mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
98 lines
17 KiB
Markdown
98 lines
17 KiB
Markdown
# Термінологія
|
||
|
||
Наступні терміни, символи та декоратори використовуються в тексті та діаграмах протягом цього керівництва.
|
||
|
||
## Записка
|
||
|
||
- Жирним шрифтом позначаються вектори або матриці, а нежирним - скаляри.
|
||
- Стандартна система координат для кожної змінної - місцева система координат: $\ell{}$.
|
||
Right [superscripts](#superscripts) represent the coordinate frame.Якщо правий верхній індекс відсутній, то припускається, що використовується стандартна система координат $\ell{}$.
|
||
Виняток становлять матриці обертання, де нижні праві індекси вказують поточну систему координат, а верхні праві індекси - цільову систему координат.
|
||
- Змінні та нижні символи можуть використовувати однакові літери, але вони завжди мають різне значення.
|
||
|
||
## Акроніми
|
||
|
||
| Акронім | Розшифровка |
|
||
| ------------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||
| AOA | Кут атаки. Also named _alpha_. |
|
||
| AOS | Кут бокового зсуву Also named _beta_. |
|
||
| FRD | Система координат, де вісь X вказує напрямок до передньої частини транспортного засобу, вісь Y вказує напрямок праворуч, а вісь Z вказує напрямок вниз, завершуючи правило правої руки. |
|
||
| FW | Закріплені крила (літаки). |
|
||
| MC | Мультикоптери. |
|
||
| MPC або MCPC | Контролер позиції багатокоптера
MPC також використовується для Model Predictive Control (Модельно-прогностичне управління). |
|
||
| NED | Система координат, де вісь X вказує напрямок до справжнього Північного полюса, вісь Y вказує напрямок східної сторони, а вісь Z вказує напрямок вниз, завершуючи правило правої руки. |
|
||
| PID | Контролер з пропорційною, інтегральною та диференціальною діями. |
|
||
|
||
## Символи
|
||
|
||
| Змінні | Опис |
|
||
| ----------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||
| $x,y,z$ | Переміщення вздовж координатних осей x, y та z відповідно. |
|
||
| $\boldsymbol{\mathrm{r}}$ | Вектор позиції: $\boldsymbol{\mathrm{r}} = [x \quad y \quad z]^T$ |
|
||
| $\boldsymbol{\mathrm{v}}$ | Вектор швидкості: $\boldsymbol{\mathrm{v}} = \boldsymbol{\mathrm{\dot{r}}}$ |
|
||
| $\boldsymbol{\mathrm{a}}$ | Прискорення vector: $\boldsymbol{\mathrm{a}} = \boldsymbol{\mathrm{\dot{v}}} = \boldsymbol{\mathrm{\ddot{r}}}$ |
|
||
| $\alpha$ | Кут атаки (AOA). |
|
||
| $b$ | Розмах крила (від кінчика до кінчика). |
|
||
| $S$ | Площа крила |
|
||
| $AR$ | Аспектне відношення: $AR = \frac{b^2}{S}$ |
|
||
| $\beta$ | Кут бокового зсуву (AOS) |
|
||
| $c$ | Довжина хорди крила |
|
||
| $\delta$ | Кутове відхилення аеродинамічної керуючої поверхні Позитивне відхилення породжує негативний момент. |
|
||
| $\phi,\theta,\psi$ | Euler angles roll (=Bank), pitch and yaw (=Heading). |
|
||
| $\Psi$ | Attitude vector: $\Psi = [\phi \quad \theta \quad \psi]^T$ |
|
||
| $X,Y,Z$ | Сили вздовж координатних осей x, y та z. |
|
||
| $\boldsymbol{\mathrm{F}}$ | Вектор сили: $\boldsymbol{\mathrm{F}} = [X \quad Y \quad Z]^T$ |
|
||
| $D$ | Сила опору |
|
||
| $C$ | Сила бічного вітру |
|
||
| $L$ | Сила підйому |
|
||
| $g$ | Гравітація |
|
||
| $l,m,n$ | Моменти навколо координатних осей x, y та z. |
|
||
| $\boldsymbol{\mathrm{M}}$ | Вектор моменту: $\boldsymbol{\mathrm{M}} = [l \quad m \quad n]^T$v |
|
||
| $M$ | Mach number. Може бути ігноровано для масштабних літаків. |
|
||
| $\boldsymbol{\mathrm{q}}$ | Векторна частина кватерніону |
|
||
| $\boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}}$ | Hamiltonian attitude quaternion (see `1` below) |
|
||
| $\boldsymbol{\mathrm{R}}_\ell^b$ | Матриця повороту. Повертає вектор із системи координат $\ell{}$ в систему координат $b{}$. $\boldsymbol{\mathrm{v}}^b = \boldsymbol{\mathrm{R}}_\ell^b \boldsymbol{\mathrm{v}}^\ell$ |
|
||
| $\Lambda$ | Кут нахилу переднього краю |
|
||
| $\lambda$ | Відношення залишкової хорди: $\lambda = \frac{c_{tip}}{c_{root}}$ |
|
||
| $w$ | Швидкість вітру. |
|
||
| $p,q,r$ | Кутові швидкості навколо тілесних осей x, y та z. |
|
||
| $\boldsymbol{\omega}^b$ | Вектор кутової швидкості в тілесній системі координат: $\boldsymbol{\omega}^b = [p \quad q \quad r]^T$ |
|
||
| $\boldsymbol{\mathrm{x}}$ | Загальний вектор стану |
|
||
|
||
- `1` Hamiltonian attitude quaternion. $\boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}} = (q_0, q_1, q_2, q_3) = (q_0, \boldsymbol{\mathrm{q}})$.<br> $\boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}}{}$ describes the attitude relative to the local frame $\ell{}$. To represent a vector in local frame given a vector in body frame, the following operation can be used: $\boldsymbol{\mathrm{\tilde{v}}}^\ell = \boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}} \, \boldsymbol{\mathrm{\tilde{v}}}^b \, \boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}}^_{}$ (or $\boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}}^{-1}{}$ instead of $\boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}}^_{}$ if $\boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}}{}$ is not unitary). $\boldsymbol{\mathrm{\tilde{v}}}{}$ represents a _quaternionized_ vector: $\boldsymbol{\mathrm{\tilde{v}}} = (0,\boldsymbol{\mathrm{v}})$
|
||
|
||
### Нижні індекси / Показники
|
||
|
||
| Нижні індекси / Показники | Опис |
|
||
| ------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||
| $a$ | Aileron. |
|
||
| $e$ | Elevator. |
|
||
| $r$ | Руль |
|
||
| $Aero$ | Аеродинаміка |
|
||
| $T$ | Сила тяги |
|
||
| $w$ | Відносна швидкість повітря |
|
||
| $x,y,z$ | Компонент вектора вздовж осі x, y та z. |
|
||
| $N,E,D$ | Компонент вектора вздовж глобального північного, східного та вертикального напрямків. |
|
||
|
||
<a id="superscripts"></a>
|
||
|
||
### Верхні індекси / Показники
|
||
|
||
| Верхні індекси / Показники | Опис |
|
||
| -------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------- |
|
||
| $\ell$ | Місцева система координат Стандарт для змінних, пов'язаних з PX4. |
|
||
| $b$ | Тілесна система координат |
|
||
| $w$ | Вітрова система координат |
|
||
|
||
## Декоратори:
|
||
|
||
| Декоратор | Опис |
|
||
| ------------------------------- | -------------------------------------- |
|
||
| $()^\*$ | Комплексне відмінювання |
|
||
| $\dot{()}$ | Часова похідна |
|
||
| $\hat{()}$ | Оцінки |
|
||
| $\bar{()}$ | Середнє |
|
||
| $()^{-1}$ | Обернена матриця |
|
||
| $()^T$ | Матрична транспозиція. |
|
||
| $\tilde{()}$ | Quaternion. |
|