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https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
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# Holybro Kakute F7 (Discontinued)
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<Badge type="info" text="Discontinued" />
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:::warning
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This frame has been [discontinued](../flight_controller/autopilot_experimental.md) and is no longer commercially available.
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:::warning
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PX4 does not manufacture this (or any) autopilot.
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Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
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The _Kakute F7_ from Holybro is a flight controller board designed for racers.
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<img src="../../assets/flight_controller/kakutef7/board.jpg" width="400px" title="Kakute F7" />
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:::info
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This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
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## 주요 특징
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- Main System-on-Chip: [STM32F745VGT6](https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32f745vg.html)
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- CPU : 단정밀도 FPU의 216MHz ARM Cortex M7
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- RAM : 320KB SRAM
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- FLASH: 1 MB
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- 표준 레이서 폼 팩터 : 36x36mm, 표준 30.5mm 구멍 패턴
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- ICM20689 가속/자이로 (소프트 장착)
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- BMP280 기압계
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- microSD (로깅)
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- 6개의 UART
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- I2C 버스 1 개
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- 6 PWM 출력
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- 내장 OSD 칩(SPI를 통한 AB7456)
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## 구매처
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The board can be bought from one of the following shops (for example):
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- [getfpv](https://www.getfpv.com/holybro-kakute-f7-tekko32-f3-metal-65a-4-in-1-esc-combo.html)
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:::tip
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The _Kakute F7_ is designed to work with the _Tekko32_ 4-in-1 ESC and they can be bought in combination.
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## 커넥터 및 핀
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This is the silkscreen for the _Kakute F7_, showing the top of the board:
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| 핀 | 기능 | 기본값 |
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| -------- | -------------------------------------------------------------------- | ------------ |
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| B+ | 배터리 양극 전압 (2S-6S) | |
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| 5V | 5V 출력 (최대 2A) | |
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| VO | 비디오 송신기로 비디오 출력 | |
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| VI | FPV 카메라의 비디오 입력 | |
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| G 또는 GND | 접지 | |
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| SDA, SCL | I2C 연결(주변장치용) | |
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| R1, T1 | UART1 RX 및 TX | TELEM1 |
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| R2, T2 | UART2 RX 및 TX | TELEM2 |
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| R3, T3 | UART3 RX 및 TX | NuttX 디버그 콘솔 |
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| R4, T4 | UART4 RX 및 TX | GPS1 |
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| R6, T6 | UART6 RX 및 TX | RC 포트 |
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| R7, T7 | UART7 RX 및 TX(RX는 4-in-1 ESC와 함께 사용하기 위해 플러그에 있음) | DShot 텔레메트리 |
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| LED | WS2182 주소 지정이 가능한 LED 신호 와이어(테스트되지 않음) | |
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| Buz- | 피에조 부저 네거티브 레그(부저 포지티브 레그를 5V 패드에 연결) | |
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| 3V3 | 3.3V 출력(최대 200mA) | |
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| M1에서 M4 | 모터 신호 출력 (4-in-1 ESC에서 사용하기 위해 플러그에 위치) | |
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| M5, M6 | 추가 모터 신호 출력(보드 측면에 위치) | |
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| RSI | 수신기에서 아날로그 RSSI(0-3.3V) 입력 | |
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| Boot | 부트로더 버튼 | |
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<a id="bootloader"></a>
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## 부트로더 업데이트
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The board comes pre-installed with [Betaflight](https://github.com/betaflight/betaflight/wiki).
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Before PX4 firmware can be installed, the _PX4 bootloader_ must be flashed.
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Download the [kakutef7_bl.hex](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/flight_controller/kakutef7/kakutef7_bl_0b3fbe2da0.hex) bootloader binary and read [this page](../advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md) for flashing instructions.
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## 펌웨어 빌드
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To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
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```
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make holybro_kakutef7_default
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```
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## 펌웨어 설치
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펌웨어는 일반적인 방법으로 설치할 수 있습니다.
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- 소스 빌드 및 업로드
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```
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make holybro_kakutef7_default upload
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```
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- [Load the firmware](../config/firmware.md) using _QGroundControl_.
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미리 빌드된 펌웨어나 사용자 지정 펌웨어를 사용할 수 있습니다.
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## 설정
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If you use a 4-in-1 ESC with Betaflight/Cleanflight motor assignment you can use the [Actuator](../config/actuators.md) configuration UI to set the motor ordering appropriately.
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In addition to the [basic configuration](../config/index.md), the following parameters are important:
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| 매개변수 | 설정 |
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| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------ |
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| [SYS_HAS_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_HAS_MAG) | 보드에 내부 자력계가 없기 때문에 비활성화하여야 합니다. 외부 자력계를 연결하여 활성화 할 수 있습니다. |
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## 시리얼 포트 매핑
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| UART | 장치 | 포트 |
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| ------ | ---------- | ----------------------------------- |
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| USART1 | /dev/ttyS0 | TELEM1 |
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| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM2 |
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| USART3 | /dev/ttyS2 | 디버그 콘솔 |
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| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS1 |
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| USART6 | /dev/ttyS4 | RC SBUS |
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| UART7 | /dev/ttyS5 | ESC 텔레메트리(DShot) |
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<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
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## 디버그 포트
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### 시스템 콘솔
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UART3 RX and TX are configured for use as the [System Console](../debug/system_console.md).
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### SWD
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The [SWD interface](../debug/swd_debug.md) (JTAG) pins are:
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- `SWCLK`: Test Point 2 (Pin 72 on the CPU)
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- `SWDIO`: Test Point 3 (Pin 76 on CPU)
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- `GND`: As marked on board
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- `VDD_3V3`: As marked on board
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These are shown below.
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