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# 정압 축적
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Air flowing over an enclosed vehicle can cause the _static pressure_ to change within the canopy/hull.
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선체의 구멍/누출 위치에 따라 저압 또는 과압 (날개와 유사)이 발생할 수 있습니다.
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압력의 변화는 기압계 측정에 영향을 끼치므로, 고도 추정이 정확하지 않을 수 있습니다.
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This might manifest as the vehicle losing altitude when it stops moving in [Altitude](../flight_modes_mc/altitude.md), [Position](../flight_modes_mc/position.md) or [Mission](../flight_modes_mc/mission.md) modes (when the vehicle stops moving the static pressure drops, the sensor reports a higher altitude, and the vehicle compensates by descending).
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The problem is particularly visible on multicopters because fixed wing vehicles move with a more constant airspeed (and it is the airspeed deltas that are noticeable).
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한 가지 해결책은 거품으로 채워진 환기 구멍을 사용하여 축적을 최소화한 다음 (가능한 한 많이) 동적 보정을 시도하여 나머지 효과를 제거하는 것입니다.
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:::tip
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Before "fixing" the problem you should first check that the Z setpoint tracks the estimated altitude (to verify that there are no controller issues).
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:::info
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While it is possible to remove the barometer from the altitude estimate (i.e. only use altitude from the GPS), this is not recommended.
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GPS는 많은 환경, 특히 건물에서 신호가 반사되는 도시 환경에서는 정확하지 않습니다.
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## 기류 분석
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구멍을 뚫거나 폼으로 채워 선체를 수정할 수 있습니다.
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이러한 변화를 분석하는 방법은 드론을 자동차에 장착하여 선체가 공기/바람에 노출된 상태에서 (상대적으로 평평한 표면에서) 주행하는 것입니다.
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지상국을 살펴봄으로써 측정 고도에 대한 움직임으로 인한 정압 변화의 영향을 검토기능합니다(도로를 "지상 사실"로 사용).
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이 프로세스는 배터리 소모없이 빠르게 반복(드론 수정, 운전/검토, 반복)할 수 있습니다.
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:::tip
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Aim for a barometer altitude drop of less than 2 metres at maximum horizontal speed before attempting software-based calibration below.
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## 동적 보정
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After modifying the hardware, you can then use the [EKF2_PCOEF\_\*](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_PCOEF_XN) parameters to tune for expected barometer variation based on relative air velocity.
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For more information see [Using PX4's Navigation Filter (EKF2) > Correction for Static Pressure Position Error](../advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md#correction-for-static-pressure-position-error).
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:::info
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The approach works well if the relationship between the error due to static pressure and the velocity varies linearly.
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기체에 복잡한 공기 역학 모델이 있으면 효율성이 떨어집니다.
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