mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-21 12:27:35 +08:00
PX4 Build Bot
116 lines
10 KiB
Markdown
116 lines
10 KiB
Markdown
# Прості камери MAVLink (Протокол камери v1)
|
|
|
|
Ця тема пояснює, як використовувати PX4 з MAVLink [камерою](../camera/index.md), що реалізує [Протокол Камери v1 (Простий Протокол Тригера)](https://mavlink.io/en/services/camera_v1.html) з PX4 та Наземною Станцією.
|
|
|
|
:::warning
|
|
[Камери MAVLink](../camera/mavlink_v2_camera.md), що використовують [Протокол Камери MAVLink v2](https://mavlink.io/en/services/camera.html) слід використовувати замість цього, коли це можливо!
|
|
Цей підхід зберігається для використання зі старими камерами MAVLink.
|
|
:::
|
|
|
|
## Загальний огляд
|
|
|
|
[Протокол камери v1](https://mavlink.io/en/services/camera_v1.html) визначає невеликий набір команд, які дозволяють викликати камеру для:
|
|
|
|
- знімок неперервне зйомка з частотою, залежно від часу або відстані
|
|
- захоплення відео
|
|
- обмежені налаштування камери
|
|
|
|
PX4 підтримує цей набір команд для спрацьовування камер з вбудованою підтримкою протоколу (як описано в цій темі), а також для [камер, підключених до виходів контролера польоту](../camera/fc_connected_camera.md).
|
|
|
|
Наземні станції та SDK MAVLink, як правило, надсилають команди камери автопілоту, який потім передає їх на підключений канал MAVLink типу `onboard`.
|
|
PX4 також повторно відправляє будь-які елементи місії камери, з якими він зустрічається у місії як команди камери: команди, які не приймаються, реєструються.
|
|
У всіх випадках команди надсилаються з системним ідентифікатором автопілота та ідентифікатором компоненту 0 (тобто адресовані всім компонентам, включаючи камери).
|
|
|
|
PX4 також буде випускати [CAMERA_TRIGGER](https://mavlink.io/en/messages/common.html#CAMERA_TRIGGER) кожного разу, коли спрацьовує захоплення зображення (сама камера також може випускати це повідомлення при спрацьовуванні).
|
|
|
|
## Керування камерою
|
|
|
|
### Команди та повідомлення MAVLink
|
|
|
|
[Протокол камери v1 (простий тригер протокол)](https://mavlink.io/en/services/camera_v1.html) визначає наступні команди:
|
|
|
|
- [MAV_CMD_DO_TRIGGER_CONTROL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_TRIGGER_CONTROL)
|
|
- [MAV_CMD_NAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL)
|
|
- [MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST)
|
|
- [MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_INTERVAL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_INTERVAL)
|
|
- [MAV_CMD_OBLIQUE_SURVEY](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_OBLIQUE_SURVEY)
|
|
- [MAV_CMD_DO_CONTROL_VIDEO](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_CONTROL_VIDEO)
|
|
|
|
Камера MAVLink буде підтримувати певний піднабір цих команд.
|
|
Оскільки протокол не має процесу виявлення функцій, єдиний спосіб дізнатися - це оглянути [COMMAND_ACK](https://mavlink.io/en/messages/common.html#COMMAND_ACK), що повернено у відповіді.
|
|
|
|
Камери також повинні видавати [CAMERA_TRIGGER](https://mavlink.io/en/messages/common.html#CAMERA_TRIGGER) кожного разу, коли захоплюється зображення.
|
|
|
|
[Протокол камери v1](https://mavlink.io/en/services/camera_v1.html) детальніше описує протокол.
|
|
|
|
### Радіостанції наземної станції
|
|
|
|
Наземні станції можуть використовувати будь-які команди у [Протоколі Камери v1 (Простий Протокол Тригера)](https://mavlink.io/en/services/camera_v1.html) і повинні надсилати їх до ідентифікатора компонента автопілоту.
|
|
Якщо команди не підтримуються камерою, вона поверне [COMMAND_ACK](https://mavlink.io/en/messages/common.html#COMMAND_ACK) з помилковим результатом.
|
|
|
|
Зазвичай команди адресовані автопілоту, оскільки це працює незалежно від того, чи підключено камеру через MAVLink, чи безпосередньо до керування польотом.
|
|
Якщо звернення до автопілота PX4, він буде висилати [CAMERA_TRIGGER](https://mavlink.io/en/messages/common.html#CAMERA_TRIGGER) кожного разу, коли захоплюється зображення, і може реєструвати подію захоплення камери.
|
|
|
|
<!-- "May" because the camera feedback module is "supposed" to log just camera capture from a capture pin connected to camera hotshoe, but currently logs all camera trigger events from the camera trigger driver https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/23103 -->
|
|
|
|
У теорії ви також можете надсилати команди безпосередньо до камери.
|
|
|
|
### Команди камери у місіях
|
|
|
|
Можна використовувати наступні команди [Протокол камери v1 (простий тригер протокол)](https://mavlink.io/en/services/camera_v1.html) в місіях (це той самий список, що і вище).
|
|
|
|
- [MAV_CMD_DO_TRIGGER_CONTROL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_TRIGGER_CONTROL)
|
|
- [MAV_CMD_NAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL)
|
|
- [MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST)
|
|
- [MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_INTERVAL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_INTERVAL)
|
|
- [MAV_CMD_OBLIQUE_SURVEY](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_OBLIQUE_SURVEY)
|
|
- [MAV_CMD_DO_CONTROL_VIDEO](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_CONTROL_VIDEO)
|
|
|
|
PX4 переістовує їх з тим самим ідентифікатором системи, що й автопілот, та ідентифікатором компонента [MAV_COMP_ID_ALL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_COMP_ID_ALL):
|
|
|
|
<!-- See camera_architecture.md topic for detail on how this is implemented -->
|
|
|
|
### Ручне керування
|
|
|
|
Ручне спрацьовування за допомогою цих камер не підтримується (ні для джойстика, ні для дистанційного керування).
|
|
|
|
## Конфігурація PX4
|
|
|
|
<!-- set up the mode and triggering -->
|
|
|
|
### Налаштування порту та перенаправлення MAVLink
|
|
|
|
Підключіть PX4 до камери MAVLink, приєднавши її до не використаного послідовного порту на вашому авіаційному контролері, наприклад, `TELEM2`.
|
|
Потім ви можете налаштувати порт як [MAVLink Peripheral](../peripherals/mavlink_peripherals.md).
|
|
Документ пояснює, як, але в описі:
|
|
|
|
1. Змініть невикористаний параметр `MAV_n_CONFIG`, такий як [MAV_2_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_CONFIG), щоб він був присвоєний порту, до якого підключена ваша камера.
|
|
2. Встановіть відповідний [MAV_2_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_MODE) на `2` (На борту).
|
|
Це забезпечує, що правильний набір повідомлень MAVLink випромінюється та пересилається.
|
|
3. Можливо, вам доведеться встановити деякі інші параметри, залежно від вашого з'єднання - наприклад, швидкість передачі даних.
|
|
|
|
Підключіться та налаштуйте камеру, як рекомендовано в її посібнику користувача.
|
|
|
|
<!-- Removed this because I am pretty sure forwarding happens automatically for this set. Keeping it simple.
|
|
1. Set [MAV_2_FORWARD](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_FORWARD) if you want to enable forwarding of MAVLink messages to other ports, such as the one that is connected to the ground station.
|
|
-->
|
|
|
|
### Режим камери та режим запуску
|
|
|
|
Налаштуйте водій камери PX4 для включення фонового процесу камери MAVLink та встановіть режим спуску для захоплення по команді в місіях обстеження.
|
|
|
|
Використання Від _QGroundControl_:
|
|
|
|
- Відкрийте [Налаштування рухомого засобу > Камера](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/camera.html#px4-camera-setup).
|
|
- Встановіть значення, як показано:
|
|
|
|
|
|
|
|
:::info
|
|
You can also [set the parameters directly](../advanced_config/parameters.md):
|
|
|
|
- [TRIG_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#TRIG_MODE) — `4`: Основано на відстані, за командою (режим опитування)
|
|
- [TRIG_INTERFACE](../advanced_config/parameter_reference.md#TRIG_INTERFACE) — `3`: MAVLink
|
|
|
|
:::
|