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https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
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# mRo-X2.1 Autopilot (Discontinued)
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<Badge type="info" text="Discontinued" /> <!-- 202507 / PX4v1.16 -->
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:::warning
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This flight controller has been [discontinued](../flight_controller/autopilot_experimental.md) and is no longer commercially available.
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:::warning
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PX4 does not manufacture this (or any) autopilot.
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Contact the [manufacturer](https://store.mrobotics.io/) for hardware support or compliance issues.
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The [mRo-X2.1 autopilot](http://www.mRobotics.io/) is based on the [Pixhawk<sup>®</sup>-project](https://pixhawk.org/) **FMUv2** open hardware design.
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It runs PX4 on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS.
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:::info
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This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
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## 요약
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- Main System-on-Chip: [STM32F427](https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32f427-437.html)
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- CPU : STM32F427VIT6 ARM<sup>®</sup> 마이크로 컨트롤러 - 개정판 3
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- IO: STM32F100C8T6 ARM<sup>®</sup> 마이크로 컨트롤러
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- 센서:
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- Invensense<sup>®</sup> MPU9250 9DOF
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- Invensense ICM-20602 6DOF
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- MEAS MS5611 기압계
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- 크기/중량
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- Size: 36mm x 50mm
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(Can be ordered with vertical, horizontal or no headers installed)
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- 장착 위치: 직경 30.5mm x 30.5mm 3.2mm
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- 중량: 10.9g
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아래 다이어그램은 Pixhawk 1과 비교한 것입니다.
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mRo는 거의 동일한 하드웨어와 연결 기능을 제공하지만, 설치 공간이 훨씬 작습니다.
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주요 차이점은 업데이트된 센서와 Rev 3 FMU입니다.
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## 연결성
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- 2.54mm 헤더 :
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- I2C가 장착 된 GPS(UART4)
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- CAN 버스
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- RC 입력
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- PPM 입력
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- Spektrum 입력
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- RSSI 입력
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- sBus 입력
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- sBus 출력
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- 전원 입력
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- 부저 출력
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- LED 출력
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- Servo 출력 8개
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- Aux 출력 6개
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- 오프 보드 microUSB 커넥터
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- Kill Pin output _(Currently not supported by firmware)_
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- 항속 센서
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- USART2 (Telem 1)
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- USART3 (Telem 2)
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- UART7 (콘솔)
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- UART8 (OSD)
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## PX4 부트로더 문제
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기본적으로 mRo X2.1은 PX4가 아닌 ArduPilot<sup>®</sup> 용으로 미리 설정되어 제공될 수 있습니다. This
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can be seen during firmware update when the board is recognized as FMUv2 instead of X2.1.
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In this case you must update the BootLoader using [BL_Update_X21.zip](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/hardware/BL_Update_X21.zip).
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이 캘리브레이션을 수행하지 않으면 나침반 방향이 잘못되어
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보조 IMU는 감지되지 않을 수 있습니다.
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업데이트 단계는 다음과 같습니다.
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1. Download and extract [BL_Update_X21.zip](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/hardware/BL_Update_X21.zip).
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2. Find the folder _BL_Update_X21_. This contains a **bin** file and a subfolder named **/etc** containing an **rc.txt** file
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3. 이 파일을 마이크로 SD 카드의 루트 디렉토리에 복사하여 mRO x2.1에 삽입하십시오.
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4. Mro x2.1의 전원을 켜십시오. 부팅시까지 기다렸다가 한 번 재부팅하십시오.
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## 구매처
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This product can be ordered at the [mRobotics<sup>®</sup> Store](https://store.mrobotics.io/mRo-X2-1-Rev-2-p/m10021a.htm).
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## 배선 가이드
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## 펌웨어 빌드
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:::tip
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Most users will not need to build this firmware!
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It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
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To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
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```
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make mro_x21_default
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```
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## 회로도
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The board is documented on the mRo hardware repo: [x21_V2_schematic.pdf](https://github.com/mRoboticsIO/Hardware/blob/master/X2.1/Docs/x21_V2_schematic.pdf).
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## 시리얼 포트 매핑
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| UART | 장치 | 포트 |
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| USART1 | /dev/ttyS0 | IO 디버그 |
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| USART2 | /dev/ttyS1 | SERIAL1 |
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| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 |
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| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS/I2C |
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| USART6 | /dev/ttyS4 | PX4IO |
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| UART7 | /dev/ttyS5 | SERIAL5 콘솔 |
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| UART8 | /dev/ttyS6 | SERIAL4 |
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<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
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