mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
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# 이리듐/락블록 위성 통신 시스템
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위성통신 시스템은 기체와 지상국간의 광역 통신을 제공합니다.
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이리듐 SBD 위성 통신 시스템의 서비스 공급자 RockBlock을 이용한 시스템 설정 방법을 설명합니다.
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신호 품질이 우수한 경우에도 10~15초 정도의 시간 지연이 있을 수 있습니다.
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## 개요
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위성 통신에는 다음의 요소들이 필요합니다.
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- A [RockBlock 9603 Iridium Satellite Modem](https://www.iridium.com/products/ground-control-rockblock-9603/) module connected to a Pixhawk flashed with the PX4 Autopilot.
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- Ubuntu Linux를 실행하는 메시지 릴레이 서버
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- A ground station computer running _QGroundControl_ on Ubuntu Linux
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전체 시스템 아키텍처는 다음과 같습니다.
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:::info
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The setup was tested with the current release of _QGroundControl_ running on Ubuntu 14.04 and 16.04.
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- 다른 지상국 및 운영체제를 사용할 수 있지만, 아직 테스트되지 않았습니다.
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- The [RockBlock MK2](https://www.groundcontrol.com/product/rockblock-9602-satellite-modem/) module can also be used.
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RockBlock 9603 모듈은 크기가 작고 가볍우면서도 동일한 기능을 제공하기 때문에 권장됩니다.
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:::
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## 비용
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영국 링크 실행 비용은 회선 대여 및 메시지 당 비용으로 구성됩니다.
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- 각 모듈을 활성화해야 하며, 가격은 월 10파운드입니다
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- Each message transmitted over the system costs one _credit_ per 50 bytes.
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번들 크기에 따라 RockBlock에서 신용당 0.04파운드 0.11파운드에 신용대출을 구입할 수 있습니다.
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Refer to the [RockBlock Documentation](https://docs.groundcontrol.com/iot/rockblock) for a detailed explanation of the modules, running costs and _RockBlock_ in general.
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## 기체 설정
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### 배선
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RockBlock 모듈을 Pixhawk의 직렬 포트에 연결합니다.
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모듈의 전원 요구 사항으로 인하여 5V에서 최대 0.5A가 필요하므로 고출력 직렬 포트를 통해서만 전원을 공급할 수 있습니다.
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사용 가능한 별도의 전원을 사용시에는 Pixhawk와 동일한 접지이어야 합니다.
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The details of the [connectors](https://docs.groundcontrol.com/iot/rockblock/specification/connectors-wiring) and the [power requirements](https://docs.groundcontrol.com/iot/rockblock/electrical) can be found in the RockBlock documentation.
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### 모듈
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모듈은 내부 안테나 또는 SMA 커넥터에 연결된 외부 안테나를 사용할 수 있습니다.
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To [switch between the two antennas modes](https://docs.groundcontrol.com/iot/rockblock/user-manual/9603-atenna-mode) the position of a small RF link cable needs to changed.
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외부 안테나를 사용하는 경우 모듈 손상을 방지하기 위해 안테나의 전원을 켜기 전에 항상 안테나가 모듈에 연결되어 있는 지 확인하십시오.
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모듈의 기본 보드 속도는 19200입니다. However, the PX4 _iridiumsbd_ driver requires a baud rate of 115200 so it needs to be changed using the [AT commands](https://www.groundcontrol.com/wp-content/uploads/2022/02/IRDM_ISU_ATCommandReferenceMAN0009_Rev2.0_ATCOMM_Oct2012.pdf).
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1. Connect to the module with using a 19200/8-N-1 setting and check if the communication is working using the command: `AT`.
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The response should be: `OK`.
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2. baudrate 속도를 변경합니다.
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```
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AT+IPR=9
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```
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3. 이제 115200/8-N-1 설정을 사용하여 모델에 다시 연결하고 다음을 사용하여 설정을 저장합니다.
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```
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AT&W0
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```
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이제 이 모듈을 PX4에서 사용할 수 있습니다.
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### 소프트웨어
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[Configure the serial port](../peripherals/serial_configuration.md) on which the RockBlock module will run using [ISBD_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#ISBD_CONFIG).
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포트 전송속도는 드라이버에 의해 설정되므로, 추가로 설정하지 않아도 됩니다.
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:::info
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If the configuration parameter is not available in _QGroundControl_ then you may need to [add the driver to the firmware](../peripherals/serial_configuration.md#parameter_not_in_firmware):
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```
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drivers/telemetry/iridiumsbd
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```
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:::
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## RockBlock 설정
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RockBlock의 첫 번째 모듈을 구입시의 첫 번째 단계는 사용자 계정을 생성하는 것입니다.
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Log in to the [account](https://rockblock.rock7.com/Operations) and register the RockBlock module under the `My RockBLOCKs`.
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모듈에 대한 라인 렌탈을 활성화하고 계정에서 예상 비행 시간에 충분한 크레딧을 사용할 수 있는 지 확인합니다.
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기본 설정을 사용할 경우 분당 1개의 메시지가 차량에서 지상국으로 전송됩니다.
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메시지 릴레이 서버에 대한 배달 그룹을 설정하고 모듈을 해당 배달 그룹에 추가합니다.
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## 릴레이 서버 설정
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릴레이 서버는 Ubuntu 16.04 또는 14.04 버전에서 실행하여야 합니다.
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1. 메시지 릴레이로 작동하는 서버에는 고정 IP 주소와 열린 TCP 포트 2개가 있어야 합니다.
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- `5672` for the _RabbitMQ_ message broker (can be changed in the _rabbitmq_ settings)
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- `45679` for the HTTP POST interface (can be changed in the **relay.cfg** file)
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2. 필요한 Python 모듈을 설치합니다.
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```sh
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sudo pip install pika tornado future
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```
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3. Install the `rabbitmq` message broker:
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```sh
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sudo apt install rabbitmq-server
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```
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4. 브로커 자격 증명을 구성합니다(암호를 PWD로 변경).
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```sh
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sudo rabbitmqctl add_user iridiumsbd PWD
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sudo rabbitmqctl set_permissions iridiumsbd ".*" ".*" ".*"
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```
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5. Clone the [SatComInfrastructure](https://github.com/acfloria/SatComInfrastructure) repository:
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```sh
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git clone https://github.com/acfloria/SatComInfrastructure.git
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```
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6. Go to the location of the _SatComInfrastructure_ repo and configure the broker's queues:
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```sh
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./setup_rabbit.py localhost iridiumsbd PWD
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```
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7. 설정을 확인합니다.
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```sh
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sudo rabbitmqctl list_queues
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```
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This should give you a list of 4 queues: `MO`, `MO_LOG`, `MT`, `MT_LOG`
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8. Edit the `relay.cfg` configuration file to reflect your settings.
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9. 분리 모드에서 릴레이 스크립트를 실행합니다.
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```sh
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screen -dm bash -c 'cd SatcomInfrastructure/; ./relay.py
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```
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기타 지침은 다음과 같습니다.
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- 화면에서 분리:
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```sh
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ctrl+a d
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```
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- 스크립트 실행 중지:
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```sh
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ctrl+a :quit
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```
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- Reattach to the screen:
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```sh
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screen -dr
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```
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## 지상국 컴퓨터
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지상국을 설정 방법:
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1. 필요한 Python 모듈을 설치합니다.
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```sh
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sudo pip install pika tornado future
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```
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2. SatComInfrarastructure 저장소 복제:
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```sh
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git clone https://github.com/acfloria/SatComInfrastructure.git
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```
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3. Edit the **udp2rabbit.cfg** configuration file to reflect your settings.
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4. [Install _QGroundControl_](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/getting_started/download_and_install.html) (daily build).
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5. 다음 매개 변수를 사용하여 QGC에서 UDP 연결을 추가합니다.
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- 접속 포트: 10000
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- 대상 호스트: 127.0.0.1:10001
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- 높은 지연 시간: 확인됨
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### 검증
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1. Open a terminal on the ground station computer and change to the location of the _SatComInfrastructure_ repository.
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Then start the **udp2rabbit.py** script:
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```sh
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./udp2rabbit.py
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```
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2. Send a test message from [RockBlock Account](https://rockblock.rock7.com/Operations) to the created delivery group in the `Test Delivery Groups` tab.
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If in the terminal where the `udp2rabbit.py` script is running within a couple of seconds the acknowledge for a message can be observed, then the RockBlock delivery group, the relay server and the udp2rabbit script are set up correctly:
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## 시스템 실행
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1. Start _QGroundControl_.
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먼저 높은 지연 시간 링크를 수동으로 연결한 다음, 일반 텔레메트리 링크를 연결합니다.
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2. Open a terminal on the ground station computer and change to the location of the _SatComInfrastructure_ repository.
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Then start the **udp2rabbit.py** script:
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```sh
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./udp2rabbit.py
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```
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3. 기체의 전원을 켭니다.
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4. Wait until the first `HIGH_LATENCY2` message is received on QGC.
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This can be checked either using the _MAVLink Inspector_ widget or on the toolbar with the _LinkIndicator_.
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If more than one link is connected to the active vehicle the _LinkIndicator_ shows all of them by clicking on the name of the shown link:
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링크 표시기는 항상 우선 순위 링크의 이름을 표시합니다.
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5. 이제 위성 통신 시스템을 사용할 준비가 되었습니다.우선 순위 링크(명령 전송 링크)는 다음 방법으로 결정됩니다.
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- 사용자가 링크를 명령하지 않으면, 지연 시간이 큰 링크보다 일반적인 텔레메트리 링크가 선호됩니다.
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- 기체가 시동을 켜고 텔레메트리 링크가 끊어지면(특정 시간 동안 MAVLink 메시지가 수신되지 않을 경우), 오토파일럿과 QGC는 일반 텔레메트리에서 긴 대기 시간 링크로 되돌아갑니다.
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텔레메트리 링크가 복구되는 즉시 QGC와 자동 조종기가 다시 이 링크로 전환됩니다.
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- The user can select a priority link over the `LinkIndicator` on the toolbar.
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이 링크가 활성화되어 있거나 사용자가 다른 우선 순위 링크를 선택하면 이 링크는 우선 순위 링크로 유지됩니다.
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## 문제 해결
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- 비행기에서 위성 통신 메시지를 수신하지만 명령을 전송할 수 없습니다(차량이 반응하지 않음).
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- 릴레이 서버의 설정을 확인하고 해당 설정이 올바른지 확인합니다(특히 IMEI).
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- 비행기의 위성 통신 메시지는 지상국에 도착하지 않습니다.
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- Check using the system console if the _iridiumsbd_ driver started and if it did that a signal from any satellite is received by the module:
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```sh
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iridiumsbd status
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```
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- Make sure using the verification steps from above that the relay server, the delivery group and the `udp2rabbit.py` script are set up correctly.
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- 링크가 연결되어 있고 설정이 정확한 지 확인하십시오.
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- IridiumSBD 드라이버가 시작되지 않음:
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- 기체를 재부팅합니다.
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If that helps increase the sleep time in the `extras.txt` before the driver is started.
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그래도 Pixhawk와 모듈이 동일한 접지 레벨을 유지하는지 확인할 수 있습니다. 모듈의 보레이트가 115200으로 설정되어 있는 지 확인하십시오.
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- 지상에서 첫 번째 메시지가 수신되지만, 기체가 비행하는 즉시 메시지를 전송할 수 없거나 대기 시간이 훨씬 더 길어집니다(분 단위).
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- 비행 후 신호 품질을 확인합니다.
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비행 중에 감소하는 경우 내부 안테나 보다 외부 안테나를 사용하는 것이 좋습니다.
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이미 외부 안테나를 전자 장치 또는 신호를 방해 할 수있는 모든 것에서 최대한 멀리 이동하십시오.
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또한 안테나가 손상되지 않았는 지 확인합니다.
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