mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-07-14 04:00:35 +08:00
Hamish Willee
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
48 lines
4.0 KiB
Markdown
48 lines
4.0 KiB
Markdown
# Режим утримання (з нерухомим крилом)
|
|
|
|
<img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="30px" />
|
|
|
|
The _Hold_ flight mode causes the vehicle to loiter (circle) around its current GPS position and maintain its current altitude.
|
|
|
|
:::tip
|
|
_Hold mode_ can be used to pause a mission or to help you regain control of a vehicle in an emergency.
|
|
Зазвичай він активується за допомогою наперед заданого перемикача.
|
|
:::
|
|
|
|
::: info
|
|
|
|
- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
|
|
- Режим вимагає глобальної оцінки 3D-позиції (з GPS або виведеної з [локальної позиції](../ros/external_position_estimation.md#enabling-auto-modes-with-a-local-position)).
|
|
- Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
|
|
- Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
|
|
- Роззброєні транспортні засоби можуть переключатися в режим без дійсної оцінки позиції, але не можуть озброюватися.
|
|
- Режим вимагає, щоб швидкість вітру та час польоту були в межах допустимих значень (вказано через параметри).
|
|
- Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі.
|
|
- Рух стіків радіокерування ігнорується.
|
|
|
|
<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/commander/ModeUtil/mode_requirements.cpp -->
|
|
|
|
:::
|
|
|
|
## Технічний підсумок
|
|
|
|
Літак кружляє навколо позиції утримання GPS на поточній висоті.
|
|
The vehicle will first ascend to [NAV_MIN_LTR_ALT](#NAV_MIN_LTR_ALT) if the mode is engaged below this altitude.
|
|
|
|
Рух стіків радіокерування ігнорується.
|
|
|
|
### Параметри
|
|
|
|
Поведінку режиму утримання можна налаштувати за допомогою наведених нижче параметрів.
|
|
|
|
| Параметр | Опис |
|
|
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
|
| [NAV_LOITER_RAD](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_LOITER_RAD) | Радіус кола обертання. |
|
|
| <a id="NAV_MIN_LTR_ALT"></a>[NAV_MIN_LTR_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_MIN_LTR_ALT) | Мінімальна висота для режиму очікування (транспортний засіб підніметься на цю висоту, якщо режим увімкнуто на меншій висоті). |
|
|
|
|
## Дивіться також
|
|
|
|
[Hold Mode (MC)](../flight_modes_mc/hold.md)
|
|
|
|
<!-- this maps to AUTO_LOITER in flight mode state machine -->
|