mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-21 06:13:35 +08:00
Hamish WilleeandRamon Roche
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
98 lines
9.8 KiB
Markdown
98 lines
9.8 KiB
Markdown
# Holybro DroneCAN M8N GPS
|
||
|
||
Holybro DroneCAN GPS має модуль UBLOX M8N, компас BMM150, триколірний індикатор світлодіодів.
|
||
|
||
The GPS module uses the [DroneCAN](index.md) protocol for communication.
|
||
З'єднання DroneCAN менше чутливі до електромагнітних перешкод порівняно з послідовним з'єднанням, що робить його більш надійним.
|
||
Крім того, використання DroneCAN означає, що GPS та компас не займають жодних портів послідовного керування польотом (різні/додаткові пристрої CAN можна підключити до того ж шини CAN за допомогою плати розгалужувача CAN).
|
||
|
||
<img src="../../assets/hardware/gps/hb_dronecan_m8n/hb_dronecan_m8n_gps.jpg" width="400px" title="Hero diagram for the GPS module" />
|
||
|
||
## Де купити
|
||
|
||
Замовте цей модуль з:
|
||
|
||
- [Holybro](https://holybro.com/products/dronecan-m8n-gps)
|
||
|
||
## Характеристики обладнання
|
||
|
||
| | DroneCAN M8N |
|
||
| ---------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||
| Приймач GNSS | Ublox NEO M8N |
|
||
| Кількість одночасних GNSS | 2 (Стандартний GPS + GLONASS) |
|
||
| Процесор | STM32G4 (170MHz, 512K FLASH) |
|
||
| Компас | BMM150 |
|
||
| Смуга частот | <p>GPS: L1C/A<br>GLONASS: L10F<br>Beidou: B1I<br>Galileo: E1B/C</p> |
|
||
| Система розширення GNSS | SBAS: WAAS, EGNOS, MSAS, QZSS |
|
||
| Оновлення навігації | 5Гц За замовчуванням (10Гц МАКС) |
|
||
| Чутливість навігації | –167 dBm |
|
||
| Холодний запуск | \~ 26s |
|
||
| Точність | 2.5m |
|
||
| Точність швидкості | 0.05 m/s |
|
||
| Макс. # супутників | 22+ |
|
||
| Швидкість передачі даних по CAN BUS за замовчуванням | 1MHz |
|
||
| Протокол зв'язку | DroneCAN @ 1 Mbit/s |
|
||
| Підтримує автопілот FW | PX4, Ardupilot |
|
||
| Тип порту | GHR-04V-S |
|
||
| Антена | 25 x 25 x 4 мм керамічна патч-антена |
|
||
| Напруга | 4.7-5.2V |
|
||
| Споживання електроенергії | Менше ніж 200мА @ 5В |
|
||
| Температура | -40\~80C |
|
||
| Розмір | <p>Diameter: 54mm<br>Thickness: 14.5mm</p> |
|
||
| Вага | 36g |
|
||
| Довжина кабелю | 26cm |
|
||
| Інше | <ul><li>LNA MAX2659ELT+ RF Amplifier</li><li>Rechargeable Farah capacitance</li><li>Low noise 3.3V regulator</li><li>26cm cable included</li></ul> |
|
||
|
||
## Налаштування програмного забезпечення
|
||
|
||
### Встановлення
|
||
|
||
The recommended mounting orientation is with the arrow on the GPS pointing towards the **front of vehicle**.
|
||
|
||
The sensor can be mounted anywhere on the frame, but you will need to specify its position, relative to vehicle centre of gravity, during [PX4 configuration](#px4-configuration).
|
||
|
||
### Підключення
|
||
|
||
The Holybro DroneCAN GPS підключений до шини CAN за допомогою стандартного кабелю Pixhawk 4 pin JST GH.
|
||
For more information, refer to the [CAN Wiring](../can/index.md#wiring) instructions.
|
||
|
||
### Схема розташування виводів
|
||
|
||
|
||
|
||
### Розміри
|
||
|
||
|
||
|
||
## Конфігурація PX4
|
||
|
||
You need to set necessary [DroneCAN](index.md) parameters and define offsets if the sensor is not centred within the vehicle.
|
||
Необхідні налаштування наведено нижче.
|
||
|
||
:::info
|
||
The GPS will not boot if there is no SD card in the flight controller when powered on.
|
||
:::
|
||
|
||
### Увімкнути DroneCAN
|
||
|
||
In order to use the ARK GPS board, connect it to the Pixhawk CAN bus and enable the DroneCAN driver by setting parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` for dynamic node allocation (or `3` if using [DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md)).
|
||
|
||
Кроки наступні:
|
||
|
||
- In _QGroundControl_ set the parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` or `3` and reboot (see [Finding/Updating Parameters](../advanced_config/parameters.md)).
|
||
- Підключіть GPS CAN до шини CAN Pixhawk.
|
||
|
||
Після активації модуль буде виявлено при завантаженні.
|
||
Дані GPS повинні надходити з частотою 5 Гц.
|
||
|
||
DroneCAN configuration in PX4 is explained in more detail in [DroneCAN > Enabling DroneCAN](../dronecan/index.md#enabling-dronecan).
|
||
|
||
### Конфігурація позиції датчика
|
||
|
||
Якщо датчик не знаходиться у центрі пристрою, вам також потрібно буде визначити зміщення датчика:
|
||
|
||
- Enable GPS yaw fusion by setting bit 3 of [EKF2_GPS_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CTRL) to true.
|
||
- Enable [UAVCAN_SUB_GPS](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_GPS), [UAVCAN_SUB_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_MAG), and [UAVCAN_SUB_BARO](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_BARO).
|
||
- Set [CANNODE_TERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_TERM) to `1` if this is that last node on the CAN bus.
|
||
- The parameters [EKF2_GPS_POS_X](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_X), [EKF2_GPS_POS_Y](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_Y) and [EKF2_GPS_POS_Z](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_Z) can be set to account for the offset of the ARK GPS from the vehicles centre of gravity.
|