mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-17 09:37:36 +08:00
PX4 Build Bot
54 lines
4.2 KiB
Markdown
54 lines
4.2 KiB
Markdown
# IMU, AHRS та INS
|
|
|
|
PX4 зазвичай працює на контролерах польоту, які включають в себе ІВП, такі як серія Pixhawk, і об'єднує дані датчиків разом із інформацією ССН (супутникова система навігації) в оцінювачі EKF2 для визначення орієнтації, напрямку, позиції та швидкості транспортного засобу.
|
|
|
|
However PX4 can also use some INS devices as either sources of raw data, or as an external estimator, replacing EKF2.
|
|
|
|
## Supported INS Systems
|
|
|
|
INS systems that can be used as a replacement for EKF2 in PX4:
|
|
|
|
- [InertialLabs](../sensor/inertiallabs.md)
|
|
- [MicroStrain](../sensor/microstrain.md): Includes VRU, AHRS, INS, and GNSS/INS devices.
|
|
- [SBG Systems](../sensor/sbgecom.md): IMU/AHRS, GNSS/INS, Dual GNSS/INS systems that can be used as an external INS or as a source of raw sensor data.
|
|
- [VectorNav](../sensor/vectornav.md): ІВП/AHRS, ССН/INS, Dual GNSS/INS системи, котрі можуть бути використані як зовнішній INS, або джерело вхідної інформації датчиків.
|
|
|
|
## PX4 Firmware
|
|
|
|
The driver module for your INS system may not be included in the PX4 firmware for your flight controller by default.
|
|
|
|
You can check by searching the [default.px4board](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/px4/fmu-v6c/default.px4board#L25) configuration file for your target board for either:
|
|
|
|
- `CONFIG_COMMON_INS`, which includes drivers for [all INS systems](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/drivers/ins/Kconfig).
|
|
- The key for the particular INS system you are using, such as:
|
|
- `CONFIG_DRIVERS_INS_ILABS`
|
|
- `CONFIG_DRIVERS_INS_MICROSTRAIN`
|
|
- `CONFIG_DRIVERS_INS_VECTORNAV`
|
|
|
|
If the required key is not present you can include the module in firmware by adding the key to the `default.px4board` file, or using the [kconfig board configuration tool](../hardware/porting_guide_config.md#px4-board-configuration-kconfig) and then select the driver you want (`Drivers -> INS`).
|
|
Note that if you're working on a flight controller where flash memory is limited, you're better off installing just the modules you need.
|
|
|
|
You will then need to rebuild the firmware.
|
|
|
|
## Словник
|
|
|
|
### Інерційний вимірювальний пристрій (ІВП)
|
|
|
|
An IMU is a device that contains a 3-axis accelerometer (motion sensor), 3-axis gyroscope (rotation sensor), and sometimes a magnetometer (compass).
|
|
The gyroscope and accelerometer provide raw sensor data that allow measurement of a system's angular rate and acceleration.
|
|
Магнетометр, якщо він є, надає дані сенсора, які можуть бути використані для визначення напрямку, в якому рухається транспортний засіб.
|
|
|
|
### Система посилки заголовку орієнтації (AHRS)
|
|
|
|
Система AHRS, яка включає як ІВП, так і систему обробки, яка може надавати інформацію про положення та напрямок на увагу з первинних даних ІВП.
|
|
|
|
### Система інерціальної навігації (INS)
|
|
|
|
INS є навігаційним пристроєм, який використовує акселерометри, гіроскопи, можливо, магнітометри та комп'ютер для розрахунку положення, швидкості та швидкості руху об'єкта без необхідності зовнішніх посилань.
|
|
Фактично це AHRS, який також включає оцінку положення/швидкості.
|
|
|
|
## Подальша інформація
|
|
|
|
- [Що таке інерційна навігаційна система?](https://www.vectornav.com/resources/inertial-navigation-articles/what-is-an-ins) (VectorNav)
|
|
- [Посібник з інерціальної навігації](https://www.vectornav.com/resources/inertial-navigation-primer) (VectorNav)
|