mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-13 12:53:33 +08:00
55 lines
8.1 KiB
Markdown
55 lines
8.1 KiB
Markdown
# Stabilized Mode (Multicopter)
|
|
|
|
<img src="../../assets/site/difficulty_medium.png" title="Medium difficulty to fly" width="30px" /> <img src="../../assets/site/remote_control.svg" title="Manual/Remote control required" width="30px" />
|
|
|
|
The _Stabilized_ manual mode stabilizes and levels the multicopter when the RC control sticks are centred.
|
|
To move/fly the vehicle you move the sticks outside of the centre.
|
|
|
|
:::info
|
|
This mode is also enabled if you set the flight mode to _Manual_.
|
|
:::
|
|
|
|
When sticks are outside the centre, the roll and pitch sticks control the _angle_ of the vehicle (attitude) around the respective axes, the yaw stick controls the rate of rotation above the horizontal plane, and the throttle controls altitude/speed.
|
|
|
|
Як тільки ви відпустите ручки керування, вони повернуться до центральної мертвої зони.
|
|
Багатороторник вирівняється і зупиниться, як тільки палиці кочення та тангажу будуть в центрі.
|
|
The vehicle will then hover in place/maintain altitude - provided it is properly balanced, throttle is set appropriately (see [below](#params)), and no external forces are applied (e.g. wind).
|
|
Літальний апарат буде дрейфувати в напрямку будь-якого вітру, і вам доведеться керувати реостатом, щоб утримати висоту.
|
|
|
|
|
|
|
|
## Технічний опис
|
|
|
|
RC mode where centered sticks level vehicle.
|
|
|
|
:::info
|
|
[Altitude mode](../flight_modes_mc/altitude.md) additionally stabilizes the vehicle altitude when sticks are centred, and [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) stabilizes both altitude and position over ground.
|
|
:::
|
|
|
|
Команди пілота передаються як команди кутів крену та тангажу, а рискання як команда швидкості.
|
|
Throttle is rescaled (see [below](#params)) and passed directly to control allocation.
|
|
Автопілот контролює положення, це означає що він регулює кути крену та тангажу до нуля коли органи керування пульту РК центровані всередині мертвої зони контролера (як наслідок вирівнюючи положення).
|
|
Автопілот не компенсує дрейф через вітер (або інші джерела).
|
|
|
|
- Centered sticks:
|
|
- Рівень ковзання/крена прикріплюється до транспортного засобу.
|
|
- Зовнішній центр:
|
|
- Палиці кочення/крену керують кутом нахилу у цих орієнтаціях, що призводить до відповідного руху ліворуч-праворуч та вперед-назад.
|
|
- Ручка дроселя керує швидкістю вгору/вниз (та швидкістю руху в інших осях).
|
|
- Палиця крену контролює швидкість кутової ротації вище горизонтальної площини.
|
|
- Потрібен ручний ввід управління (наприклад, за допомогою пульта дистанційного керування, джойстика).
|
|
- Крен, Тангаж: Допомога від автопілота для стабілізації польоту.
|
|
Положення палиці RC відображає орієнтацію транспортного засобу.
|
|
- Дросель: Ручне керування за допомогою палиць RC. RC ввід передається напряму до розподілу керування.
|
|
- Курс: Допомога від автопілота для стабілізації швидкості польоту.
|
|
Положення палиці RC відображає швидкість обертання транспортного засобу в цій орієнтації.
|
|
|
|
<a id="params"></a>
|
|
|
|
## Параметри
|
|
|
|
| Параметр | Опис |
|
|
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
|
| <a id="MPC_THR_HOVER"></a>[MPC_THR_HOVER](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_THR_HOVER) | Hover throttle that is output when the throttle stick is centered and `MPC_THR_CURVE` is set to default. |
|
|
| <a id="MPC_THR_CURVE"></a>[MPC_THR_CURVE](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_THR_CURVE) | Визначає масштаб ручки газу. By default this is set to **Rescale to hover thrust**, which means that when the throttle stick is centered the configured hover throttle is output (`MPC_THR_HOVER`) and the stick input is linearly rescaled below and above that (allowing for a smooth transition between Stabilized and Altitude/Position control). <br>На потужних транспортних засобах керування порогу може бути дуже низьким (наприклад, нижче 20%), тому що масштабування спотворює вхід газу - тобто тут 80% тяги керується лише верхньою половиною входу палиці, а 20% - нижнім. If needed `MPC_THR_CURVE` can be set to **No Rescale** so that there is no rescaling (stick input to throttle mapping is independent of `MPC_THR_HOVER`). |
|