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# 디버그 값 송수신
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소프트웨어 개발시에 개별 중요 숫자를 출력하는 경우가 종종 있습니다.
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This is where the generic `NAMED_VALUE_FLOAT`, `DEBUG` and `DEBUG_VECT` packets of MAVLink come in.
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## MAVLink 디버그 메시지와 uORB 주제 간의 매핑
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MAVLink 디버그 메시지는 uORB 주제로/에서 번역됩니다.
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MAVLink 디버그 메시지를 보내거나 받으려면, 해당 주제를 각각 게시하거나 구독해야 합니다.
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다음은 MAVLink 디버그 메시지와 uORB 주제 간의 매핑을 요약한 표입니다.
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| MAVLink 메시지 | uORB 주제 |
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| ----------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------- |
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| NAMED_VALUE_FLOAT | debug_key_value |
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| DEBUG | debug_value |
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| DEBUG_VECT | debug_vect |
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## 튜토리얼: 문자열 / 부동 소수점 쌍 보내기
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This tutorial shows how to send the MAVLink message `NAMED_VALUE_FLOAT` using the associated uORB topic `debug_key_value`.
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이 자습서의 코드는 다음에서 사용할 수 있습니다.
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- [Debug Tutorial Code](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/examples/px4_mavlink_debug/px4_mavlink_debug.cpp)
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- [Enable the tutorial app](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/px4/fmu-v5/default.px4board) by ensuring the MAVLink debug app (**CONFIG_EXAMPLES_PX4_MAVLINK_DEBUG**) is in the config of your board and set to 'y'.
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디버그 게시를 설정에 필요한 것은 아래의 코드입니다.
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먼저 헤더 파일을 추가합니다.
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```C
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#include <uORB/uORB.h>
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#include <uORB/topics/debug_key_value.h>
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#include <string.h>
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```
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그런 다음 디버그 값 주제를 광고합니다(공개된 다른 이름에 대해 하나의 광고로 충분함).
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이 코드를 메인 루프 앞에 추가합니다.
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```C
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/* advertise debug value */
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struct debug_key_value_s dbg;
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strncpy(dbg.key, "velx", sizeof(dbg.key));
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dbg.value = 0.0f;
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orb_advert_t pub_dbg = orb_advertise(ORB_ID(debug_key_value), &dbg);
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```
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이렇게 하면 메인 루프에서 메시지 전송은 상당히 간단해 집니다.
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```C
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dbg.value = position[0];
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orb_publish(ORB_ID(debug_key_value), pub_dbg, &dbg);
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```
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:::warning
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Multiple debug messages must have enough time between their respective publishings for Mavlink to process them.
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이는 코드가 여러 디버그 메시지 게시 사이에 대기하거나, 각 함수 호출 반복에서 메시지를 대체하는 것을 의미합니다.
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:::
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QGroundControl의 결과는 실시간 플롯에서 다음과 같습니다.
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## 튜토리얼: 문자열 / 부동 소수점 쌍 수신
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The following code snippets show how to receive the `velx` debug variable that was sent in the previous tutorial.
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First, subscribe to the topic `debug_key_value`:
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```C
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#include <poll.h>
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#include <uORB/topics/debug_key_value.h>
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int debug_sub_fd = orb_subscribe(ORB_ID(debug_key_value));
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[...]
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```
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이후 토픽을 폴링 처리하십시오:
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```C
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[...]
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/* one could wait for multiple topics with this technique, just using one here */
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px4_pollfd_struct_t fds[] = {
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{ .fd = debug_sub_fd, .events = POLLIN },
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};
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while (true) {
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/* wait for debug_key_value for 1000 ms (1 second) */
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int poll_ret = px4_poll(fds, 1, 1000);
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[...]
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```
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When a new message is available on the `debug_key_value` topic, do not forget to filter it based on its key attribute in order to discard the messages with key different than `velx`:
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```C
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[...]
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if (fds[0].revents & POLLIN) {
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/* obtained data for the first file descriptor */
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struct debug_key_value_s dbg;
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/* copy data into local buffer */
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orb_copy(ORB_ID(debug_key_value), debug_sub_fd, &dbg);
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/* filter message based on its key attribute */
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if (strcmp(_sub_debug_vect.get().key, "velx") == 0) {
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PX4_INFO("velx:\t%8.4f", dbg.value);
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}
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}
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}
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```
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