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# HEX/ProfiCNC Here2 GPS (Discontinued)
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:::warning
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This has been superseded by the [Cube Here 3](https://www.cubepilot.com/#/here/here3)
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The _Here2 GPS receiver_ is an update to the Here GPS module from HEX.
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주요 특징은 다음과 같습니다.
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- Concurrent reception of up to 3 GNSS (GPS, Galileo, GLOSNASS, BeiDou)
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- 업계 최고의 - 167dBm 탐색 감도
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- 보안 및 무결성 보호
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- 모든 위성 증강 시스템 지원
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- 고급 재밍 및 스푸핑 감지
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<img src="../../assets/hardware/gps/here2_gps_module.jpg" />
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## 구매처
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- [Resellers](https://www.cubepilot.com/#/reseller/list)
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## 설정
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PX4의 설정과 사용법은 대부분 플러그앤플레이입니다.
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::: info
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- If the GPS is _not detected_ then [update the Here2 firmware](https://docs.cubepilot.org/user-guides/here-2/updating-here-2-firmware).
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- If the GPS is detected but does not work, attempt the process outlined in [allocating node uavcan ID](https://docs.cubepilot.org/user-guides/here-2/here-2-can-mode-instruction).
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## 배선
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The Here2 GPS comes with an 8 pin connector that can be inserted directly into the Pixhawk 2 `GPS` UART port.
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Pixhawk 3 Pro와 Pixracer에는 6 핀 GPS 포트 커넥터가 있습니다.
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이러한 컨트롤러에서는 GPS 케이블 (아래 그림 참조)을 수정하여 핀 6과 7을 제거할 수 있습니다.
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<img src="../../assets/hardware/gps/rtk_here_plug_gps_to_6pin_connector.jpg" width="500px" />
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핀 6과 7은 안전 버튼용이며 필요한 경우 부착 가능합니다.
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### 핀배열
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Here2 GPS 핀배열은 아래에서 제공합니다. 이것은 다른 자동조종보드용 커넥터를 수정할 수 있습니다.
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| 핀 | Here2 GPS | 핀 | Pixhawk 3 Pro GPS |
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| - | ------------------------------- | - | --------------------------- |
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| 1 | VCC_5V | 1 | VCC |
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| 2 | GPS_RX | 2 | GPS_TX |
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| 3 | GPS_TX | 3 | GPS_RX |
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| 4 | SCL | 4 | SCL |
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| 5 | SDA | 5 | SDA |
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| 6 | BUTTON | - | - |
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| 7 | BUTTON_LED | - | - |
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| 8 | GND | 6 | GND |
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## 사양
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- **Processor:** STM32F302
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- **Sensor**
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- **Compass, Gyro, Accelerometer:** ICM20948
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- **Barometer:** MS5611
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- **Receiver Type:** 72-channel u-blox M8N engine, GPS/QZSS L2 C/A, GLONASS L10F, BeiDou B11, Galileo E1B/C, SBAS L1 C/A: WAAS, EGNOS, MSAS, GAGAN
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- **Navigation Update Rate:** Max: 10 Hz
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- **Positionaing Accuracy:** 3D Fix
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- **Time to first fix:**
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- **Cold start:** 26s
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- **Aided start:** 2s
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- **Reacquisition:** 1s
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- **Sensitivity:**
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- **Tracking & Navigation:** -167 dBm
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- **Hot start:** -148 dBm
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- **Cold start:** -157 dBm
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- **Assisted GNSS**
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- AssistNow GNSS 온라인
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- AssistNow GNSS 오프라인 (최대 35 일)
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- AssistNow Autonomous (최대 6 일)
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- OMA SUPL& 3GPP compliant
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- **Oscillator:** TCXO (NEO-8MN/Q)
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- **RTC crystal:** Build in
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- **ROM:** Flash (NEO-8MN)
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- **Available Antennas:** Active Antenna & Passive Antenna
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- **Signal Integrity:** Signature feature with SHA 256
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- **Protocols & Interfaces:**
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- **UART/I2C/CAN:** JST_GH Main interface, Switch internally.
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- **STM32 Main Programming Interface:** JST_SUR
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