mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-20 20:33:34 +08:00
Hamish WilleeandRamon Roche
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
42 lines
3.7 KiB
Markdown
42 lines
3.7 KiB
Markdown
# Функція VTOL Флюгер
|
|
|
|
The _weather vane_ feature automatically turns a VTOL vehicle to face its nose into the relative wind during hover flight.
|
|
Це поліпшує стабільність (зменшуючи ймовірність того, що вітер з боку підніме крило, що звернуто до вітру, і перекине транспортний засіб).
|
|
|
|
The feature is [enabled by default](#configuration) on VTOL hybrid vehicles flying in multicopter mode.
|
|
|
|
:::info
|
|
Weather vane functionality is not supported on pure multirotors.
|
|
:::
|
|
|
|
## Поведінка в ручному режимі
|
|
|
|
The weather vane feature will only take effect in [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) (not other manual MC modes).
|
|
|
|
Користувач все ще може використовувати ручку повороту, щоб запитати швидкість повороту, навіть коли контролер флюгера намагається повернути ніс транспортного засобу по вітру.
|
|
Цільова швидкість повороту — це сума швидкості повороту флюгера та заданої користувачем швидкості повороту.
|
|
|
|
## Поведінка в режимі місії
|
|
|
|
In [Mission mode](../flight_modes_vtol/mission.md) the weather vane feature will always be active when the parameter is enabled.
|
|
Будь-який кут повороту, заданий у місії, ігноруватиметься.
|
|
|
|
<a id="configuration"></a>
|
|
|
|
## Налаштування
|
|
|
|
This functionality is configured using the [WV\_\* parameters](../advanced_config/parameter_reference.md#WV_EN).
|
|
|
|
| Параметр | Опис |
|
|
| ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
|
| [WV_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#WV_EN) | Увімкнути флюгер. |
|
|
| [WV_ROLL_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#WV_ROLL_MIN) | Мінімальне задане значення кута крену для контролера флюгера, щоб вимагати швидкості повороту. |
|
|
| [WV_YRATE_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#WV_YRATE_MAX) | Максимальна швидкість, яку дозволено вимагати контролеру флюгера. |
|
|
|
|
## Як це працює?
|
|
|
|
Під час польоту на місці транспортний засіб повинен подолати опір, що справляється на нього вітром, щоб утримати своє положення.
|
|
Єдиний спосіб досягнути цього - нахилити вектор тяги в напрямку відносинного вітру (буквально "нахиляється" проти вітру).
|
|
Відстежуючи вектор тяги, можна оцінити напрям вітру.
|
|
Контролер поперечної стійкості використовується для керування швидкістю обертання, яка повертає нос транспортного засобу в оцінений напрям вітру.
|