mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-16 20:37:35 +08:00
PX4 Build Bot
85 lines
4.1 KiB
Markdown
85 lines
4.1 KiB
Markdown
# MCU-Link адаптер для налагодження
|
|
|
|
The [MCU-Link Debug Probe](https://www.nxp.com/design/design-center/software/development-software/mcuxpresso-software-and-tools-/mcu-link-debug-probe:MCU-LINK) is a cheap, fast and highly capable debug probe that can serve as a stand-alone debug and console communicator when working with Pixhawk boards.
|
|
|
|
Основні функції:
|
|
|
|
- Тільки єдине USB-C з'єднання для Reset, SWD, SWO та послідовного входу у дуже компактному виконанні!
|
|
- До 9,6 Мбіт/с підключення SWO.
|
|
До 5 MBaud послідовний. 1.2V до 5V цільової напруги.
|
|
З'єднання по високошвидкісному протоколу USB2 до 480 Мбіт/c.
|
|
- Приводимий в дію програмним забезпеченням NXP LinkServer або pyOCD з широкою підтримкою пристроїв.
|
|
- Набагато дешевше (<15€) ніж адаптер відладки Pixhawk (~20€) з JLink EDU mini (~55€) або JLink BASE (~400€) при кращих технічних характеристиках апаратного забезпечення.
|
|
|
|
[Адаптер відлагодження Pixhawk](https://holybro.com/products/pixhawk-debug-adapter) надає простий спосіб підключення Pixhawk до MCU-Link (зонд не постачається з адаптером для роботи з контролерами польоту Pixhawk).
|
|
|
|
:::info
|
|
Ці інструкції було перевірено на: FMUv6X-RT, FMUv6X, FMUv6c, FMUv5X.
|
|
:::
|
|
|
|
## Налагодження конфігурації за допомогою NXP LinkServer
|
|
|
|
MCU-Link забезпечує для чіпів NXP (FMUv6X-RT) сервер GDB [LinkServer](https://www.nxp.com/design/design-center/software/development-software/mcuxpresso-software-and-tools-/linkserver-for-microcontrollers:LINKERSERVER):
|
|
|
|
[Завантажте](https://www.nxp.com/design/design-center/software/development-software/mcuxpresso-software-and-tools-/linkserver-for-microcontrollers:LINKERSERVER#downloads) Linkserver для вашої операційної системи та дотримуйтесь інструкцій з установки.
|
|
|
|
На Windows LinkServer встановлюється в `C:\NXP\LinkServer_x.x.x`
|
|
На Linux LinkServer встановлюється `/usr/local/LinkServer/LinkServer`
|
|
|
|
Для прошивки ви можете використовувати команду `LinkServer flash` з метою `MIMXRT1176xxxxx:MIMXRT1170-EVK-CM7-ONLY` для FMUv6X-RT
|
|
|
|
```sh
|
|
/usr/local/LinkServer/LinkServer flash MIMXRT1176xxxxx:MIMXRT1170-EVK-CM7-ONLY load build/px4_fmu-v6xrt_default/px4_fmu-v6xrt_default.elf
|
|
```
|
|
|
|
Ви можете запустити сервер GDB в новому терміналі:
|
|
|
|
```sh
|
|
/usr/local/LinkServer/LinkServer gdbserver MIMXRT1176xxxxx:MIMXRT1170-EVK-CM7-ONLY
|
|
```
|
|
|
|
Потім підключіться до порту 3333 через GDB:
|
|
|
|
```sh
|
|
arm-none-eabi-gdb build/px4_fmu-v6xrt_default/px4_fmu-v6xrt_default.elf -ex "target extended-remote :3333"
|
|
```
|
|
|
|
Використовуйте GDB, щоб завантажити двійковий файл в Pixhawk:
|
|
|
|
```sh
|
|
(gdb) load
|
|
```
|
|
|
|
## Налаштування відлагодження за допомогою pyOCD
|
|
|
|
MCU-Link надає [GDB сервер через pyOCD](https://pyocd.io/):
|
|
|
|
```sh
|
|
python3 -m pip install -U pyocd
|
|
```
|
|
|
|
Ви можете запустити сервер GDB в новому терміналі:
|
|
|
|
```sh
|
|
pyocd gdb -t mimxrt1170_cm7
|
|
```
|
|
|
|
Потрібно, щоб ціль була однією з:
|
|
|
|
- FMUv6X-RT: `mimxrt1170_cm7`
|
|
- FMUv6X: `stm32h743xx`
|
|
- FMUv6C: `stm32h743xx`
|
|
- FMUv5X: `stm32f767zi`
|
|
|
|
Потім можна під'єднатися до порту 3333 через GDB:
|
|
|
|
```sh
|
|
arm-none-eabi-gdb build/px4_fmu-v6xrt_default/px4_fmu-v6xrt_default.elf -ex "target extended-remote :3333"
|
|
```
|
|
|
|
Використовуйте GDB, щоб завантажити двійковий файл в Pixhawk:
|
|
|
|
```sh
|
|
(gdb) load
|
|
```
|