mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-29 00:13:34 +08:00
Hamish WilleeandRamon Roche
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
202 lines
17 KiB
Markdown
202 lines
17 KiB
Markdown
# ModalAI VOXL Flight
|
||
|
||
<Badge type="tip" text="PX4 v1.11" />
|
||
|
||
:::warning
|
||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||
Contact the [manufacturer](https://forum.modalai.com/) for hardware support or compliance issues.
|
||
:::
|
||
|
||
The ModalAI [VOXL Flight](https://modalai.com/voxl-flight) ([Datasheet](https://docs.modalai.com/voxl-flight-datasheet)) is one of the first computing platforms to combine the power and sophistication of Snapdragon with the flexibility and ease of use of PX4 on an STM32F7.
|
||
Виготовлений у США, VOXL Flight підтримує уникнення перешкод та навігацію без сигналу GPS (в приміщенні), поєднуючи це з контролером польоту PX4 на одній платі.
|
||
|
||
|
||
|
||
:::info
|
||
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
|
||
:::
|
||
|
||
## Характеристики
|
||
|
||
### Система
|
||
|
||
| Характеристика | Подробиці |
|
||
| :------------- | :-------- |
|
||
| Вага | 26 г |
|
||
|
||
### Супутні комп'ютери
|
||
|
||
| Характеристика | Подробиці |
|
||
| :------------------------ | :----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||
| Базова операційна система | Linux Yocto Jethro з ядром 3.18. Additional Linux Operating Systems can be used by running Docker on VOXL, details [here](https://docs.modalai.com/docker-on-voxl/) |
|
||
| Обчислення | Qualcomm Snapdragon 821 w/ 4GB LPDDR4 1866MHz, Snapdragon 821 [Datasheet](https://developer.qualcomm.com/download/sd820e/qualcomm-snapdragon-820e-processor-apq8096sge-device-specification.pdf), [Docs](https://developer.qualcomm.com/hardware/apq-8096sg/tools) |
|
||
| CPU | Чотирьохядерний процесор до 2,15 ГГц |
|
||
| GPU | Графічний процесор Adreno 530 на частоті 624МГц |
|
||
| Обчислення DSP | Шестизначний цифровий сигнальний процесор (cDSP) 825МГц |
|
||
| Сенсор DSP | Шестизначний сенсор DSP (sDSP) 700МГц |
|
||
| Відео | Захоплення відео 4k30 h.264/5 w/ 720p FPV |
|
||
| Інтерфейси камери | Підтримка MIPI-CSI2, USB UVC, HDMI |
|
||
| Wi-Fi | Pre-certified Wi-Fi module [QCNFA324 FCC ID:PPD-QCNFA324](https://fccid.io/PPD-QCNFA324), QCA6174A modem, 802.11ac 2x2 Dual-band, Bluetooth 4.2 (dual-mode) |
|
||
| 4G LTE | [Optional add-on module](https://www.modalai.com/collections/voxl-add-ons/products/voxl-lte) |
|
||
| Microhard pDDL | [Optional add-on module](https://www.modalai.com/collections/voxl-add-ons/products/voxl-microhard-modem-usb-hub) |
|
||
| GNSS | WGR7640 10Гц |
|
||
| I/O | 1x USB3.0 OTG (порт ADB), 1x USB2.0 (порт розширення), 2x UART, 3x I2C, додаткові GPIO та SPI можуть бути налаштовані |
|
||
| Сховище | 32ГБ (UFS 2.0), картка Micro SD |
|
||
| Програмне забезпечення | Docker, OpenCV 2.4.11, 3.4.6, 4.2, ROS Indigo, Qualcomm Machine Vision SDK, see [GitLab](https://gitlab.com/voxl-public) for lots of open source examples! |
|
||
| IMUs | ICM-42688 (SPI10), ICM-20948 (SPI1) |
|
||
| Барометр | BMP280 |
|
||
|
||
### Політний контролер
|
||
|
||
| Характеристика | Подробиці |
|
||
| :------------------- | :--------------------------------------------------------------- |
|
||
| MCU | 216MHz, 32-bit ARM M7 [STM32F765II][stm32f765ii] |
|
||
| Оперативна Пам'ять | 256Kb FRAM |
|
||
| | 2Mbit Flash |
|
||
| | 512Kbit SRAM |
|
||
| Прошивка | [PX4][px4] |
|
||
| IMUs | [ICM-20602][icm-20602] (SPI1) |
|
||
| | ICM-42688 (SPI2) |
|
||
| | [BMI088][bmi088] (SPI6) |
|
||
| Барометр | [BMP388][bmp388] (I2C4) |
|
||
| Елемент захисту | [A71CH][a71ch] (I2C4) |
|
||
| Карта microSD | [Information on supported cards](../dev_log/logging.md#sd-cards) |
|
||
| Вхідні дані | GPS/Mag |
|
||
| | Spektrum |
|
||
| | Телеметрія |
|
||
| | CAN шина |
|
||
| | PPM |
|
||
| Виводи | 6 світлодіодів (2xRGB) |
|
||
| | 8 каналів PWM |
|
||
| Додаткові Інтерфейси | 3 послідовні порти |
|
||
| | I2C |
|
||
| | GPIO |
|
||
|
||
<!-- reference links for above table (improve layout) -->
|
||
|
||
[stm32f765ii]: https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32f765ii.html
|
||
[px4]: https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/boards/modalai/fc-v1
|
||
[icm-20602]: https://www.invensense.com/products/motion-tracking/6-axis/icm-20602/
|
||
[bmi088]: https://www.bosch-sensortec.com/bst/products/all_products/bmi088_1
|
||
[bmp388]: https://www.bosch-sensortec.com/products/environmental-sensors/pressure-sensors/bmp388/
|
||
[a71ch]: https://www.nxp.com/products/security-and-authentication/authentication/plug-and-trust-the-fast-easy-way-to-deploy-secure-iot-connections:A71CH
|
||
|
||
:::info
|
||
More detailed hardware documentation can be found [here](https://docs.modalai.com/voxl-flight-datasheet/).
|
||
:::
|
||
|
||
## Розміри
|
||
|
||
|
||
|
||
[3D STEP File](https://storage.googleapis.com/modalai_public/modal_drawings/M0019_VOXL-Flight.zip)
|
||
|
||
## Сумісність прошивки PX4
|
||
|
||
_VOXL Flight_ is fully compatible with the official PX4 Firmware from PX4 v1.11.
|
||
|
||
ModalAI maintains a [branched PX4 version](https://github.com/modalai/px4-firmware/tree/modalai-1.11) for PX4 v1.11.
|
||
Це включає підтримку UART ESC та поліпшення в VIO та VOA, які планується включити в основний код.
|
||
|
||
More information about the firmware can be found [here](https://docs.modalai.com/flight-core-firmware/).
|
||
|
||
## QGroundControl Підтримка
|
||
|
||
Ця плата підтримується QGroundControl 4.0 та пізнішими версіями.
|
||
|
||
## Доступність
|
||
|
||
- [VOXL Flight Complete Kit](https://modalai.com/voxl-flight)
|
||
- [VOXL Flight Board](https://www.modalai.com/products/voxl-flight?variant=31707275362355) (only)
|
||
- [VOXL Flight integrated with Obstacle Avoidance Cameras (VOXL Flight Deck)](https://modalai.com/flight-deck) ([Datasheet](https://docs.modalai.com/voxl-flight-deck-platform-datasheet/))
|
||
- [VOXL Flight in a ready to fly VOXL m500 Development Drone](https://www.modalai.com/collections/development-drones/products/voxl-m500) ([Datasheet](https://docs.modalai.com/voxl-m500-reference-drone-datasheet/))
|
||
|
||
## Швидкий Старт
|
||
|
||
A quickstart from the vendor is located [here](https://docs.modalai.com/voxl-flight-quickstart/).
|
||
|
||
### voxl-vision-px4
|
||
|
||
The VOXL Flight runs [voxl-vision-px4](https://gitlab.com/voxl-public/modal-pipe-architecture/voxl-vision-px4) on the companion computer portion of the hardware serving as a sort of MAVLink proxy.
|
||
For details, the source code is available [here](https://gitlab.com/voxl-public/modal-pipe-architecture/voxl-vision-px4)
|
||
|
||
### З’єднання
|
||
|
||
Detailed information about the pinouts can be found [here](https://docs.modalai.com/voxl-flight-datasheet-connectors/).
|
||
|
||
#### Верх
|
||
|
||
|
||
|
||
_Note: 1000 Series connectors accessible from the STM32/PX4_
|
||
|
||
| З’єднання | Опис | Використовується |
|
||
| --------- | ---------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------- |
|
||
| J2 | Датчик зображення 4k (CSI0) високої якості | Snapdragon - Linux |
|
||
| J3 | Стерео Датчик Зображення (CSI1) | Snapdragon - Linux |
|
||
| J6 | Конектор вентилятора охолодження | Snapdragon - Linux |
|
||
| J7 | BLSP6 (GPIO) та BLSP9 (UART) | Snapdragon - Linux |
|
||
| J13 | Expansion B2B | Snapdragon - Linux |
|
||
| J14 | Підключення вбудованої антени GNSS | Snapdragon - Linux |
|
||
| J1001 | Програмний та відлагоджувальний/UART3 | STM32 - PX4 |
|
||
| J1002 | UART ESC, UART2/TELEM3 | STM32 - PX4 |
|
||
| J1003 | PPM RC In | STM32 - PX4 |
|
||
| J1004 | Вхід RC, Spektrum/SBus/UART6 | STM32 - PX4 |
|
||
| J1006 | Роз'єм USB 2.0 (PX4/QGroundControl) | STM32 - PX4 |
|
||
| J1007 | 8-Канальний вихід PWM/DShot | STM32 - PX4 |
|
||
| J1008 | CAN шина | STM32 - PX4 |
|
||
| J1009 | I2C3, UART4 | STM32 - PX4 |
|
||
| J1010 | Телеметрія (TELEM1) | STM32 - PX4 |
|
||
| J1011 | I2C2, кнопка безпеки | STM32 - PX4 |
|
||
| J1012 | External GPS & Mag, UART1, I2C1 | STM32 - PX4 |
|
||
| J1013 | Вхід живлення, I2C3 | STM32 - PX4 (живить весь систему) |
|
||
|
||
#### Низ
|
||
|
||
|
||
|
||
_Note: 1000 Series connectors accessible from the STM32/PX4_
|
||
|
||
| З’єднання | Опис | Використовується |
|
||
| -------------- | -------------------------------------------------------------------------- | --------------------------- |
|
||
| J4 | Датчик відстеження / оптичного потоку зображення (CSI2) | Snapdragon - Linux |
|
||
| J8 | USB 3.0 OTG | Snapdragon - Linux, **adb** |
|
||
| J10 | BLSP7 UART та I2C off-board | Snapdragon - Linux |
|
||
| J11 | BLSP12 UART та I2C off-board | Snapdragon - Linux |
|
||
| VOXL microSD | | Snapdragon - Linux |
|
||
| PX4 microSD | 32Gb Max | STM32 - PX4 |
|
||
| Wi-Fi Antennas | У комплекті | Snapdragon - Linux |
|
||
|
||
### Посібник користувача
|
||
|
||
The full user guide is available [here](https://docs.modalai.com/voxl-flight-quickstart).
|
||
|
||
### Як зібрати
|
||
|
||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||
|
||
```
|
||
make modalai_fc-v1
|
||
```
|
||
|
||
## Налаштування послідовного порту
|
||
|
||
_Note: mappings shown are for the PX4 controlled interfaces only_
|
||
|
||
| UART | Пристрій | Порт |
|
||
| ------ | ---------- | ------------------------------------------- |
|
||
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS1 (J1012) |
|
||
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 (J1002) |
|
||
| USART3 | /dev/ttyS2 | Консоль відладки (J1001) |
|
||
| UART4 | /dev/ttyS3 | Розширення UART (J6) |
|
||
| UART5 | /dev/ttyS4 | UART між PX4 та Комп'ютером-компаньйоном |
|
||
| USART6 | /dev/ttyS5 | RC (J1004) |
|
||
| UART7 | /dev/ttyS6 | TELEM1 (J1010) |
|
||
| UART8 | /dev/ttyS7 | N/A |
|
||
|
||
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
|
||
|
||
## Підтримка
|
||
|
||
Please visit the [ModalAI Forum](https://forum.modalai.com/category/8/voxl-flight) for more information.
|