mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-13 10:23:35 +08:00
Hamish WilleeandRamon Roche
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
49 lines
3.4 KiB
Markdown
49 lines
3.4 KiB
Markdown
# Перемикання оцінювачів стану
|
|
|
|
Ця сторінка показує вам доступні оцінювачі стану та як ви можете перемикатися між ними.
|
|
|
|
:::tip
|
|
EKF2 є типовим і повинен використовуватися, якщо немає причин не робити цього (особливо на транспортних засобах з GNSS/GPS).
|
|
Q-оцінювач може бути використаний, якщо у вас немає GPS, і це часто використовується у [multicopter racers](../config_mc/racer_setup.md).
|
|
:::
|
|
|
|
## Доступні оцінювачі
|
|
|
|
Доступні оцінювачі:
|
|
|
|
- **EKF2 оцінювач стану орієнтації, положення та вітру** (_рекомендовано_) - Розширений фільтр Кальмана, який оцінює орієнтацію, тривимірну позицію/швидкість та стан вітру.
|
|
|
|
- **LPE оцінювач положення** (_не рекомендовано_) - Розширений фільтр Кальмана для тривимірної позиції та швидкості.
|
|
|
|
:::warning
|
|
LPE є застарілим.
|
|
Він працює (на момент написання, у версії PX4 v1.14), але більше не підтримується або не обслуговується.
|
|
|
|
:::
|
|
|
|
- **Q оцінювач положення** - Дуже простий додатковий фільтр на основі кватерніонів для орієнтації.
|
|
Він не вимагає наявності GPS, магнітомера або барометра.
|
|
<!-- Q estimator is supported (at time of writing in PX4 v1.14). Test added in PX4-Autopilot/pull/21922 -->
|
|
|
|
## Як увімкнути різні оцінювачі
|
|
|
|
<!-- Changed in https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/22567 after v1.14 -->
|
|
|
|
Щоб увімкнути певний оцінювач, увімкніть його параметр та вимкніть інші:
|
|
|
|
- [EKF2_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_EN) - EKF2 (за замовчуванням/рекомендовано)
|
|
- [ATT_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#ATT_EN) - Q Estimator (оцінювач орієнтації на основі кватерніонів)
|
|
- [LPE_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#LPE_EN) - LPE (не підтримується для фіксованого крила)
|
|
|
|
:::warning
|
|
Важливо увімкнути один, і тільки один оцінювач.
|
|
Якщо увімкнено більше одного, використовується перший, хто публікує теми UOrb [vehicle_attitude](../msg_docs/VehicleAttitude.md) або [vehicle_local_position](../msg_docs/VehicleLocalPosition.md).
|
|
Якщо жоден з них не увімкнено, то теми не публікуються.
|
|
:::
|
|
|
|
:::info
|
|
Для FMU-v2 (тільки) вам також потрібно збудувати PX4 з включенням необхідного оцінювача (наприклад, EKF2: `make px4_fmu-v2`, LPE: `make px4_fmu-v2_lpe`).
|
|
Це потрібно, оскільки FMU-v2 має недостатньо ресурсів для включення обох оцінювачів.
|
|
Інші версії FMU для Pixhawk включають обидва оцінювачі.
|
|
:::
|