mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
206 lines
13 KiB
Markdown
206 lines
13 KiB
Markdown
# Оновлення завантажувача
|
||
|
||
_PX4 Bootloader_ використовується для завантаження прошивки для [Pixhawk boards](../flight_controller/pixhawk_series.md) (PX4FMU, PX4IO).
|
||
|
||
Зазвичай контролери Pixhawk поставляються з попередньо встановленою відповідною версією завантажувача.
|
||
Однак у деяких випадках його може бути відсутній, або може бути присутня старіша версія, яку потрібно оновити, або плата може бути відключена і потребує стирання та перевстановлення завантажувача.
|
||
|
||
Ця тема пояснює, як побудувати завантажувач PX4 та кілька методів для його прошивки на плату.
|
||
|
||
::: info
|
||
|
||
- Більшість плат потребують використання [Debug Probe](#debug-probe-bootloader-update) для оновлення завантажувача.
|
||
- На [FMUv6X-RT](../flight_controller/pixhawk6x-rt.md) ви можете [встановлювати завантажувач/відновлювати плати через USB](bootloader_update_v6xrt.md).
|
||
Це корисно, якщо у вас немає тесту налагодження.
|
||
- У FMUv2 та деяких нестандартних прошивках (тільки) ви можете використовувати [Оновлення завантажувача QGC](#qgc-bootloader-update).
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
## Створення завантажувача PX4
|
||
|
||
### PX4 Bootloader FMUv6X та новіші
|
||
|
||
Плати, що починаються з FMUv6X (STM32H7), використовують вбудований завантажувач PX4.
|
||
|
||
Це можна побудувати з каталогу [PX4-Autopilot](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot), використовуючи команду `make` та конкретну для плати ціль з суфіксом `_bootloader`.
|
||
|
||
Для FMUv6X команда наступна:
|
||
|
||
```sh
|
||
make px4_fmu-v6x_bootloader
|
||
```
|
||
|
||
Це збудує бінарний файл завантажувача як `build/px4_fmu-v6x_bootloader/px4_fmu-v6x_bootloader.elf`, який можна прошити через SWD або DFU.
|
||
Якщо ви збираєте завантажувач, вам вже повинні бути знайомі з одним із цих варіантів.
|
||
|
||
Якщо вам потрібний файл у форматі HEX замість ELF файлу, використовуйте objcopy:
|
||
|
||
```sh
|
||
arm-none-eabi-objcopy -O ihex build/px4_fmu-v6x_bootloader/px4_fmu-v6x_bootloader.elf px4_fmu-v6x_bootloader.hex
|
||
```
|
||
|
||
### PX4 Bootloader FMUv5X та раніші версії
|
||
|
||
Плата PX4 до FMUv5X (до STM32H7) використовувала репозиторій [завантажувача PX4](https://github.com/PX4/Bootloader).
|
||
|
||
Інструкції в README репозиторію пояснюють, як його використовувати.
|
||
|
||
## Оновлення завантажувача Debug Probe
|
||
|
||
Наступні кроки пояснюють, як ви можете "вручну" оновити завантажувач за допомогою сумісного [Відладного пристрою](../debug/swd_debug.md#debug-probes-for-px4-hardware):
|
||
|
||
1. Отримайте бінарний файл, який містить завантажувальник (або від команди розробників, або [зіберіть його самостійно](#building-the-px4-bootloader)).
|
||
|
||
2. Get a [Debug Probe](../debug/swd_debug.md#debug-probes-for-px4-hardware).
|
||
Підключіть зонд до комп'ютера за допомогою USB та налаштуйте `gdbserver`.
|
||
|
||
3. Перейдіть до каталогу, що містить бінарний файл, і запустіть команду для обраного вами завантажувача в терміналі:
|
||
|
||
- FMUv6X
|
||
|
||
```sh
|
||
arm-none-eabi-gdb px4_fmu-v6x_bootloader.elf
|
||
```
|
||
|
||
- FMUv6X-RT
|
||
|
||
```sh
|
||
arm-none-eabi-gdb px4_fmu-v6xrt_bootloader.elf
|
||
```
|
||
|
||
- FMUv5
|
||
|
||
```sh
|
||
arm-none-eabi-gdb px4fmuv5_bl.elf
|
||
```
|
||
|
||
H7 Завантажувачі з [PX4/PX4-Autopilot](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot) мають назву за шаблоном `*._bootloader.elf`.
|
||
Завантажувачі з [PX4/PX4-Bootloader](https://github.com/PX4/PX4-Bootloader) мають назву за шаблоном `*_bl.elf`.
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
4. Термінал _gdb_ з'являється, і він повинен відображати такий вивід:
|
||
|
||
```sh
|
||
GNU gdb (GNU Tools for Arm Embedded Processors 7-2017-q4-major) 8.0.50.20171128-git
|
||
Copyright (C) 2017 Free Software Foundation, Inc.
|
||
License GPLv3+: GNU GPL version 3 or later <http://gnu.org/licenses/gpl.html>
|
||
This is free software: you are free to change and redistribute it.
|
||
There is NO WARRANTY, to the extent permitted by law.
|
||
Type "show copying" and "show warranty" for details.
|
||
This GDB was configured as "--host=x86_64-linux-gnu --target=arm-none-eabi".
|
||
Type "show configuration" for configuration details.
|
||
For bug reporting instructions, please see:
|
||
<http://www.gnu.org/software/gdb/bugs/>.
|
||
Find the GDB manual and other documentation resources online at:
|
||
<http://www.gnu.org/software/gdb/documentation/>.
|
||
For help, type "help".
|
||
Type "apropos word" to search for commands related to "word"...
|
||
Reading symbols from px4fmuv5_bl.elf...done.
|
||
```
|
||
|
||
5. Find your `<dronecode-probe-id>` by running an `ls` command in the **/dev/serial/by-id** directory.
|
||
|
||
6. Тепер підключіться до debug probe з наступною командою:
|
||
|
||
```sh
|
||
tar ext /dev/serial/by-id/<dronecode-probe-id>
|
||
```
|
||
|
||
7. Увімкніть Pixhawk за допомогою іншого USB-кабелю та під’єднайте зонд до порту `FMU-DEBUG`.
|
||
|
||
::: info
|
||
Якщо ви використовуєте зонд Dronecode, вам може знадобитися зняти футляр, щоб підключитися до порту `FMU-DEBUG` (наприклад, на Pixhawk 4 це можна зробити за допомогою викрутки T6 Torx).
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
8. Використовуйте таку команду, щоб знайти SWD Pixhawk і підключитися до нього:
|
||
|
||
```sh
|
||
(gdb) mon swdp_scan
|
||
(gdb) attach 1
|
||
```
|
||
|
||
9. Завантажте двійковий файл в Pixhawk:
|
||
|
||
```sh
|
||
(gdb) load
|
||
```
|
||
|
||
Після оновлення завантажувача ви можете [завантажити прошивку PX4](../config/firmware.md) за допомогою _QGroundControl_.
|
||
|
||
## Оновлення завантажувача QGC
|
||
|
||
Найпростіший підхід - спочатку використовуйте _QGroundControl_, щоб встановити прошивку, яка містить потрібний/останній завантажувач.
|
||
Ви можете ініціювати оновлення завантажувача при наступному перезавантаженні, встановивши параметр: [SYS_BL_UPDATE](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_BL_UPDATE).
|
||
|
||
Такий підхід можна використовувати лише у випадку, якщо параметр [SYS_BL_UPDATE](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_BL_UPDATE) присутній у прошивці.
|
||
|
||
:::warning
|
||
Наразі бажаний завантажувач міститься лише в FMUv2 та деяких спеціальних програмних вибірках.
|
||
:::
|
||
|
||
Кроки наступні:
|
||
|
||
1. Вставте SD-карту (це дозволяє реєструвати журнали завантаження для відлагодження будь-яких проблем).
|
||
|
||
2. [Оновіть прошивку](../config/firmware.md#custom) з образом, що містить новий/потрібний завантажувач.
|
||
|
||
::: info
|
||
Оновлений завантажувач може бути постачений у власній прошивці (наприклад, від команди розробників), або він може бути включений у останню головну гілку.
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
3. Зачекайте, доки транспортний засіб перезавантажиться.
|
||
|
||
4. [Знайдіть](../advanced_config/parameters.md) та увімкніть параметр [SYS_BL_UPDATE](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_BL_UPDATE).
|
||
|
||
5. Перезавантажте (відключіть / підключіть плату).
|
||
Оновлення завантажувача займе лише кілька секунд.
|
||
|
||
Зазвичай на цьому етапі ви можливо захочете [оновити прошивку](../config/firmware.md) ще раз, використовуючи правильно/ново встановлений загрузчик.
|
||
|
||
Наведений нижче конкретний приклад цього процесу оновлення загрузчика FMUv2.
|
||
|
||
### Оновлення завантажувача FMUv2
|
||
|
||
Якщо _QGroundControl_ встановлює ціль FMUv2 (див. консоль під час встановлення), і у вас є новіша плата, вам може знадобитися оновити завантажувальник, щоб мати доступ до всієї пам'яті на вашому контролері польоту.
|
||
|
||
:::info
|
||
Ранні контролери польоту FMUv2 [Pixhawk-series](../flight_controller/pixhawk_series.md#fmu_versions) мали [апаратну проблему](../flight_controller/silicon_errata.md#fmuv2-pixhawk-silicon-errata), яка обмежувала їх використання 1 Мб флеш-пам’яті.
|
||
Проблема виправлена на новіших платах, але вам може знадобитися оновити заводський завантажувальник, щоб встановити прошивку FMUv3 та мати доступ до всієї доступної пам'яті у 2 МБ.
|
||
:::
|
||
|
||
Щоб оновити завантажувач:
|
||
|
||
1. Вставте SD-карту (це дозволяє реєструвати журнали завантаження для відлагодження будь-яких проблем).
|
||
|
||
2. [Оновіть програмне забезпечення](../config/firmware.md) до версії PX4 _master_ (під час оновлення програмного забезпечення перевірте **Розширені налаштування** і виберіть **Розробницьку збірку (master)** із випадаючого списку).
|
||
_QGroundControl_ автоматично виявить, що апаратне забезпечення підтримує FMUv2 і встановить відповідне програмне забезпечення.
|
||
|
||
|
||
|
||
Зачекайте, доки транспортний засіб перезавантажиться.
|
||
|
||
3. [Знайдіть](../advanced_config/parameters.md) та увімкніть параметр [SYS_BL_UPDATE](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_BL_UPDATE).
|
||
|
||
4. Перезавантажте (відключіть / підключіть плату).
|
||
Оновлення завантажувача займе лише кілька секунд.
|
||
|
||
5. Тоді знову [Оновити програмне забезпечення](../config/firmware.md).
|
||
На цей раз _QGroundControl_ повинен автоматично визначити обладнання як FMUv3 і відповідним чином оновити програмне забезпечення.
|
||
|
||
|
||
|
||
::: info
|
||
Якщо апаратне забезпечення має [Помилки в кремнієвій мікросхемі](../flight_controller/silicon_errata.md#fmuv2-pixhawk-silicon-errata), воно все одно буде виявлене як FMUv2, і ви побачите, що FMUv2 було знову встановлено (у консолі).
|
||
У цьому випадку ви не зможете встановити апаратне забезпечення FMUv3.
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
## Інші плати (не Pixhawk)
|
||
|
||
Плати, які не є частиною серії [Pixhawk](../flight_controller/pixhawk_series.md), матимуть власні механізми оновлення завантажувача.
|
||
|
||
Для плат, які передвстановлені за допомогою Betaflight, дивіться [Flash пусковика на системи Betaflight](bootloader_update_from_betaflight.md).
|