mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-19 18:09:06 +08:00
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
78 lines
7.0 KiB
Markdown
78 lines
7.0 KiB
Markdown
# Конфігурація завершення польоту
|
||
|
||
Дія _аварійного зупинення польоту_ може бути викликана [автономною захисною дією](../config/safety.md#failsafe-actions) (наприклад, втрата зв'язку з радіокеруванням, порушення геозони тощо на будь-якому типі транспортного засобу або у будь-якому режимі польоту), або [виявником відмов](../config/safety.md#failure-detector).
|
||
|
||
:::info
|
||
Flight termination may also be triggered from a ground station or companion computer using the MAVLink [MAV_CMD_DO_FLIGHTTERMINATION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_FLIGHTTERMINATION) command.
|
||
This is sent, for example, when you call the [MAVSDK Action plugin](https://mavsdk.mavlink.io/main/en/cpp/api_reference/classmavsdk_1_1_action.html#classmavsdk_1_1_action_1a47536c4a4bc8367ccd30a92eb09781c5) `terminate()` or `terminate_async()` methods.
|
||
:::
|
||
|
||
Коли активується _аварійне припинення польоту_, PX4 одночасно вимикає всі контролери та встановлює всі виходи PWM у значення аварійного режиму.
|
||
|
||
Залежно від підключених пристроїв, вихідні значення аварійного режиму PWM можуть бути використані для:
|
||
|
||
- Розгорніть [парашут](../peripherals/parachute.md).
|
||
- Витягнути втягуючі стійки шасі.
|
||
- Перемістіть гімбал, підключений до PWM, в безпечне положення (або втягніть його), щоб захистити камеру.
|
||
- Запустіть надувний пристрій, наприклад подушку безпеки.
|
||
- Запустити тривогу.
|
||
|
||
Немає можливості відновлення після аварійного припинення польоту.
|
||
Після виклику аварійного припинення польоту вам слід якнайшвидше відключити батарею.
|
||
Перед тим, як знову використовувати транспортний засіб, вам доведеться перезавантажити/вимкнути живлення.
|
||
|
||
:::tip
|
||
PX4 не знає, які пристрої безпеки приєднані - він просто застосовує заздалегідь визначений набір значень ШІМ до своїх виходів.
|
||
:::
|
||
|
||
:::tip
|
||
Failsafe values are applied to all outputs on termination.
|
||
Немає способу налаштувати незалежне тригерування моторів або конкретних пристроїв безпеки на основі часу (або іншого критерію).
|
||
:::
|
||
|
||
:::info
|
||
This is _not_ an independent _Flight Termination System_.
|
||
Якщо втрачається живлення або автопілот повністю відмовляє, аварійні пристрої не будуть активовані.
|
||
:::
|
||
|
||
## Конфігурація апаратного забезпечення
|
||
|
||
Будь-який _пристрій безпеки_ (наприклад, [парашут](../peripherals/parachute.md)), який може бути активований зміною значення PWM, може бути використаний та підключений до будь-якого вільного порту PWM (як MAIN, так і AUX).
|
||
|
||
:::info
|
||
Якщо ви використовуєте плату серії Pixhawk, вам доведеться окремо живити рейку сервопривода (наприклад, з 5V BEC, який часто також доступний з вашого регулятора обертів).
|
||
:::
|
||
|
||
## Конфігурація програмного забезпечення
|
||
|
||
Тема [Безпека](../config/safety.md) пояснює, як встановити _аварійне припинення польоту_ як [дію в разі аварії](../config/safety.md#failsafe-actions), що має бути виконана для певної перевірки аварійного стану.
|
||
|
||
[Виявник відмов](../config/safety.md#failure-detector) також (опційно) може бути налаштований на активацію аварійного припинення польоту, якщо транспортний засіб перекидається (перевищує певний кут нахилу) або якщо виявлена відмова зовнішньою автоматичною системою спрацьовування (ATS):
|
||
|
||
- Увімкніть виявник відмов під час польоту, встановивши [CBRK_FLIGHTTERM=0](../advanced_config/parameter_reference.md#CBRK_FLIGHTTERM).
|
||
- [Safety > Failure Detector > Attitude Trigger](../config/safety.md#attitude-trigger) explains how to configure the attitude limits that trigger _Flight termination_.
|
||
::: info
|
||
During _takeoff_ excessive attitutes will trigger _lockdown_ (kill motors, but not launch parachute) rather than flight termination.
|
||
This is always enabled, irrespective of the value of `CBRK_FLIGHTTERM`.
|
||
|
||
:::
|
||
- [Safety > External Automatic Trigger System (ATS)](../config/safety.md#external-automatic-trigger-system-ats) explains how to configure an external trigger system.
|
||
|
||
Для кожного основного виходу, до якого підключений пристрій безпеки, де "n" - номер порту PWM, встановіть:
|
||
|
||
- [Безпека > Зовнішня автоматична система спрацьовування (ATS)](../config/safety.md#external-automatic-trigger-system-ats) пояснює, як налаштувати зовнішню систему спрацьовування.
|
||
- [PWM_MAIN_FAILn](../advanced_config/parameter_reference.md#PWM_MAIN_FAIL1) to the device's "ON" PWM value.
|
||
|
||
Для кожного основного виходу, до якого підключений пристрій безпеки, де "n" - номер порту PWM, встановіть:
|
||
|
||
- [PWM_MAIN_DISn](../advanced_config/parameter_reference.md#PWM_MAIN_DIS1) до значення "OFF" PWM пристрою.
|
||
- [PWM_MAIN_FAILn](../advanced_config/parameter_reference.md#PWM_MAIN_FAIL1) до значення PWM пристрою "ON".
|
||
|
||
Для кожного AUX виходу, до якого підключений пристрій безпеки, де "n" - номер порту PWM, встановіть:
|
||
|
||
## Схема логіки
|
||
|
||
Нарешті, встановіть значення PWM для портів `PWM_AUX_FAILn` та `PWM_MAIN_FAILn` для будь-яких двигунів.
|
||
|
||
|