mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-12 04:17:36 +08:00
Hamish Willee
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
169 lines
7.5 KiB
Markdown
169 lines
7.5 KiB
Markdown
# Modules Reference: Communication
|
|
|
|
## frsky_telemetry
|
|
|
|
Source: [drivers/telemetry/frsky_telemetry](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/telemetry/frsky_telemetry)
|
|
|
|
Підтримка FrSky Telemetry. Автоматичне визначення протоколу D або S.PORT. <a id="frsky_telemetry_usage"></a>
|
|
|
|
### Використання
|
|
|
|
```
|
|
frsky_telemetry <command> [arguments...]
|
|
Commands:
|
|
start
|
|
[-d <val>] Select Serial Device
|
|
values: <file:dev>, default: /dev/ttyS6
|
|
[-t <val>] Scanning timeout [s] (default: no timeout)
|
|
default: 0
|
|
[-m <val>] Select protocol (default: auto-detect)
|
|
values: sport|sport_single|sport_single_invert|dtype, default:
|
|
auto
|
|
|
|
stop
|
|
|
|
status
|
|
```
|
|
|
|
## mavlink
|
|
|
|
Source: [modules/mavlink](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/mavlink)
|
|
|
|
### Опис
|
|
|
|
Цей модуль реалізує протокол MAVLink, який можна використовувати на послідовному каналі або мережевому з'єднанні UDP.
|
|
Він взаємодіє з системою через uORB: деякі повідомлення обробляються безпосередньо в модулі (наприклад, протокол місії), інші публікуються через uORB (наприклад, vehicle_command).
|
|
|
|
Потоки використовуються для надсилання періодичних повідомлень з певною частотою, наприклад, про положення транспортного засобу.
|
|
При запуску екземпляра mavlink можна вказати режим, який визначає набір увімкнених потоків з їхніми швидкостями.
|
|
For a running instance, streams can be configured via `mavlink stream` command.
|
|
|
|
Може бути декілька незалежних екземплярів модуля, кожен з яких підключений до одного послідовного пристрою або мережевого порту.
|
|
|
|
### Імплементація
|
|
|
|
Реалізація використовує 2 потоки, потік відправлення та потік отримання. The sender runs at a fixed rate and dynamically
|
|
reduces the rates of the streams if the combined bandwidth is higher than the configured rate (`-r`) or the
|
|
physical link becomes saturated. This can be checked with `mavlink status`, see if `rate mult` is less than 1.
|
|
|
|
**Careful**: some of the data is accessed and modified from both threads, so when changing code or extend the
|
|
functionality, this needs to be take into account, in order to avoid race conditions and corrupt data.
|
|
|
|
### Приклади
|
|
|
|
Запустіть mavlink на послідовному каналі ttyS1 з швидкістю передачі даних 921600 і максимальною швидкістю надсилання 80 кБ/с:
|
|
|
|
```
|
|
mavlink start -d /dev/ttyS1 -b 921600 -m onboard -r 80000
|
|
```
|
|
|
|
Запустіть mavlink на UDP-порт 14556 і увімкніть повідомлення HIGHRES_IMU з частотою 50 Гц:
|
|
|
|
```
|
|
mavlink start -u 14556 -r 1000000
|
|
mavlink stream -u 14556 -s HIGHRES_IMU -r 50
|
|
```
|
|
|
|
<a id="mavlink_usage"></a>
|
|
|
|
### Використання
|
|
|
|
```
|
|
mavlink <command> [arguments...]
|
|
Commands:
|
|
start Start a new instance
|
|
[-d <val>] Select Serial Device
|
|
values: <file:dev>, default: /dev/ttyS1
|
|
[-b <val>] Baudrate (can also be p:<param_name>)
|
|
default: 57600
|
|
[-r <val>] Maximum sending data rate in B/s (if 0, use baudrate / 20)
|
|
default: 0
|
|
[-p] Enable Broadcast
|
|
[-u <val>] Select UDP Network Port (local)
|
|
default: 14556
|
|
[-o <val>] Select UDP Network Port (remote)
|
|
default: 14550
|
|
[-t <val>] Partner IP (broadcasting can be enabled via -p flag)
|
|
default: 127.0.0.1
|
|
[-m <val>] Mode: sets default streams and rates
|
|
values: custom|camera|onboard|osd|magic|config|iridium|minimal|
|
|
extvision|extvisionmin|gimbal|uavionix, default: normal
|
|
[-n <val>] wifi/ethernet interface name
|
|
values: <interface_name>
|
|
[-c <val>] Multicast address (multicasting can be enabled via
|
|
MAV_{i}_BROADCAST param)
|
|
values: Multicast address in the range
|
|
[239.0.0.0,239.255.255.255]
|
|
[-F <val>] Sets the transmission frequency for iridium mode
|
|
default: 0.0
|
|
[-f] Enable message forwarding to other Mavlink instances
|
|
[-w] Wait to send, until first message received
|
|
[-x] Enable FTP
|
|
[-z] Force hardware flow control always on
|
|
[-Z] Force hardware flow control always off
|
|
|
|
stop-all Stop all instances
|
|
|
|
stop Stop a running instance
|
|
[-u <val>] Select Mavlink instance via local Network Port
|
|
[-d <val>] Select Mavlink instance via Serial Device
|
|
values: <file:dev>
|
|
|
|
status Print status for all instances
|
|
[streams] Print all enabled streams
|
|
|
|
stream Configure the sending rate of a stream for a running instance
|
|
[-u <val>] Select Mavlink instance via local Network Port
|
|
[-d <val>] Select Mavlink instance via Serial Device
|
|
values: <file:dev>
|
|
-s <val> Mavlink stream to configure
|
|
-r <val> Rate in Hz (0 = turn off, -1 = set to default)
|
|
|
|
boot_complete Enable sending of messages. (Must be) called as last step in
|
|
startup script.
|
|
```
|
|
|
|
## uorb
|
|
|
|
Source: [systemcmds/uorb](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/systemcmds/uorb)
|
|
|
|
### Опис
|
|
|
|
uORB - це внутрішня система обміну повідомленнями pub-sub, яка використовується для комунікації між модулями.
|
|
|
|
### Імплементація
|
|
|
|
Реалізація є асинхронною та безблоковою, тобто видавець не чекає на підписника і навпаки.
|
|
Це досягається завдяки наявності окремого буфера між публікатором і підписником.
|
|
|
|
Код оптимізовано для мінімізації використання пам'яті та затримок при обміні повідомленнями.
|
|
|
|
Messages are defined in the `/msg` directory. Вони перетворюються в код C/C++ під час збірки.
|
|
|
|
Якщо ви компілюєте з ORB_USE_PUBLISHER_RULES, файл з правилами публікації uORB можна використовувати для налаштування того, яким
|
|
модулям дозволено публікувати які теми. Це використовується для загальносистемного відтворення.
|
|
|
|
### Приклади
|
|
|
|
Відстежуйте показники публікацій тем. Besides `top`, this is an important command for general system inspection:
|
|
|
|
```
|
|
uorb top
|
|
```
|
|
|
|
<a id="uorb_usage"></a>
|
|
|
|
### Використання
|
|
|
|
```
|
|
uorb <command> [arguments...]
|
|
Commands:
|
|
status Print topic statistics
|
|
|
|
top Monitor topic publication rates
|
|
[-a] print all instead of only currently publishing topics with
|
|
subscribers
|
|
[-1] run only once, then exit
|
|
[<filter1> [<filter2>]] topic(s) to match (implies -a)
|
|
```
|