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# 나침반 전력 보정
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케이블은 나침반 판독 값을 왜곡시킬 수 있는 자기장을 유도하므로, 큰 전류가 흐르는 케이블에서 최대한 멀리 나침반(자력계)을 장착해야합니다.
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이 항목에서는 나침반 이동이 현실적으로 불가능할 경우에 유도된 자기장을 보정하는 방법을 설명합니다.
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:::tip
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Moving the compass away from power-carrying cables is the easiest and most effective way to fix this issue, because the strength of the magnetic fields decreases quadratically with the distance from the cable.
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:::info
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The process is demonstrated for a multicopter, but is equally valid for other vehicle types.
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## 전력 보정은 언제 적용됩니까?
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전력 보정은 아래의 사항들이 모두 해당되는 경우에만 권장됩니다.
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1. 나침반과 전력 공급 케이블 사이의 거리를 띄울 수 없을 때.
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2. There is a strong correlation between the compass readings and the thrust setpoint, and/or the battery current.
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3. 드론 케이블이 모두 제자리에 고정되어 이동할 수 없는 경우. (전류가 흐르는 케이블이 움직일 수 있다면 계산된 보정 매개 변수가 유효하지 않습니다)
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## 나침반 보정 방법
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1. 드론의 펌웨어 버전이 전력 보정을 지원하는지 확인하십시오. (현재 마스터 버전 또는 v.1.11.0 릴리즈)
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2. Perform the [standard compass calibration](../config/compass.md#compass-calibration).
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3. Set the parameter [SDLOG_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_MODE) to 2 to enable logging of data from boot.
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4. Set the parameter [SDLOG_PROFILE](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_PROFILE) checkbox for _Sensor comparison_ (bit 6) to get more data points.
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5. 드론이 움직이지 않도록 고정하고 프로펠러를 부착하십시오(모터가 비행 중과 동일한 전류를 소비하게 됩니다).
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이 예시에서는 끈으로 드론을 고정시킵니다.
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6. Power the vehicle and switch into [ACRO flight mode](../flight_modes_mc/acro.md) (using this mode ensures the vehicle won't attempt to compensate for movement resulting from the straps).
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- 기체에 시동을 걸고 스로틀을 천천히 최대로 올립니다.
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- 스로틀을 천천히 0까지 낮춥니다.
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- 기체 시동을 끄십시오.
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> <strong x-id="1">참고</strong> 진동을 면밀히 관찰하고, 신중하게 테스트를 진행하십시오.
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::: info
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Perform the test carefully and closely monitor the vibrations.
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7. Retrieve the ulog and use the python script [mag_compensation.py](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/sensors/vehicle_magnetometer/mag_compensation/python/mag_compensation.py) to identify the compensation parameters.
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```sh
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python mag_compensation.py ~/path/to/log/logfile.ulg <type> [--instance <number>]
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```
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여기서:
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- `<type>`: `current` or `thrust` (power signal used for compensation)
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- `--instance <number>` (optional): The number is `0` (default) or `1`, the instance of the current or thrust signal to use.
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::: info
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If your log does not contain battery current measurements, you will need to comment out the respective lines in the Python script, such that it does the calculation for thrust only.
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:::
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8. 스크립트는 추력 및 전류에 대한 매개변수 식별값을 계산하여 콘솔에 인쇄할 것입니다.
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스크립트에서 나타나는 그림은 각 나침반 인스턴스에 대한 "적합성"과 제안된 값으로 데이터가 보정된 경우의 모습을 보여줍니다.
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전류 측정이 가능한 경우, 일반적으로 전류 보정을 사용하면 더 나은 결과를 얻을 수 있습니다.
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다음은 현재 적합도는 양호하지만 관계가 선형이 아니므로 추력 매개 변수를 사용할 수 없는 로그의 예입니다.
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9. Once the parameters are identified, the power compensation must be enabled by setting [CAL_MAG_COMP_TYP](../advanced_config/parameter_reference.md#CAL_MAG_COMP_TYP) to 1 (when using thrust parameters) or 2 (when using current parameters).
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또한 각 나침반의 각 축에 대한 보정 매개 변수를 설정해야합니다.
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