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# 加速度计硬件与设置
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PX4使用加速计数据进行速度估计。
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你无需将加速度计作为独立的外部设备进行连接。
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- 大多数飞行控制器，例如[Pixhawk系列](../flight_controller/pixhawk_series.md)中的飞行控制器，都将加速度计作为飞行控制器[惯性测量单元（IMU）](https://en.wikipedia.org/wiki/Inertial_measurement_unit)的一部分。
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- Gyroscopes are present as part of an [external INS, AHRS or INS-enhanced GNSS system](../sensor/inertial_navigation_systems.md).
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在首次使用载具之前必须校准加速计：
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- [加速度计校准](../config/accelerometer.md)
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