mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-14 15:43:35 +08:00
Hamish WilleeandRamon Roche
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
43 lines
4.9 KiB
Markdown
43 lines
4.9 KiB
Markdown
# Static Pressure Buildup
|
|
|
|
Повітря, що протікає над закритим транспортним засобом, може змінювати _статичний тиск_ всередині кабіни/обшивки.
|
|
В залежності від місця розташування отворів/протікань в корпусі, ви можете мати недостатній або зайвий тиск (аналогічно крилу).
|
|
|
|
Зміна тиску може впливати на виміри барометра, що призводить до неточної оцінки висоти.
|
|
Це може проявитися у втраті транспортним засобом висоти, коли він зупиняється у режимах [Висота](../flight_modes_mc/altitude.md), [Положення](../flight_modes_mc/position.md) або [Місія](../flight_modes_mc/mission.md) (коли транспортний засіб зупиняється, статичний тиск знижується, датчик повідомляє більшу висоту, і транспортний засіб компенсує це спуском).
|
|
Проблема особливо помітна на багтороторних літальних апаратах, оскільки твердокрилі транспортні засоби рухаються з більш постійною швидкістю повітря (і саме зміни швидкості повітря помітні).
|
|
|
|
Одним із рішень є використання отворів з наповненим пінопластом для зменшення накопичення (наскільки це можливо), а потім спроба динамічної калібрування для усунення будь-яких залишкових ефектів.
|
|
|
|
:::tip
|
|
Перед "виправленням" проблеми варто перевірити, що установлений пункт Z відстежує оцінену висоту (щоб перевірити, чи немає проблем з контролером).
|
|
:::
|
|
|
|
:::info
|
|
Хоча можливо виключити барометр з оцінки висоти (тобто використовувати лише висоту з GPS), це не рекомендується.
|
|
Система GPS є неточною в багатьох середовищах, особливо в міських середовищах, де відбувається відбиття сигналу від будівель.
|
|
:::
|
|
|
|
## Аналіз повітряного потоку
|
|
|
|
Ви можете змінити корпус, просвердливши отвори або заповнивши їх пінопластом.
|
|
|
|
Один із способів проаналізувати ефекти цих змін - закріпити дрон на автомобілі та їздити навколо (на відносно рівній поверхні) з відкритим корпусом на вітер.
|
|
Розглядаючи наземну станцію, ви можете оцінити ефекти змін статичного тиску, спричинених рухом, на виміряну висоту (використовуючи дорогу як "об'єктивну правду").
|
|
|
|
Цей процес дозволяє швидко вносити зміни без розрядження акумуляторів: модифікуйте дрон, їздіть/переглядайте, повторюйте!
|
|
|
|
:::tip
|
|
Мета - зменшити падіння висоти за допомогою барометра на максимальній горизонтальній швидкості менше ніж на 2 метри, перед спробою програмного калібрування.
|
|
:::
|
|
|
|
## Динамічне калібрування
|
|
|
|
Після модифікації апаратної частини ви можете використовувати параметри [EKF2_PCOEF_\*](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_PCOEF_XN), щоб налаштувати очікувану варіацію барометра на основі відносної швидкості повітря.
|
|
For more information see [Using PX4's Navigation Filter (EKF2) > Correction for Static Pressure Position Error](../advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md#correction-for-static-pressure-position-error).
|
|
|
|
:::info
|
|
Даний підхід працює добре, якщо зв'язок між помилкою, спричиненою статичним тиском, та швидкістю змінюється лінійно.
|
|
Якщо у транспортного засобу є складніша аеродинамічна модель, цей метод буде менш ефективним.
|
|
:::
|