mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
115 lines
4.0 KiB
Markdown
115 lines
4.0 KiB
Markdown
# Початковий завантажувач STM32
|
||
|
||
The code for the PX4 bootloader is available from the Github [Bootloader](https://github.com/px4/bootloader) repository.
|
||
|
||
## Підтримувані плати
|
||
|
||
- FMUv2 (Pixhawk 1, STM32F4)
|
||
- FMUv3 (Pixhawk 2, STM32F4)
|
||
- FMUv4 (Pixracer 3 і Pixhawk 3 Pro, STM32F4)
|
||
- FMUv5 (Pixhawk 4, STM32F7)
|
||
- TAPv1 (TBA, STM32F4)
|
||
- ASCv1 (TBA, STM32F4)
|
||
|
||
## Збираємо початковий завантажувач
|
||
|
||
```sh
|
||
git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git
|
||
cd Bootloader
|
||
git submodule init
|
||
git submodule update
|
||
make
|
||
```
|
||
|
||
Після цього кроку, розмаїття elf-файлів для усіх підтримуваних плат будуть присутні в директорії Bootloader.
|
||
|
||
## Прошиваємо початковий завантажувач
|
||
|
||
:::warning
|
||
The right power sequence is critical for some boards to allow JTAG / SWD access. Виконайте ці кроки точно так, як описано.
|
||
:::
|
||
|
||
Інструкції нижче дійсні для Blackmagic / Dronecode адаптерів.
|
||
Для інших JTAG адаптерів будуть потрібні інші, але подібні кроки.
|
||
Розробники, які намагаються прошити завантажувач повинні мати необхідні знання.
|
||
Якщо ви не знаєте, як це зробити, то ймовірно, слід переглянути, чи дійсно вам потрібно щось змінювати у початковому завантажувачі.
|
||
|
||
Послідовність наступна:
|
||
|
||
1. Від'єднати кабель JTAG
|
||
2. Під'єднайте USB-кабель живлення
|
||
3. Під'єднати кабель JTAG
|
||
|
||
### Black Magic / Dronecode адаптери
|
||
|
||
#### Використовуємо правильний послідовний порт
|
||
|
||
- On LINUX: `/dev/serial/by-id/usb-Black_Sphere_XXX-if00`
|
||
- On MAC OS: Make sure to use the cu.xxx port, not the tty.xxx port: `tar ext /dev/tty.usbmodemDDEasdf`
|
||
|
||
```sh
|
||
arm-none-eabi-gdb
|
||
(gdb) tar ext /dev/serial/by-id/usb-Black_Sphere_XXX-if00
|
||
(gdb) mon swdp_scan
|
||
(gdb) attach 1
|
||
(gdb) mon option erase
|
||
(gdb) mon erase_mass
|
||
(gdb) load tapv1_bl.elf
|
||
...
|
||
Transfer rate: 17 KB/sec, 828 bytes/write.
|
||
(gdb) kill
|
||
```
|
||
|
||
###
|
||
|
||
These instructions are for the [J-Link GDB server](https://www.segger.com/jlink-gdb-server.html).
|
||
|
||
#### Вимоги
|
||
|
||
[Download the J-Link software](https://www.segger.com/downloads/jlink) from the Segger website and install it according to their instructions.
|
||
|
||
#### Запустити JLink GDB сервер
|
||
|
||
Команда використовується для запуску сервера для польотних контролерів що використовують STM32F427VI SoC:
|
||
|
||
```sh
|
||
JLinkGDBServer -select USB=0 -device STM32F427VI -if SWD-DP -speed 20000
|
||
```
|
||
|
||
The `--device`/SoC for common targets is:
|
||
|
||
- **FMUv2, FMUv3, FMUv4, aerofc-v1, mindpx-v2:** STM32F427VI
|
||
- **px4_fmu-v4pro:** STM32F469II
|
||
- **px4_fmu-v5:** STM32F765II
|
||
- **crazyflie:** STM32F405RG
|
||
|
||
#### Під'єднайтесь до GDB
|
||
|
||
```sh
|
||
arm-none-eabi-gdb
|
||
(gdb) tar ext :2331
|
||
(gdb) load aerofcv1_bl.elf
|
||
```
|
||
|
||
### Усунення проблем
|
||
|
||
Якщо будь-який з наведених нижче команд не знайдено, ви або не використовуєте Blackmagic probe або його програмне забезпечення застаріло.
|
||
Спершу оновіть прошивку адаптера.
|
||
|
||
Якщо Ви отримуєте наступне повідомлення про помилку:
|
||
|
||
```
|
||
Error erasing flash with vFlashErase packet
|
||
```
|
||
|
||
Відключити плату (лишивши JTAG підключеним) та запустіть
|
||
|
||
```sh
|
||
mon tpwr disable
|
||
swdp_scan
|
||
attach 1
|
||
load tapv1_bl.elf
|
||
```
|
||
|
||
Це вимкне живлення пристрою й уможливить наступний цикл прошивки.
|