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mRo-X2.1 Autopilot (Discontinued)
:::warning This flight controller has been discontinued and is no longer commercially available. :::
:::warning PX4 does not manufacture this (or any) autopilot. Contact the manufacturer for hardware support or compliance issues. :::
The mRo-X2.1 autopilot is based on the Pixhawk®-project FMUv2 open hardware design. It runs PX4 on the NuttX OS.
:::info This flight controller is manufacturer supported. :::
요약
- Main System-on-Chip: STM32F427
- CPU : STM32F427VIT6 ARM® 마이크로 컨트롤러 - 개정판 3
- IO: STM32F100C8T6 ARM® 마이크로 컨트롤러
- 센서:
- Invensense® MPU9250 9DOF
- Invensense ICM-20602 6DOF
- MEAS MS5611 기압계
- 크기/중량
- Size: 36mm x 50mm (Can be ordered with vertical, horizontal or no headers installed)
- 장착 위치: 직경 30.5mm x 30.5mm 3.2mm
- 중량: 10.9g
아래 다이어그램은 Pixhawk 1과 비교한 것입니다. mRo는 거의 동일한 하드웨어와 연결 기능을 제공하지만, 설치 공간이 훨씬 작습니다. 주요 차이점은 업데이트된 센서와 Rev 3 FMU입니다.
연결성
- 2.54mm 헤더 :
- I2C가 장착 된 GPS(UART4)
- CAN 버스
- RC 입력
- PPM 입력
- Spektrum 입력
- RSSI 입력
- sBus 입력
- sBus 출력
- 전원 입력
- 부저 출력
- LED 출력
- Servo 출력 8개
- Aux 출력 6개
- 오프 보드 microUSB 커넥터
- Kill Pin output (Currently not supported by firmware)
- 항속 센서
- USART2 (Telem 1)
- USART3 (Telem 2)
- UART7 (콘솔)
- UART8 (OSD)
PX4 부트로더 문제
기본적으로 mRo X2.1은 PX4가 아닌 ArduPilot® 용으로 미리 설정되어 제공될 수 있습니다. This can be seen during firmware update when the board is recognized as FMUv2 instead of X2.1.
In this case you must update the BootLoader using BL_Update_X21.zip. 이 캘리브레이션을 수행하지 않으면 나침반 방향이 잘못되어 보조 IMU는 감지되지 않을 수 있습니다.
업데이트 단계는 다음과 같습니다.
- Download and extract BL_Update_X21.zip.
- Find the folder BL_Update_X21. This contains a bin file and a subfolder named /etc containing an rc.txt file
- 이 파일을 마이크로 SD 카드의 루트 디렉토리에 복사하여 mRO x2.1에 삽입하십시오.
- Mro x2.1의 전원을 켜십시오. 부팅시까지 기다렸다가 한 번 재부팅하십시오.
구매처
This product can be ordered at the mRobotics® Store.
배선 가이드
펌웨어 빌드
:::tip Most users will not need to build this firmware! It is pre-built and automatically installed by QGroundControl when appropriate hardware is connected. :::
To build PX4 for this target:
make mro_x21_default
회로도
The board is documented on the mRo hardware repo: x21_V2_schematic.pdf.
시리얼 포트 매핑
| UART | 장치 | 포트 |
|---|---|---|
| USART1 | /dev/ttyS0 | IO 디버그 |
| USART2 | /dev/ttyS1 | SERIAL1 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 |
| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS/I2C |
| USART6 | /dev/ttyS4 | PX4IO |
| UART7 | /dev/ttyS5 | SERIAL5 콘솔 |
| UART8 | /dev/ttyS6 | SERIAL4 |