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PX4 Build Bot
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# 串口映射
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本主题说明如何确定USART/UART串行端口（下称串口）设备名称(例如“ttyS0”)与飞行控制器上对应端口（如`TELEM1`、`TELEM2`、`GPS1`、`RC SBUS`、`调试控制台(Debug console)`）之间的映射关系。
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这份说明用于在飞行控制器文档中生成串行端口映射表。
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例如： [Pixhawk 4 > Serial Port Mapping](../flight_controller/pixhawk4.md#serial-port-mapping)。
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:::info
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每个端口分配的功能不必与名称匹配（大多数情况下），并通过[串行端口配置](../peripherals/serial_configuration.md)。
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通常情况下端口功能是与名称相匹配的，因此标记为`GPS1`的端口可直接连接GPS设备。
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## NuttX 在 STMxxyyy 上
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<!-- instructions from DavidS here: https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
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本节将展示如何通过检查板载配置文件，获取在STMxxyyy架构上构建NuttX所需的映射信息。
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该说明使用FMUv5，但同样可扩展至其他FMU版本/NuttX开发板。
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###
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**default.px4board** 文件列出了若干串行端口映射（搜索文本“SERIAL_PORTS”）。
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来自 [/boards/px4/fmu-v5/default.px4board](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/px4/fmu-v5/default.px4board):
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```
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CONFIG_BOARD_SERIAL_GPS1="/dev/ttyS0"
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CONFIG_BOARD_SERIAL_TEL1="/dev/ttyS1"
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CONFIG_BOARD_SERIAL_TEL2="/dev/ttyS2"
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CONFIG_BOARD_SERIAL_TEL4="/dev/ttyS3"
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```
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或者，您可以通过执行 `make px4_fmu-v5 boardconfig` 启动板配置工具，并进入串口菜单。
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```
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Serial ports --->
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(/dev/ttyS0) GPS1 tty port
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() GPS2 tty port
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() GPS3 tty port
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() GPS4 tty port
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() GPS5 tty port
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(/dev/ttyS1) TEL1 tty port
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(/dev/ttyS2) TEL2 tty port
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() TEL3 tty port
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(/dev/ttyS3) TEL4 tty port
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() TEL5 tty port
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```
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### nsh/defconfig
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_nsh/defconfig_ 允许您确定哪些端口被定义，它们是 UART 还是 USART，以及 USART/UART 与设备之间的映射关系。
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您还可以确定用于该功能的端口[serial/debug console](../debug/system_console.md)。
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打开板载的 defconfig 配置文件，例如：[/boards/px4/fmu-v5/nuttx-config/nsh/defconfig](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/px4/fmu-v5/nuttx-config/nsh/defconfig#L215-L221)
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搜索文本“ART”，直到找到类似以下格式的条目：`CONFIG_STM32xx_USARTn=y`（其中`xx`表示处理器类型，`n`表示端口号）。
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例如：
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```
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CONFIG_STM32F7_UART4=y
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CONFIG_STM32F7_UART7=y
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CONFIG_STM32F7_UART8=y
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CONFIG_STM32F7_USART1=y
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CONFIG_STM32F7_USART2=y
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CONFIG_STM32F7_USART3=y
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CONFIG_STM32F7_USART6=y
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```
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这些条目会告知您哪些端口已被定义，以及它们属于UART还是USART。
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复制上方段落，按“n”进行数字排序。
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同时递增设备编号ttySn（基于零的计数），以获取设备到串行端口的映射关系。
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```
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ttyS0 CONFIG_STM32F7_USART1=y
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ttyS1 CONFIG_STM32F7_USART2=y
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ttyS2 CONFIG_STM32F7_USART3=y
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ttyS3 CONFIG_STM32F7_UART4=y
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ttyS4 CONFIG_STM32F7_USART6=y
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ttyS5 CONFIG_STM32F7_UART7=y
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ttyS6 CONFIG_STM32F7_UART8=y
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```
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要获取调试控制台映射，我们需在[defconfig file](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/px4/fmu-v5/nuttx-config/nsh/defconfig#L212) 搜索 `SERIAL_CONSOLE`.
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下面我们看到控制台位于UART7：
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```
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CONFIG_UART7_SERIAL_CONSOLE=y
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```
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### board_config.h
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对于配备IO板的飞行控制器，请通过在**board_config.h**文件中搜索`PX4IO_SERIAL_DEVICE`来确定PX4IO连接。
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例如 [/boards/px4/fmu-v5/src/board_config.h](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/px4/fmu-v5/src/board_config.h#L59)：
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```
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#define PX4IO_SERIAL_DEVICE "/dev/ttyS6"
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#define PX4IO_SERIAL_TX_GPIO GPIO_UART8_TX
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#define PX4IO_SERIAL_RX_GPIO GPIO_UART8_RX
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#define PX4IO_SERIAL_BASE STM32_UART8_BASE
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PX4IO 位于 `ttyS6` 上（我们还可以看到它映射到 UART8，这一点我们从前一节已经知道）。
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### 整合所有内容
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最终映射表如下：
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ttyS0 CONFIG_STM32F7_USART1=y GPS1
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ttyS1 CONFIG_STM32F7_USART2=y TEL1
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ttyS2 CONFIG_STM32F7_USART3=y TEL2
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ttyS3 CONFIG_STM32F7_UART4=y TEL4
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ttyS4 CONFIG_STM32F7_USART6=y
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ttyS5 CONFIG_STM32F7_UART7=y DEBUG
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ttyS6 CONFIG_STM32F7_UART8=y PX4IO
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在 [flight controller docs]../flight_controller/pixhawk4.md#serial-port-mapping最终生成的表格如下：
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| UART | 设备 | Port |
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| ------ | ---------- | ------------------------------ |
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| UART | UART | GPS |
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| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (流控) |
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| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (流控) |
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| UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM4 |
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| USART6 | /dev/ttyS4 | RC SBUS |
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| UART7 | /dev/ttyS5 | 调试控制台 |
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| UART8 | /dev/ttyS6 | PX4IO |
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## Other Architectures
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:::info
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Contributions welcome!
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## 另见
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- [Serial Port Configuration](../peripherals/serial_configuration.md)
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- [MAVLink Telemetry (OSD/GCS)](../peripherals/mavlink_peripherals.md)
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