:::tip
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This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
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## 사양
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**Processors:**
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- **Main Processor:** STM32F427 Rev 3
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- **IO Processor:** STM32F103
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**Sensors:**
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- **Accel/Gyro/Mag:** MPU9250
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- [deprecated](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/7618) by the PX4 firmware
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- **Accel/Gyro:** ICM20608
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- **Barometer:** MS5611
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**Voltage ratings:**
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- **Power module output:** 4.1\~5.5V
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- **Max input voltage:** 45V (10S LiPo)
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- **Max current sensing:** 90A
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- **USB Power Input:** 4.1\\`5.5V
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- **Servo Rail Input:** 0\~10V
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**Interfaces:**
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- UART 직렬 포트 (GPS 용) 1개
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- Spektrum DSM/DSM2/DSM-X® Satellite 호환 입력
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- Futaba S BUS® 호환 RC 입력
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- PPM 합계 신호 RC 입력
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- I2C (디지털 센서용)
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- CAN (for digital motor control with compatible controllers)
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- ADC (for analog sensors)
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- 마이크로 USB 소켓
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**Weight and dimensions:**
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- **Dimensions:** 38x43x12mm
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- **Weight:** 15.8g
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**GPS module (supplied with kit):**
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- **GNSS receiver:** u-blox<sup>®</sup> Neo-M8N; compass HMC5983
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- **Weight:** 22.4g
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- **Dimensions:** 37x37x12mm
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## 구매처
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Discontinued.
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## 커넥터 할당
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`<To be added>`
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## 특징
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Pixhawk 미니의 주요 특징은 다음과 같습니다.
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- NuttX RTOS 실행 고급 32 비트 ARM Cortex® M4 프로세서
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- PWM/Servo 출력 8개
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- Multiple connectivity options for additional peripherals (UART, I2C, CAN)
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- 중복 전원공급장치 및 자동 장애 조치
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- 간편한 모터 활성화를 위한 통합 안전 스위치 및 옵션 외부 안전 버튼
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- 다색 LED 표시기
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- 통합 멀티톤 피에조 오디오 표시기
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- 장기간 고속 로깅을 위한 microSD 카드
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- Easy-to-use Micro JST connectors
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The Pixhawk Mini is shipped with new **GPS module**:
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- u-blox M8N 기반
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- 최대 3 개의 GNSS(GPS, Galileo, GLONASS, BeiDou) 동시 수신
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- Industry leading -167 dBm navigation sensitivity
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- 보안 및 무결성 보호
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- 모든 위성 증강 시스템 지원
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- 고급 재밍 및 스푸핑 감지
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- 성능 및 비용 요구 사항을 충족하는 제품 변형
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## 키트 패키지
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The _Pixhawk Mini_ is shipped with the following contents:
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| 부품 | 이미지 |
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| -------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
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| 픽스호크 미니 자동항법장치 |  |
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| GPS 모듈 |  |
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| 쿼드 배전 보드 |  |
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| 8 채널 PWM 브레이크 아웃 보드 |  |
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| 4 핀 케이블 (I2C 용) |  |
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| PPM/SBUS용 RC-in 케이블 |  |
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| GPS 및 추가 I2C 장치용 6 ~ 6/4 ‘Y’ 어댑터 |  |
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| 6 pin cable (2) (for power distribution board and for compass/gps) |  |
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| 레거시 원격 측정 라디오를 위한 6 핀 JST-DF13 |  |
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| 안전 스위치 |  |
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| 8 채널 PWM 브레이크아웃 케이블 |  |
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| 장착 폼 |  |
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| I2C 브레이크 아웃 보드? - not listed parts on handout | - |
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## 옵션 액세서리
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- Telemetry Radio Sets: 915 MHz (USA), 433 MHz (European)
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::: info
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When installing the 3DR telemetry radios, use the connectors that come with Pixhawk Mini, rather than those that come with the radios.
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- 3DR 10S 전원 모듈
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- WiFi 텔레메트리 라디오
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- 디지털 대기속도 센서
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## 호환성
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### RC 라디오
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- PPM 출력 RC 수신기
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- Spektrum DSM RC 수신기
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- Futaba S BUS RC 수신기
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### ESC
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- All standard PWM input ESCs
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## 커넥터 핀 할당(핀 배열)
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## 제품 비교
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### Pixhawk 미니와 Pixhawk(원본) 비교
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- 크기의 1/3 - 50x81.5x15.5mm에서 38x43x12mm까지.
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- 2MB 플래시 메모리를 최대한 활용하기위한 Rev 3 프로세서.
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- 1차 및 2차 IMU MPU9250 및 ICM20608 모두 개선된 센서.
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The result is more stable, more reliable flight and navigation.
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- GPS + 나침반 모듈이 포함되어 있습니다. GLONASS를 지원하는 Neo M8N이 특징입니다. 나침반 HMC5983.
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더 빠르고 강력한 GPS 잠금을 기대하십시오.
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- DF-13 대체 마이크로 JST 커넥터.
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작업이 훨씬 용이합니다.
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- 통합 피에조 스피커 및 안전 스위치.
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- 기본적으로 포함된 PDB로 4S 배터리를 지원합니다.
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### Pixhawk 미니와 Pixfalcon 비교
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- 1차 및 2차 IMU MPU9250 및 ICM20608 모두 개선된 센서.
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더 나은 진동 처리와 신뢰성을 기대하십시오.
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- UAVCAN 지원 CAN 인터페이스.
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- 전력 PWM 출력이 필요한 비행기와 기타 차량용 8 채널 브레이크아웃 서보 레일이 포함되어 있습니다.
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- 총 5 개의 I2C 연결용 I2C 브레이크아웃 보드를 포함합니다.
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- 유사 크기.
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Pixhawk 미니는 ST Microelectronics®의 고급 프로세서 및 센서 기술과 NuttX 실시간 운영체제로 자율 주행 차량을 제어에 뛰어난 성능, 유연성 및 안정성을 제공합니다.
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## 알려진 문제
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- Some Pixhawk Minis have a [hardware defect](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/7327#issuecomment-317132917) that makes the internal MPU9250 IMU unreliable.
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- The problem is only present in older hardware revisions, because [it was fixed at some point by the manufacturer](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/7327#issuecomment-372393609).
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- 특정 보드가 영향 여부를 확인하려면, 보드를 잠시 분리한 상태에서 전원을 켜고 PX4 명령 줄에서 mpu9250 드라이버를 시작하십시오. 보드가 영향을 받으면, 드라이버가 시작되지 않습니다.
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- The MPU9250 is [disabled by default](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/7618) on the PX4 firmware.
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- 결함이 존재하는 Pixhawk 미니는 실내에서도 외부 자력계 또는 부착된 GPS 없이는 보정되지 않습니다.
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- When using an external GPS, [this is not a problem](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/7618#issuecomment-320270082) because the secondary ICM20608 provides the accelerometer and the gyro, while the external GPS provides the magnetometer.
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<a id="wiring"></a>
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## 배선 개요
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:::warning
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The _Pixhawk Mini_ is no longer manufactured or available from 3DR.
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This quick start guide shows how power the [Pixhawk Mini](../flight_controller/pixhawk_mini.md) and connect its most important peripherals.
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### 배선 개요 챠트
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The image below shows standard _quadcopter_ wiring using the _Pixhawk Mini Kit_ and 3DR Telemetry Radios (along with ESC, motor, battery and a ground control station running on a phone).
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다음 섹션에서 각 장치에 대해 자세히 설명합니다.
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:::info
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The output wiring/powering is slightly different for other types of vehicles. VTOL, Plane, Copter에 대해서는 아래에서 자세히 설명합니다.
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### 콘트롤러 장착 및 장착 방향
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The _Pixhawk Mini_ should be mounted on the frame using
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vibration-damping foam pads (included in the kit). It should be
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positioned as close to your vehicle's center of gravity as possible, oriented top-side up
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with the arrow points towards the front of the vehicle.
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:::info
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If the controller cannot be mounted in the recommended/default orientation (e.g. due to space constraints) you will need to configure the autopilot software with the orientation that you actually used: [Flight Controller Orientation](../config/flight_controller_orientation.md).
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### GPS와 나침반
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Attach the 3DR GPS + Compass to the Pixhawk Mini's **GPS&I2C** port (top right) using the supplied 6 pin cable.
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GPS/나침반은 차량 전명 방향 표시를 사용하여 가능한 한 다른 전자 장치에서 멀리 떨어진 프레임에 장착해야합니다 (나침반을 다른 전자 장치와 분리하면 간섭이 줄어듦).
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참고 - 두 포트를 모두 표시하는 삽입 이미지? OR FRONT-FACING image of GPS&I2C
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The compass must be calibrated before it is first used: [Compass Calibration](../config/compass.md)
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### 전원
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The image below shows typical power-supply wiring when using _Pixhawk Mini_ in a Quadcopter.
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This uses the _Quad Power Distribution Board_ that comes in the kit to supply both the Pixhawk Mini and the ESC/Motor from the battery (and can also power other accessories).
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:::info
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The _Quad Power Distribution Board_ includes a power module (PM) that is suitable for batteries <= 4S.
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The _3DR 10S Power Module_ (Discontinued) is recommended if you need more power.
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The _Pixhawk Mini_ is powered through the **PM** port.
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전원 모듈 시용시 포트를 통하여 아날로그 전압과 전류를 측정합니다.
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배전반에서 최대 4 개의 ESC에 개별적으로 전원을 공급할 수 있습니다 (이 경우 하나만 연결되어 있음).
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제어 신호는 MAIN OUT에서 나옵니다. In this case there is only one control channel, which is connected to the ESC via the _8 Channel PWM Breakout Board_.
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Pixhawk 미니 출력 레일 (MAIN OUT)은 연결된 장치에 전원을 공급할 수 없습니다(그림과 같이 회로에 필요하지 않음).
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MAIN OUT이 전력을 끌어 오는 장치(예 : 비행기에서 사용되는 서보)에 연결된 차량의 경우 BEC (배터리 제거 회로)를 사용하여 레일에 전원을 공급하여야 합니다.
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The included breakout board allows one channel to provide power on the other outputs.
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### 무선 조종
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Pixhawk 미니는 다양한 무선 수신기 모델을 지원합니다.
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- Spektrum and DSM receivers connect to the **SPKT/DSM** input.
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<img src="../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_port_spkt_dsm.png" width="350px" title="Pixhawk Mini - Radio port for Spektrum receivers" />
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- PPM-SUM and S.BUS receivers connect to the **RCIN** port.
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<img src="../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_port_rcin.png" width="350px" title="Pixhawk Mini - Radio port for PPM receivers" />
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- PPM and PWM receivers that have an _individual wire for each channel_ must connect to the **RCIN** port _via a PPM encoder_ [like this one](https://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).
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For more information about selecting a radio system, receiver compatibility, and binding your transmitter/receiver pair, see: [Remote Control Transmitters & Receivers](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md).
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### 안전 스위치(선택 사항)
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컨트롤러에는 자동조종장치가 이륙 준비가 되면 모터 활성화를 위한 안전 스위치가 있습니다.
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특정 기체에서 이 스위치에 접근하기 어려운 경우에는 아래와 같이 외부 안전 버튼(선택 사항)을 장착할 수 있습니다.
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### 텔레메트리 무선통신
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### 모터
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The mappings between MAIN/AUX output ports and motor/servos for all supported air and ground frames are listed in the [Airframe Reference](../airframes/airframe_reference.md).
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:::warning
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The mapping is not consistent across frames (e.g. you can't rely on the throttle being on the same output for all plane frames).
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가지고 있는 기체의 프레임에 대해 올바르게 모터를 제대로 연결하였는지 다시 한 번 확인하십시오.
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:::tip
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If your frame is not listed in the reference then use a "generic" airframe of the correct type.
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::: infos:
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- The output rail must be separately powered, as discussed in the [Power](#power) section above.
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- Pixhawk 미니는 QuadPlane VTOL 기체에 사용할 수 없습니다. 이는 QuadPlane에 9 개의 출력(메인 4 개, AUX 5 개)이 필요하고, Pixhawk 미니에는 8 개의 출력 (8 메인)만 필요하기 때문입니다.
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<img src="../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_port_main_out.png" width="350px" title="Pixhawk Mini - port for motors/servos" />
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### 기타 주변 장치
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The wiring and configuration of other components is covered within the topics for individual [peripherals](../peripherals/index.md).
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### 설정
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General configuration information is covered in: [Autopilot Configuration](../config/index.md).
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QuadPlane specific configuration is covered here: [QuadPlane VTOL Configuration](../config_vtol/vtol_quad_configuration.md)
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## 펌웨어 빌드
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::::tip
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대부분의 사용자들은 펌웨어를 빌드할 필요는 없습니다.
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It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
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:::
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To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
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```
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make px4_fmu-v3_default
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```
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## 디버그 포트
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This board does not have a debug port (i.e it does not have a port for accessing the [System Console](../debug/system_console.md) or [SWD interface](../debug/swd_debug.md)).
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개발자는 SWD용 보드 테스트 패드와 STM32F4 (IC) TX와 RX에 와이어를 납땜하여 콘솔을 획득할 수 있습니다.
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