mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-17 01:53:33 +08:00
307 lines
18 KiB
Markdown
307 lines
18 KiB
Markdown
# Crazyflie 2.1
|
||
|
||
<LinkedBadge type="warning" text="Experimental" url="../flight_controller/autopilot_experimental.html"/>
|
||
|
||
:::warning
|
||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||
Зверніться до [виробника](https://www.bitcraze.io/) щодо підтримки апаратного забезпечення чи питань відповідності вимогам.
|
||
:::
|
||
|
||
:::warning
|
||
Crazyflie 2.1 може літати лише в режимі [Стабілізований режим](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md).
|
||
:::
|
||
|
||
Лінійка мікро-квадрокоптерів Crazyflie була створена компанією Bitcraze AB.
|
||
An overview of the Crazyflie 2.1 can be [found here](https://www.bitcraze.io/products/crazyflie-2-1-brushless/).
|
||
|
||
|
||
|
||
## Короткий опис
|
||
|
||
:::info
|
||
Основна документація з апаратного забезпечення [тут](https://wiki.bitcraze.io/projects:crazyflie2:index)
|
||
:::
|
||
|
||
- Основний System-on-Chip: STM32F405RG
|
||
- CPU: 168 МГц ARM Cortex M4 з одноточним FPU
|
||
- RAM: 192 KB SRAM
|
||
- nRF51822 радіо та керування живленням MCU
|
||
- BMI088 3 вісний акселерометр / гіроскоп
|
||
- Високоточний датчик тиску BMP388
|
||
- uUSB конектор
|
||
- Інтегрований LiPo зарядний пристрій з доступними режимами 100мА, 500мА та 980мА
|
||
- Інтерфейс пристрою USB повної швидкості
|
||
- Часткова можливість USB OTG (присутній USB OTG, але відсутній вихід 5В)
|
||
- 8KB EEPROM
|
||
|
||
## Де купити
|
||
|
||
Транспортний засіб можна придбати тут: [Crazyflie 2.1](https://store.bitcraze.io/products/crazyflie-2-1) (store.bitcraze.io)
|
||
|
||
Корисне периферійне обладнання включає в себе:
|
||
|
||
- [Crazyradio PA 2.4 GHz USB dongle](https://store.bitcraze.io/products/crazyradio-pa): Wireless communication between _QGroundControl_ and Crazyflie 2.0
|
||
- [Breakout deck](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/breakout-deck): плата розширення для підключення нових периферійних пристроїв.
|
||
- [Flow deck v2](https://store.bitcraze.io/products/flow-deck-v2): Optical flow sensor and a distance sensor for altitude and position control.
|
||
- [Z-ranger deck v2](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/z-ranger-deck-v2): Датчик відстані для керування висотою (той самий датчик, що й Flow deck).
|
||
- [Мульти-датчикова плата](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/multi-ranger-deck) Виявлення об'єктів у багатьох напрямках
|
||
- [Бортовий динамік](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/buzzer-deck) Аудіоповідомлення про події в системі, такі як низький рівень заряду або завершення зарядки.
|
||
- [Breakout deck](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/breakout-deck): плата розширення, яка дозволяє вам легко тестувати нове апаратне забезпечення без паяння.
|
||
- [Плата SD-картки](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/sd-card-deck): використовується для швидкого внутрішнього журналювання на карту micro SD
|
||
- [Джойстик Logitech](https://support.logi.com/hc/en-us/articles/360024326793--Getting-Started-Gamepad-F310)
|
||
|
||
## Збірка Crazyflie 2.1
|
||
|
||
- [Початок роботи з Bitcraze crazyflie 2.1](https://www.bitcraze.io/documentation/tutorials/getting-started-with-crazyflie-2-x/).
|
||
|
||
## Прошивка PX4
|
||
|
||
:::info
|
||
Ці інструкції були перевірені на Ubuntu.
|
||
:::
|
||
|
||
Після налаштування середовища розробки PX4 слідкуйте цим крокам, щоб встановити автопілот PX4 на Crazyflie 2.1:
|
||
|
||
1. Завантажте вихідний код завантажувача PX4:
|
||
|
||
```sh
|
||
git clone https://github.com/PX4/PX4-Bootloader.git --recurse-submodules
|
||
```
|
||
|
||
2. Перейдіть до верхньої директорії вихідного коду та скомпілюйте його за допомогою:
|
||
|
||
```sh
|
||
make crazyflie21_bl
|
||
```
|
||
|
||
3. Поставте Crazyflie 2.1 у режим DFU, виконавши ці кроки:
|
||
- Спочатку переконайтеся, що він знеструмлений.
|
||
- Переконайтеся, що акумулятор від'єднаний.
|
||
- Утримуйте кнопку скидання (див. малюнок нижче...).
|
||
|
||
- Підключіть до USB-порту комп'ютера.
|
||
- Через секунду синій світлодіод повинен почати блимати, а через 5 секунд повинен почати блимати швидше.
|
||
- Відпустіть кнопку.
|
||
|
||
4. Встановіть _dfu-util_:
|
||
|
||
```sh
|
||
sudo apt-get update
|
||
sudo apt-get install dfu-util
|
||
```
|
||
|
||
5. Виконайте прошивку завантажувальника за допомогою _dfu-util_ та від'єднайте Crazyflie 2.1, коли це зроблено:
|
||
|
||
```sh
|
||
sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D ./build/crazyflie21_bl/crazyflie21_bl.bin
|
||
```
|
||
|
||
Коли увімкнено Crazyflie 2.1, жовтий світлодіод повинен мигати.
|
||
|
||
6. Завантажте вихідний код завантажувача автопілоту PX4:
|
||
|
||
```sh
|
||
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
|
||
```
|
||
|
||
7. Перейдіть до верхньої директорії вихідного коду та скомпілюйте його за допомогою:
|
||
|
||
```sh
|
||
cd PX4-Autopilot/
|
||
make bitcraze_crazyflie21_default upload
|
||
```
|
||
|
||
8. Коли вас попросять підключити пристрій, підключіть Crazyflie 2.1.
|
||
Жовтий світлодіод повинен почати блимати, що вказує на режим завантажувача.
|
||
Потім червоний світлодіод повинен увімкнутися, що вказує на те, що процес мигання розпочався.
|
||
|
||
9. Очікування завершення.
|
||
|
||
10. Готово! Калібруйте сенсори за допомогою [QGroundControl](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/sensors.html).
|
||
|
||
## Встановлення оригінальної прошивки Bitcraze
|
||
|
||
1. Завантажте останній [завантажувач Crazyflie 2.1](https://github.com/bitcraze/crazyflie2-stm-bootloader/releases)
|
||
|
||
2. Поставте Crazyflie 2.1 у режим DFU, виконавши ці кроки:
|
||
- Спочатку переконайтеся, що він знеструмлений.
|
||
- Переконайтеся, що акумулятор від'єднаний.
|
||
- Утримуйте кнопку скидання.
|
||
- Підключіть до USB-порту комп'ютера.
|
||
- Через секунду синій світлодіод повинен почати блимати, а через 5 секунд повинен почати блимати швидше.
|
||
- Відпустіть кнопку.
|
||
|
||
3. Виконайте прошивку завантажувальника за допомогою _dfu-util_ та від'єднайте Crazyflie 2.1, коли це зроблено:
|
||
|
||
```sh
|
||
sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D cf2loader-1.0.bin
|
||
```
|
||
|
||
Коли увімкнено Crazyflie 2.1, жовтий світлодіод повинен мигати.
|
||
|
||
4. Встановіть останнє програмне забезпечення для польоту Bitcraze Crazyflie 2.1, використовуючи [цей](https://www.bitcraze.io/documentation/tutorials/getting-started-with-crazyflie-2-x/#update-fw) посібник.
|
||
|
||
## Інструкції з налаштування бездротового з'єднання
|
||
|
||
Модуль nRF на борту дозволяє підключатися до плати через Bluetooth або через пропрієтарний протокол Nordic ESB на частоті 2,4 ГГц.
|
||
|
||
- Рекомендується [Crazyradio PA](https://www.bitcraze.io/crazyradio-pa/).
|
||
- Щоб одразу летіти на Crazyflie 2.1, додаток для смартфона Crazyflie підтримується через Bluetooth.
|
||
|
||
Підключення через **MAVLink**:
|
||
|
||
- Використовуйте Crazyradio PA разом із сумісним GCS.
|
||
- Завантажте вихідний код _crazyflie-lib-python_:
|
||
|
||
```sh
|
||
git clone https://github.com/bitcraze/crazyflie-lib-python.git
|
||
```
|
||
|
||
:::info
|
||
Ми будемо використовувати [cfbridge.py](https://github.com/bitcraze/crazyflie-lib-python/blob/master/examples/cfbridge.py) для налаштування бездротового зв'язку MAVlink між Crazyflie 2.1 (прошитий PX4) та QGroundControl. _Cfbridge_ дозволяє QGroundControl комунікувати з crazyradio PA.
|
||
Цей [базований на C cfbridge](https://github.com/dennisss/cfbridge) наразі має проблеми з втратою даних, тому ми вирішили використовувати **cfbridge.py**.
|
||
:::
|
||
|
||
- Переконайтеся, що ви налаштували дозволи udev для використання USB радіо. Для цього виконайте наступні кроки [тут](https://www.bitcraze.io/documentation/repository/crazyflie-lib-python/master/installation/usb_permissions/) та **перезапустіть** ваш комп'ютер.
|
||
|
||
- Підключіть Crazyradio PA через USB.
|
||
|
||
- Побудуйте [віртуальне середовище (локальне середовище Python)](https://virtualenv.pypa.io/en/latest/) залежностей в пакеті, використовуючи наступний метод:
|
||
|
||
```sh
|
||
pip install tox --user
|
||
```
|
||
|
||
- Перейдіть до папки crazyflie-lib-python та введіть:
|
||
|
||
```sh
|
||
make venv
|
||
```
|
||
|
||
- Активуйте віртуальне середовище:
|
||
|
||
```sh
|
||
source venv/bin/activate
|
||
```
|
||
|
||
- Встановіть необхідні залежності:
|
||
|
||
```sh
|
||
pip install cflib
|
||
pip install -r requirements.txt
|
||
```
|
||
|
||
Щоб підключити Crazyflie 2.1 з crazyradio, **запустіть cfbridge** за допомогою цих кроків:
|
||
|
||
- Вимкніть та увімкніть Crazyflie 2.1 та зачекайте, поки він завантажиться.
|
||
|
||
- Підключіть радіопристрій Crazyflie через USB.
|
||
|
||
- Перейдіть до папки crazyflie-lib-python.
|
||
|
||
- Активуйте середовище:
|
||
|
||
```sh
|
||
source venv/bin/activate
|
||
```
|
||
|
||
- Перейдіть до папки прикладів:
|
||
|
||
```sh
|
||
cd examples
|
||
|
||
```
|
||
|
||
- Запустіть cfbridge:
|
||
|
||
```sh
|
||
python cfbridge.py
|
||
```
|
||
|
||
::: info
|
||
_Cfbridge_ за замовчуванням намагається ініціювати комунікацію радіоканалу на каналі 80 та з адресою crazyflie 0xE7E7E7E7E7.
|
||
If you are using [multiple crazyflies and/or crazyradios](https://github.com/dennisss/cfbridge/blob/master/README.md#advanced-swarming) in the same room and want to use a different channel and/or address for each, first connect the crazyflie with QGroundControl via a USB cable and change the syslink parameters (channel, address) in QGroundControl.
|
||
Після цього запустіть cfbridge, надаючи той самий канал та адресу як перший та другий аргументи відповідно, наприклад: `python cfbridge.py 90 0x0202020202`
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
- Відкрийте QGroundControl.
|
||
|
||
- Після використання _cfbridge_ ви можете вимкнути віртуальне середовище, якщо ви його активували, натиснувши `CTRL+z`.
|
||
Більшість часу, запуск _cfbridge_ знову з того ж терміналу не підключається до crazyflie, це можна вирішити, закривши термінал і знову запустивши _cfbridge_ в новому терміналі.
|
||
|
||
:::tip
|
||
If you change any driver in [crazyflie-lib-python](https://github.com/bitcraze/crazyflie-lib-python) or if launching _cfbridge_ in a new terminal does not find crazyflie, you can try navigating to the crazyflie-lib-python folder and run the script below to rebuild cflib.
|
||
|
||
```sh
|
||
make venv
|
||
```
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
:::info
|
||
The Joystick menu in QGC, only appears after you connect the controller to the PC (for example a Playstation 3 controller).
|
||
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
## Налаштування програмного забезпечення
|
||
|
||
Crazyflie 2.1 може літати лише в режимі [Стабілізований режим](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md).
|
||
|
||
Для реєстрації деталей польоту ви можете встановити наверху Crazyflie карту SD, як показано нижче:
|
||
|
||
|
||
|
||
## Використання пульта дистанційного керування FrSky Taranis як джойстика
|
||
|
||
Якщо у вас вже є пульт дистанційного керування Taranis і ви хочете використовувати його як контролер, його можна налаштувати як USB джойстик:
|
||
|
||
- Створити нову модель у Taranis.
|
||
|
||
|
||
|
||
- На сторінці меню _MODEL SETUP_ вимикайте обидва внутрішні і зовнішні TX модулі.
|
||
|
||
|
||
|
||
- На сторінці меню _OUTPUTS_ (також називаній сторінкою “SERVOS” у деяких передавачах Taranis) інвертуйте Throttle (CH1) та Aileron (CH3).
|
||
|
||
|
||
|
||
Для використання перемикачів Taranis для озброєння/роззброєння та перемикання між різними режимами польоту:
|
||
|
||
- На сторінці меню _MIXER_ в Taranis UI ви можете призначити перемикачі для будь-якого каналу в діапазоні каналів 9-16, які відповідають кнопкам 0-7 у налаштуванні джойстика QGroundControl. Наприклад, перемикач Taranis "SD" може бути встановлений на канал 9 в інтерфейсі Taranis UI:
|
||
|
||
|
||
|
||
- Підключіть Taranis до ПК за допомогою USB-кабелю та відкрийте QGroundControl.
|
||
|
||
- У налаштуваннях джойстика QGroundControl ви можете побачити, як кнопки стають жовтими, коли ви їх увімкнете. Наприклад, канал 9 в Taranis відповідає кнопці 0 в налаштуванні джойстика QGroundControl. Ви можете призначити будь-який режим для цієї кнопки, наприклад, режим _Altitude_. Тепер, коли ви опускаєте перемикач "SD", режим польоту зміниться на _Altitude_.
|
||
|
||
|
||
|
||
### ROS
|
||
|
||
Для підключення до Crazyflie 2.1 через MAVROS:
|
||
|
||
- Запустіть _cfbridge_ за допомогою вищезазначених інструкцій.
|
||
|
||
- Змінити порт UDP, на який прослуховує QGroundControl:
|
||
- У QGroundControl перейдіть до **Налаштувань додатка > Загальні** і знять позначки з усіх полів під _Autoconnect to the following devices_.
|
||
- Додайте в **Comm Links** посилання типу _UDP_, встановіть параметр _Automatically Connect on Start_, змініть _Listening Port_ на 14557, додайте Цільові хости: 127.0.0.1, а потім натисніть **OK**.
|
||
|
||
- Переконайтеся, що встановлено [MAVROS](https://github.com/mavlink/mavros/tree/master/mavros#installation).
|
||
|
||
- Запустіть MAVROS за допомогою команди:
|
||
|
||
```sh
|
||
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14550@127.0.0.1:14551" gcs_url:="udp://@127.0.0.1:14557"
|
||
```
|
||
|
||
- Перезапустіть QGroundControl, якщо він не підключається.
|
||
|
||
## Політ
|
||
|
||
<lite-youtube videoid="0qy7O3fVN2c" title="Crazyflie 2.1 - PX4 Firmware (stabilized mode)"/>
|